一種agv小車用路線導航及校正系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種AGV小車用路線導航及校正系統，包括磁力感應器、攝像頭模塊一、攝像頭模塊二和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在路徑表面，所述磁力感應器粘貼在吸盤底部，所述吸盤粘貼在車底盤下表面，并且吸盤中間位置加裝攝像頭模塊一且左側加裝攝像頭模塊二，所述攝像頭模塊二、磁力感應器和攝像頭模塊一通過導線與數據處理器連接，所述數據處理器通過導線與控制器連接，所述控制器與動力裝置連接，所述控制器和數據處理器安裝在控制箱內部，所述控制箱和動力裝置固定安裝在車底盤上表面，該新型系統同時兼具兩種導航模式，適應各種工作狀況，同時加裝無線數據輸入系統，方便規劃小車行駛路徑，具有較高的靈活性。
【專利說明】
一種AGV小車用路線導航及校正系統
技術領域
[0001]本實用新型涉及路線導航及校正技術領域，具體為一種AGV小車用路線導航及校正系統。
【背景技術】
[0002]AGV小車是一種能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，同時兼具自動裝卸貨物，無需人工操作且可編程自動化程度高、安全、靈活等特點，是目前國內實現物料自動搬運的最佳解決途徑之一，但是目前的AGV小車多是僅有導航模塊而并不具備路線校正技術，同時現有的AGV小車的路線多采用生產時內置數據為依據進行小車路線導航，后期若是需要修改路線則困難較大，使其使用靈活性受到抑制，而且在一些GPS導航信號較差而不能正常運作的場合，傳統的AGV小車導航系統將不能正常工作。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種AGV小車用路線導航及校正系統，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:一種AGV小車用路線導航及校正系統，包括磁力感應器、攝像頭模塊一、攝像頭模塊二和軌道膠帶，所述軌道膠帶粘貼在路徑表面，所述磁力感應器粘貼在吸盤底部，所述吸盤粘貼在車底盤下表面，并且吸盤中間位置加裝攝像頭模塊一且左側加裝攝像頭模塊二，所述攝像頭模塊二、磁力感應器和攝像頭模塊一通過導線與數據處理器連接，所述數據處理器通過導線與控制器連接，所述控制器與動力裝置連接，所述控制器和數據處理器安裝在控制箱內部，所述控制箱和動力裝置固定安裝在車底盤上表面。
[0005]優選的，所述磁力感應器數量為偶數且對稱均勻排布。
[0006]優選的，所述軌道膠帶內部均勻粘附磁力粉塵。
[0007]優選的，所述控制箱內部加裝數據存儲器，所述數據存儲器通過導線與數據處理器連接。
[0008]優選的，所述控制箱內部中間位置加裝金屬隔板，所述金屬隔板上端加裝無線連接裝置和GPS導航模塊，所述無線連接裝置通過導線與數據存儲器連接，所述GPS導航模塊與數據處理器通過導線連接。
[0009]優選的，所述控制箱上方開有至少三條細長孔。
[0010]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:該新型結構同時具備GPS導航模塊和軌道導引模塊，兩種導航模式相輔相成，適合各種工況使用，同時加入路線磁力校正技術，保證AGV小車行駛路線的準確性，加裝多個攝像頭模塊作為反饋裝置，形成閉環的控制系統，在確定實際行駛路線與設計路線的偏差之后，將實測結果反饋給控制系統，有助于控制系統自主對行進路線重新修正，以確保準確的行進路線，同時該新型控制系統加入了能夠輸入數據的數據存儲器，并且通過無線傳輸與數據輸入裝置連接，方便對小車路線進行重新規劃，提高其使用的靈活性。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型底部示意圖；
[0012]圖2為本實用新型俯視圖；
[0013]圖3為本實用新型控制箱內部視圖。
[0014]圖中:1磁力感應器、2攝像頭模塊一、3吸盤、4攝像頭模塊二、5車底盤、6動力裝置、7控制箱、8 GPS導航模塊、9金屬隔板、10控制器、11無線連接模塊、12數據存儲器、13數據處理器、14軌道膠帶。
