較。
[0044]或者在另外的變形例中，停止處理部15能夠被選擇性地無效化。或者，控制裝置10也可以不具備停止處理部15。這時，用戶是在通過通知處理部16在負荷信息為不適當時接受通知，另一方面機器人3不能自動地停止。具有這樣結構的控制裝置10在不希望停止機器人3的用途中是有用的。
[0045]圖4是表示其他實施方式的控制裝置10的功能的框圖。在本實施方式中，控制裝置10還具備靜摩擦計算部18。
[0046]靜摩擦計算部18計算已知條件下的推定扭矩和實際扭矩之間的誤差作為靜摩擦扭矩。在執行通過負荷信息設定部11設定的負荷信息的判定處理之前計算靜摩擦扭矩。具體地說，在賦予了已知負荷的狀態或無負荷狀態、即負荷信息準確的情況下，通過計算根據該負荷信息求出的推定扭矩和為了保持靜止的機器人的姿勢而實際需要的實際扭矩之間的誤差，計算靜摩擦扭矩。通過靜摩擦計算部18求出的靜摩擦扭矩用于修正通過推定扭矩計算部12計算出的推定扭矩。因此，根據本實施方式，推定扭矩計算部12在機器人3的機構部考慮固有的靜摩擦扭矩后計算推定扭矩，因此得到更準確的推定扭矩。
[0047]最好在多個不同的已知負荷條件或者多個不同的機器人3的位置和姿勢中執行靜摩擦計算部18進行的靜摩擦扭矩的計算。由此，得到可靠性更高的靜摩擦扭矩。
[0048]圖5是表示其他的實施方式的控制裝置10的功能的框圖。在本實施方式中，控制裝置10還具備閾值設定部19。根據本實施方式，在負荷信息為準確的情況下考慮推定扭矩和實際扭矩之間產生的誤差，修正通過扭矩比較部14而使用的第一閾值和第二閾值中的至少任意一方。
[0049]在賦予了已知的負荷的狀態或者無負荷狀態、即負荷信息準確的情況下，計算根據該負荷信息求出的推定扭矩和為了保持靜止的機器人的姿勢而實際需要的實際扭矩之間的誤差。根據這些扭矩的誤差，閾值設定部19設定第一閾值或第二閾值。例如在即使負荷信息準確時扭矩的誤差大的情況下，閾值設定部19設定比較大的閾值。相反，當扭矩的誤差小時，設定比較小的閾值。這樣，如果在機器人3考慮固有的扭矩的偏差而設定第一閾值或第二閾值，則能夠執行精度更高的判定。
[0050]進而在另外的實施方式中，閾值設定部19根據通過推定扭矩計算部12計算出的推定扭矩的值，設定用于扭矩比較部14進行的比較處理的第一閾值或第二閾值。例如，當推定扭矩的值大時，即負荷大時，通過增大閾值能夠防止錯誤判定。這時，閾值設定部19根據預定的推定扭矩的值和閾值之間的關系，能夠適當設定第一閾值或第二閾值。通過閾值設定部19設定的閾值可以隨著推定扭矩的增大而階段性地增大。或者，閾值設定部19也可以設定閾值，使得其隨著推定扭矩的增大通而以一定的比例增大。
[0051]發明的效果
[0052]根據本發明的控制裝置，比較根據預先設定的負荷信息計算出的為了保持自動機械的姿勢所需要的推定扭矩和為了實際保持姿勢而輸出的實際扭矩，根據該比較結果自動判定負荷信息是否為適當。控制裝置在判定負荷信息為不適當時，停止機械，或者將異常通知給用戶。由此，能夠防止由于不適當的負荷信息引起機械誤動作、或機構部受損傷的情況。
[0053]以上說明了本發明的各種實施方式，但如果是本領域技術人員，會意識到即使通過其它實施方式也能夠實現本發明所意圖的作用效果。特別是能夠不脫離本發明的范圍而刪除或置換上述的實施方式的結構要素，或者能夠還附加公知的單元。另外，本領域技術人員了解即使任意地組合本說明書中明示或暗示地公開的多個實施方式的特征也能夠實施本發明。
【主權項】
