一種agv小車的控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及運輸設備技術領域，特別是一種AGV小車的控制方法。
【背景技術】
[0002]隨著工業的發展，無人搬運車的使用越來越頻繁。無人搬運車，只能通過蜂鳴器發出機械鳴響或者一些固定曲調的音樂來進行聲音提示，不能自主導航，工作效率低，而且加重了操作者的精神壓力，不易推廣。

【發明內容】

[0003]本發明所要解決的技術問題是提供一種AGV小車的控制方法。
[0004]為了實現解決上述技術問題的目的，本發明采用了如下技術方案:
一種AGV小車的控制方法，通過在AGV小車周圍設置多個光電傳感器，用于在AGV小車行走時檢測周圍障礙情況；在AGV小車上設置控制主板，用于接收光電傳感器的檢測信號，并控制AGV小車轉向行走，避過障礙；在AGV小車上設置GPS模塊和輸入裝置并使GPS模塊與控制主板連接，通過輸入裝置向GPS模塊內輸入AGV小車目的地信息，GPS模塊將該目的地信息傳輸至控制主板，使控制主板能夠控制AGV小車行走至目的地；
具體工作步驟為:
步驟一、通過輸入裝置向GPS模塊內輸入AGV小車目的地信息，并啟動AGV小車；步驟二、控制主板接收到GPS模塊傳輸的目的地信息后，通過控制轉向電機和傳動電機工作帶動AGV小車向目的地行走；
步驟三、AGV小車行走時，光電傳感器工作并檢測周圍障礙信息，同時將檢測到的障礙信息反饋至控制主板；
步驟四、控制主板根據光電傳感器反饋的障礙信息控制AGV小車在向目的地行走的過程中，提前修正路線，避開障礙物；
步驟五、控制主板在AGV小車偏離原定航線時根據GPS模塊傳輸的目的地信息對運動方向進行調整，最終控制AGV小車行走至目的地。
[0005]具體的:所述AGV小車，包括底盤、殼體和按鈕，所述底盤上部開有凹槽，所述凹槽左側設置從動軸，凹槽右側設置主動軸，凹槽中間設置GPS模塊、充電電源和控制主板，所述從動軸前后兩端安裝車輪，從動軸中間與轉向桿焊接，所述轉向桿上部安裝第一齒輪，所述第一齒輪與直齒桿一端嚙合，所述直齒桿另一端與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪與轉向電機連接，所述主動軸前后兩端安裝車輪，主動軸中間安裝第三齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪與傳動電機連接，所述GPS模塊與輸入裝置電性連接，所述控制主板分別與光電傳感器、GPS模塊、指;^燈、轉向電機和傳動電機電性連接，所述充電電源的輸出接口通過導線分別與控制主板、指示燈、轉向電機和傳動電機連接，充電電源的輸入接口通過導線與充電接口連接，所述急停開關與充電電源輸出端連接，所述按鈕安裝在輸入裝置下部，按鈕與輸入裝置電性連接，所述光電傳感器安裝在殼體四周。
[0006]優選的，所述主動軸和從動軸分別通過軸承與底盤連接，所述軸承數量為四個。
[0007]優選的，所述光電傳感器數量不少于四個。
[0008]優選的，所述急停開關在殼體上部右側，所述指示燈在急停開關后側，所述輸入裝置在殼體左側。
[0009]優選的，所述GPS模塊和傳動電機固定在凹槽后側，所述充電電源和控制主板固定在凹槽前側，所述轉向電機固定在凹槽中間。
[0010]這些技術方案，包括改進的技術方案以及進一步改進的技術方案也可以互相組合或者結合，從而達到更好的技術效果。
[0011]通過采用上述技術方案，本發明具有以下的有益效果:
