一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及農用機械技術領域，尤其涉及一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法。
【背景技術】
[0002]農用車輛作業環境復雜，其運動受自然環境等許多非線性因素影響，在傳統的農用車自動轉向控制方法中，由于干擾因素較多，控制方法精度較差。

【發明內容】

[0003]為克服現有技術中存在的上述技術問題，本申請提供了一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法。
[0004]本發明的目的通過以下技術方案來具體實現:
一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，包括以下步驟:
1)擬定農用車路徑跟蹤控制系統的控制流程圖；
2)組建農用車輛路徑控制系統模型；
3)設定農用車路徑跟蹤控制系統輸入控制變量；
4)確定農用車輛路徑跟蹤控制系統的研究對象；
5)建立三階線性模型；
6)基于三階線性模型引入系統本質存在的三類擾動；
7)加入兩種不同的擾動觀測器，對比分析兩種不同的擾動觀測器的控制效果；
8)構建出基于擾動觀測的農用車自動轉向控制系統，對農用車自動轉向進行控制。
[0005]本發明的有益效果為:
本申請所公開的一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，有效提高了農用車輛自動轉向控制的精度與速度，具有很好的市場前景。
【具體實施方式】
[0006]下面詳細介紹本申請技術方案的【具體實施方式】。
[0007]一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，包括以下步驟:
1)擬定農用車路徑跟蹤控制系統的控制流程圖；
2)組建農用車輛路徑控制系統模型；
3)設定農用車路徑跟蹤控制系統輸入控制變量；
4)確定農用車輛路徑跟蹤控制系統的研究對象；
5)建立三階線性模型；
6)基于三階線性模型引入系統本質存在的三類擾動；
7)加入兩種不同的擾動觀測器，對比分析兩種不同的擾動觀測器的控制效果；
構建出基于擾動觀測的農用車自動轉向控制系統，對農用車自動轉向進行控制。
【主權項】
1.一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，其特征在于:包括以下步驟:1)擬定農用車路徑跟蹤控制系統的控制流程圖；2)組建農用車輛路徑控制系統模型；3)設定農用車路徑跟蹤控制系統輸入控制變量；4)確定農用車輛路徑跟蹤控制系統的研究對象；5)建立三階線性模型；6)基于三階線性模型引入系統本質存在的三類擾動；7)加入兩種不同的擾動觀測器，對比分析兩種不同的擾動觀測器的控制效果；8)構建出基于擾動觀測的農用車自動轉向控制系統，對農用車自動轉向進行控制。
【專利摘要】本發明公開一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，包括以下步驟：擬定農用車路徑跟蹤控制系統的控制流程圖；組建農用車輛路徑控制系統模型；設定農用車路徑跟蹤控制系統輸入控制變量；確定農用車輛路徑跟蹤控制系統的研究對象；建立三階線性模型；基于三階線性模型引入系統本質存在的三類擾動；加入兩種不同的擾動觀測器，對比分析兩種不同的擾動觀測器的控制效果；構建出基于擾動觀測的農用車自動轉向控制系統，對農用車自動轉向進行控制。本申請所公開的一種基于擾動觀測的農用車自動轉向控制方法，有效提高了農用車輛自動轉向控制的精度與速度，具有很好的市場前景。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN105137968
【申請號】CN201510425953
【發明人】楊經勇, 林建輝
【申請人】柳州一健科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月20日