【具體實施方式】
[0015]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0016]請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術方案:一種AGV小車用路線導航及校正系統，包括磁力感應器1、攝像頭模塊一 2、攝像頭模塊二 4和軌道膠帶14，軌道膠帶14粘貼在路徑表面，磁力感應器I粘貼在吸盤3底部，吸盤3粘貼在車底盤5下表面，并且吸盤3中間位置加裝攝像頭模塊一 2且左側加裝攝像頭模塊二 4，攝像頭模塊二 4、磁力感應器I和攝像頭模塊一 2通過導線與數據處理器13連接，數據處理器13通過導線與控制器10連接，控制器10與動力裝置6連接，控制器10和數據處理器13安裝在控制箱7內部，控制箱7和動力裝置6固定安裝在車底盤5上表面，磁力感應器I數量為偶數且對稱均勻排布，軌道膠帶14內部均勻粘附磁力粉塵，控制箱7內部加裝數據存儲器12，數據存儲器12通過導線與數據處理器13連接，控制箱7內部中間位置加裝金屬隔板9，防止控制箱7上部器件信號被干擾，金屬隔板9上端加裝無線連接裝置11和GPS導航模塊8，無線連接裝置11通過導線與數據存儲器12連接，GPS導航模塊8與數據處理器13通過導線連接，控制箱7上方開有至少三條細長孔，防止GPS導航模塊8和無線連接裝置11信號丟失，吸盤3底部的成對排布的磁力感應器I通過對帶有磁力粉塵的軌道膠帶14產生不同大小的磁力吸引，同時將數據傳輸至數據處理器13，然后數據處理器13將所得數據與數據存儲器12內部存儲數據和GPS導航模塊8傳輸的數據進行比對，從而產生正確行使路線的數據并將其傳輸到控制器10，通過控制器發出正確的行駛指令，從而控制動力裝置工作，使AGV小車按照正確的預定路線進行行駛，同時攝像頭模塊二 4作為反饋裝置，檢測行駛路線與設計路線的偏離度，并將實測數據傳輸至數據處理器13，使數據處理器13在規劃行駛路線時對偏離度進行修正，保證行駛路線的準確度，攝像頭模塊一 2用于在多岔道路口分辨正確路線使用。
[0017]盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.一種AGV小車用路線導航及校正系統，包括磁力感應器(1)、攝像頭模塊一(2)、攝像頭模塊二(4)和軌道膠帶(14)，所述軌道膠帶(14)粘貼在路徑表面，其特征在于:所述磁力感應器(I)粘貼在吸盤(3)底部，所述吸盤(3)粘貼在車底盤(5)下表面，并且吸盤(3)中間位置加裝攝像頭模塊一(2)且左側加裝攝像頭模塊二(4)，所述攝像頭模塊二(4)、磁力感應器(I)和攝像頭模塊一(2)通過導線與數據處理器(13)連接，所述數據處理器(13)通過導線與控制器(10)連接，所述控制器(10)與動力裝置(6)連接，所述控制器(10)和數據處理器(13)安裝在控制箱(7 )內部，所述控制箱(7 )和動力裝置(6 )固定安裝在車底盤(5 )上表面。2.根據權利要求1所述的一種AGV小車用路線導航及校正系統，其特征在于:所述磁力感應器(I)數量為偶數且對稱均勻排布。3.根據權利要求1所述的一種AGV小車用路線導航及校正系統，其特征在于:所述軌道膠帶(14)內部均勻粘附磁力粉塵。4.根據權利要求1所述的一種AGV小車用路線導航及校正系統，其特征在于:所述控制箱(7)內部加裝數據存儲器(12)，所述數據存儲器(12)通過導線與數據處理器(13)連接。5.根據權利要求1所述的一種AGV小車用路線導航及校正系統，其特征在于:所述控制箱(7 )內部中間位置加裝金屬隔板(9 )，所述金屬隔板(9 )上端加裝無線連接裝置(11)和GPS導航模塊(8)，所述無線連接裝置(11)通過導線與數據存儲器(12)連接，所述GPS導航模塊(8)與數據處理器(13)通過導線連接。6.根據權利要求1所述的一種AGV小車用路線導航及校正系統，其特征在于:所述控制箱(7)上方開有至少三條細長孔。
【文檔編號】G05D1/02GK205427612SQ201520731134
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年9月21日
【發明人】廖樂文
【申請人】嘉興職業技術學院