與現有技術相比，該控制方法采用GPS導航系統和自動調向系統，不用提示音就能實現AGV小車的自動運行，不會影響操作者的工作情緒，同時提高了 AGV小車的搬運效率，在AGV小車周圍安裝多個光電傳感器，使AGV小車自動避開障礙物，防止碰撞的發生，利用自動調向系統對AGV小車自動調向，通過輸入裝置輸入地點信號，可以隨時更改輸入信號讓AGV小車到達不同地點。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發明結構示意圖。
[0013]圖2是本發明的局部剖視圖。
[0014]圖中:1底盤、2殼體、3光電傳感器、4按鈕、5輸入裝置、6指示燈、7急停開關、8充電接口、9車輪、10軸承、11直齒桿、12轉向桿、13第一齒輪、14從動軸、15第二齒輪、16轉向電機、17GPS模塊、18傳動電機、19主動軸、20第三齒輪、21第四齒輪、22充電電源、23控制主板、24凹槽。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和實施例對本專利進一步解釋說明。但本專利的保護范圍不限于具體的實施方式。
[0016]實施例1
如附圖所示，本專利的一種AGV小車的控制方法，通過在AGV小車周圍設置多個光電傳感器3，用于在AGV小車行走時檢測周圍障礙情況；在AGV小車上設置控制主板23，用于接收光電傳感器3的檢測信號，并控制AGV小車轉向行走，避過障礙；在AGV小車上設置GPS模塊17和輸入裝置5并使GPS模塊17與控制主板23連接，通過輸入裝置5向GPS模塊17內輸入AGV小車目的地信息，GPS模塊17將該目的地信息傳輸至控制主板23，使控制主板23能夠控制AGV小車行走至目的地。
[0017]具體工作步驟為:
步驟一、通過輸入裝置向GPS模塊17內輸入AGV小車目的地信息，并啟動AGV小車；步驟二、控制主板23接收到GPS模塊17傳輸的目的地信息后，通過控制轉向電機16和傳動電機18工作帶動AGV小車向目的地行走；
步驟三、AGV小車行走時，光電傳感器3工作并檢測周圍障礙信息，同時將檢測到的障礙信息反饋至控制主板23 ; 步驟四、控制主板23根據光電傳感器3反饋的障礙信息控制AGV小車在向目的地行走的過程中，提前修正路線，避開障礙物；
步驟五、控制主板23在AGV小車偏離原定航線時根據GPS模塊17傳輸的目的地信息對運動方向進行調整，最終控制AGV小車行走至目的地。
[0018]其中，AGV小車包括底盤1、殼體2和按鈕4，底盤I上部開有凹槽24，凹槽24左側設置從動軸14，凹槽24右側設置主動軸19，凹槽24中間設置GPS模塊17、充電電源22和控制主板23，從動軸14前后兩端安裝車輪9，從動軸14中間與轉向桿12焊接，轉向桿12上部安裝第一齒輪13，第一齒輪13與直齒桿11 一端嗤合，直齒桿11另一端與第二齒輪15嚙合，第二齒輪15與轉向電機16連接，實現AGV小車的調向，主動軸19前后兩端安裝車輪9，主動軸19中間安裝第三齒輪20，第三齒輪20與第四齒輪21嚙合，第四齒輪21與傳動電機18連接，GPS模塊17與輸入裝置5電性連接，控制主板23分別與光電傳感器3、GPS模塊17、指示燈6、轉向電機16和傳動電機18電性連接，實現了 AGV小車的運行和監控，充電電源22的輸出接口通過導線分別與控制主板23、指示燈6、轉向電機16和傳動電機18連接，充電電源22的輸入接口通過導線與充電接口 8連接，急停開關7與充電電源22輸出端連接，在緊急狀況下，可以使AGV小車快速停止，按鈕4安裝在輸入裝置5下部，按鈕4與輸入裝置5電性連接，光電傳感器3安裝在殼體2四周，主動軸19和從動軸14分別通過軸承10與底盤I連接，軸承10數量為四個，GPS模塊17和傳動電機18固定在凹槽24后側，充電電源22和控制主板23固定在凹槽24前側，轉向電機16固定在凹槽24中間，急停開關7在殼體2上部右側，指示燈6在急停開關7后側，輸入裝置5在殼體2左側，通過輸入裝置5輸入地點信號，可以隨時更改輸入信號讓AGV小車到達不同地點。