1.一種控制裝置，根據預先設定的負荷信息，控制具有通過伺服電動機驅動的多個軸的自動機械，該控制裝置的特征在于，具備: 推定扭矩計算部，其在處于通過從上述伺服電動機賦予的扭矩而保持上述自動機械的姿勢的靜止狀態時，根據上述負荷信息計算為了保持上述姿勢所需要的上述伺服電動機的推定扭矩； 實際扭矩計算部，其計算為了保持上述姿勢而通過上述伺服電動機實際賦予的實際扭矩； 扭矩比較部，其將上述推定扭矩和上述實際扭矩之間的誤差與預定的第一閾值進行比較；以及 停止處理部，其在上述誤差超過了上述第一閾值時，停止上述自動機械以后的動作。2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述扭矩比較部將上述誤差和預定的第二閾值進行比較， 該控制裝置還具備用于通知上述誤差和上述第二閾值的比較結果的通知處理部。3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 上述實際扭矩計算部根據上述伺服電動機的反饋電流和上述伺服電動機的扭矩常數計算上述實際扭矩。4.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 上述實際扭矩計算部根據安裝在上述自動機械上的扭矩傳感器的測量結果計算上述實際扭矩。5.根據權利要求1?4中的任意一項所述的控制裝置，其特征在于， 上述推定扭矩計算部根據靜摩擦扭矩來修正上述推定扭矩，其中，通過在賦予了已知負荷的狀態或無負荷狀態下求出為了保持上述自動機械的姿勢所需要的扭矩來計算該靜摩擦扭矩。6.根據權利要求1?5中的任意一項所述的控制裝置，其特征在于， 根據上述推定扭矩的大小設定上述第一閾值。7.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 根據上述推定扭矩的大小設定上述第二閾值。8.根據權利要求1?7中的任意一項所述的控制裝置，其特征在于， 根據為了在已知的負荷作用的狀態或無負荷狀態下保持上述自動機械的姿勢所需要的扭矩的偏差來設定上述第一閾值。9.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 根據為了在已知的負荷作用的狀態或無負荷狀態下保持上述自動機械的姿勢所需要的扭矩的偏差來設定上述第二閾值。10.一種控制裝置，根據預先設定的負荷信息，控制具有通過伺服電動機驅動的多個軸的自動機械，該控制裝置的特征在于，具備: 推定扭矩計算部，其在處于通過從上述伺服電動機賦予的扭矩而保持上述自動機械的姿勢的靜止狀態時，根據上述負荷信息計算為了保持上述姿勢所需要的上述伺服電動機的推定扭矩； 實際扭矩計算部，其計算為了保持上述姿勢而通過上述伺服電動機實際賦予的實際扭 矩； 扭矩比較部，其將上述推定扭矩和上述實際扭矩之間的誤差與預定的閾值進行比較；以及 通知處理部，其在上述誤差超過了上述閾值時，將上述負荷信息不適當的情況通知給用戶。
【專利摘要】本發明涉及一種具備用于確認負荷信息的設定的功能的控制裝置，具備：推定扭矩計算部，其在通過從伺服電動機賦予的扭矩而保持自動機械的姿勢的靜止狀態時，根據預先設定的負荷信息計算為保持姿勢所需要的推定扭矩；實際扭矩計算部，其計算為了保持姿勢而實際賦予的實際扭矩；扭矩比較部，其將推定扭矩和實際扭矩之間的誤差與預定的第一閾值進行比較；以及停止處理部，其在誤差超過了第一閾值時，停止自動機械以后的動作。
【IPC分類】G05B19/4062
【公開號】CN105573249
【申請號】CN201510713108
【發明人】池田優, 高橋廣光, 有田創一
【申請人】發那科株式會社
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年10月28日
【公告號】DE5A1, US20160121484