【主權項】
1.一種AGV小車的控制方法，其特征是:通過在AGV小車周圍設置多個光電傳感器，用于在AGV小車行走時檢測周圍障礙情況；在AGV小車上設置控制主板，用于接收光電傳感器的檢測信號，并控制AGV小車轉向行走，避過障礙；在AGV小車上設置GPS模塊和輸入裝置并使GPS模塊與控制主板連接，通過輸入裝置向GPS模塊內輸入AGV小車目的地信息，GPS模塊將該目的地信息傳輸至控制主板，使控制主板能夠控制AGV小車行走至目的地； 具體工作步驟為: 步驟一、通過輸入裝置向GPS模塊內輸入AGV小車目的地信息，并啟動AGV小車； 步驟二、控制主板接收到GPS模塊傳輸的目的地信息后，通過控制轉向電機和傳動電機工作帶動AGV小車向目的地行走； 步驟三、AGV小車行走時，光電傳感器工作并檢測周圍障礙信息，同時將檢測到的障礙信息反饋至控制主板； 步驟四、控制主板根據光電傳感器反饋的障礙信息控制AGV小車在向目的地行走的過程中，提前修正路線，避開障礙物； 步驟五、控制主板在AGV小車偏離原定航線時根據GPS模塊傳輸的目的地信息對運動方向進行調整，最終控制AGV小車行走至目的地。2.根據權利要求1所述AGV小車的控制方法，其特征是:所述的AGV小車，包括底盤、殼體和按鈕，所述底盤上部開有凹槽，所述凹槽左側設置從動軸，凹槽右側設置主動軸，凹槽中間設置GPS模塊、充電電源和控制主板，所述從動軸前后兩端安裝車輪，從動軸中間與轉向桿焊接，所述轉向桿上部安裝第一齒輪，所述第一齒輪與直齒桿一端嚙合，所述直齒桿另一端與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪與轉向電機連接，所述主動軸前后兩端安裝車輪，主動軸中間安裝第三齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪與傳動電機連接，所述GPS模塊與輸入裝置電性連接，所述控制主板分別與光電傳感器、GPS模塊、指示燈、轉向電機和傳動電機電性連接，所述充電電源的輸出接口通過導線分別與控制主板、指示燈、轉向電機和傳動電機連接，充電電源的輸入接口通過導線與充電接口連接，所述急停開關與充電電源輸出端連接，所述按鈕安裝在輸入裝置下部，按鈕與輸入裝置電性連接，所述光電傳感器安裝在殼體四周。3.根據權利要求2所述AGV小車的控制方法，其特征是:所述的主動軸和從動軸分別通過軸承與底盤連接，所述軸承數量為四個。4.根據權利要求2所述AGV小車的控制方法，其特征是:所述的光電傳感器數量不少于四個。5.根據權利要求2所述AGV小車的控制方法，其特征是:所述的急停開關在殼體上部右側，所述指示燈在急停開關后側，所述輸入裝置在殼體左側。6.根據權利要求2所述AGV小車的控制方法，其特征是:所述的GPS模塊和傳動電機固定在凹槽后側，所述充電電源和控制主板固定在凹槽前側，所述轉向電機固定在凹槽中間。
【專利摘要】本發明介紹了一種AGV小車的控制方法，該控制方法采用GPS導航系統和自動調向系統，不用提示音就能實現AGV小車的自動運行，不會影響操作者的工作情緒，同時提高了AGV小車的搬運效率，在AGV小車周圍安裝多個光電傳感器，使AGV小車自動避開障礙物，防止碰撞的發生，利用自動調向系統對AGV小車自動調向，通過輸入裝置輸入地點信號，可以隨時更改輸入信號讓AGV小車到達不同地點。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105573314
【申請號】CN201510627062
【發明人】張義勇
【申請人】洛陽博智自動控制技術有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年9月29日