智能空間堆疊式裝配機器人生產線的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種自動加工、組裝生產線，具體的說是涉及一種智能空間堆疊式裝配機器人生產線。
【背景技術】
[0002]隨著科技的高速發展，各種產品的生產、加工和組裝逐步被自動化替代，隨之各種自動化生產線也應運而生，但現有的自動化生產線很難實現多個工序的有力銜接，或者各工序進行增減比較麻煩，無法適應多種產品的不同需求。

【發明內容】

[0003]為了克服上述缺陷，本發明提供了一種智能空間堆疊式裝配機器人生產線，能夠根據產品的需求，隨意重組，并且通用性廣。
[0004]本發明為了解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]一種智能空間堆疊式裝配機器人生產線，包括若干個依次排列的機器人裝配單機，該若干個依次排列的機器人裝配單機形成裝配生產線，該裝配生產線的首端外設有第一循環載具升降機構，該裝配生產線的末端外設有第二循環載具升降機構；
[0006]所述第一循環載具升降機構包括第一上下升降氣缸和第一升降機構輸送皮帶，該第一升降機構輸送皮帶上設有循環載具，該循環載具從前段流線輸送到該第一升降機構輸送皮帶上，所述第一上下升降氣缸帶動該循環載具及第一升降機構輸送皮帶下降至所述第一循環載具升降機構的下部，該第一升降機構輸送皮帶翻轉并將所述循環載具輸送到下一工段即所述機器人裝配單機的機架下部的回流載具輸送線上；
[0007]所述機器人裝配單機包括料盤夾取分料機構、機器人取料機構、標準皮帶輸送線、影像系統和設備控制系統，該影像系統內設有CCD ;所述料盤夾取分料機構將產品料盤自動上下料，并將空料盤回收堆疊；所述機器人取料機構將產品從料盤取出并移動到CCD檢測處經過檢測角度及位置后自動調整并裝入所述標準皮帶輸送線上的循環載具中；所述標準皮帶輸送線將前段到位的循環載具輸送至產品取放處并進行二次定位、打開，并可儲存一個循環載具到位于所述機器人裝配單機的機架下方的載具回流皮帶輸送線上；所述設備控制系統包括影像控制系統和PLC控制系統；
[0008]所述第二循環載具升降機構包括第二上下升降氣缸和第二升降機構輸送皮帶，循環載具從前段流線輸送到第二升降機構輸送皮帶上，并由第二上下升降氣缸帶動循環載具及第二升降機構輸送皮帶上升到頂部，再由第二升降機構輸送皮帶翻轉將循環載具輸送到下一工段機架下部的回流載具輸送線上。
[0009]作為本發明的進一步改進，所述影像系統由兩組CXD檢測機構組成，每一組該CXD檢測機構包括相機、鏡頭、光源和CCD，其中一組CCD用于檢測所述機器人取料機構上的產品位置，另一組CXD用于檢測所述標準皮帶輸送線上的循環載具位置，兩組CXD由同一個工控機控制并能相互交換信號。
[0010]作為本發明的進一步改進，所述機器人裝配單機為六軸機器人裝配單機和四軸機器人裝配單機其中之一。四軸機器人裝配單機能實現XYZ以及R方向的角度調整與裝配，擅長高速取放；六軸機器人裝配單機可以實現特殊的角度產品取放及裝配，比四軸機器人有更多的行動自由度。
[0011]作為本發明的進一步改進，所述四軸機器人裝配單機上安裝有抓取機構，該抓取機構通過所述控制系統給定的位置自動運動。從而將產品從料盤取出并移動到CCD檢測處經過檢測角度及位置后自動調整并裝入皮帶輸送線上的循環載具中。
[0012]作為本發明的進一步改進，所述設備控制系統設有操作界面，該操作界面通過防護罩上鑲嵌的17寸工業觸摸顯示屏來操作。
[0013]作為本發明的進一步改進，所述第一升降機構輸送皮帶上設有第一到位檢測光纖，所述循環載具從前段流線輸送到該第一升降機構輸送皮帶上并由第一到位檢測光纖感應到位后，所述第一上下升降氣缸帶動該循環載具及第一升降機構輸送皮帶下降至所述第一循環載具升降機構的下部；所述第二升降機構輸送皮帶上設有第二到位檢測光纖，所述循環載具從前段流線輸送到第二升降機構輸送皮帶上并由第二到位檢測光纖感應到位后，由第二上下升降氣缸帶動循環載具及第二升降機構輸送皮帶上升到頂部。
[0014]作為本發明的進一步改進，所述機器人裝配單機的料盤夾取分料機構的產品取料處設有二次定位機構將料盤夾緊。
[0015]本發明的有益效果是:
[0016]1、模塊化設計，可隨意重組，互換性高，可實現快速換型。
[0017]2、通用性廣，產品工藝更改后，設備的改動量較小。
[0018]3、功能齊全，適用于多種生產工藝。
[0019]4、整線采用總線控制，可在總控上監視整條線的生產狀況，每個單機都有獨立的液晶觸摸屏人機界面，操作簡單。
[0020]5、設備多處采用CXD進行判別(來料不良、生產過程不良等實時監控判別)，保證生產產品質量穩定性。
[0021]6、產品物料采用料車自動加料、料機自動上下料盤，機器人自動取放料，自動化程度高、節約人力，投資回報高。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發明總體結構示意圖；
[0023]圖2為本發明所述第一循環載具升降機構的結構示意圖；
[0024]圖3為本發明所述第二循環載具升降機構的結構示意圖；
[0025]圖4為本發明所述四軸機器人裝配單機的結構示意圖；
[0026]圖5為本發明所述六軸機器人裝配單機的結構示意圖；
[0027]圖6為本發明所述料盤夾取分料機構的結構示意圖；
[0028]圖7為本發明所述標準皮帶輸送線的結構示意圖；
[0029]圖8為本發明所述影像系統的結構示意圖；
[0030]圖9為本發明所述設備控制系統的結構示意圖。
[0031]結合附圖，作以下說明:
[0032]I一一第一循環載具升降機構
[0033]2一一機器人裝配單機
[0034]3一一第二循環載具升降機構
[0035]4——循環載具
[0036]11一一第一上下升降氣缸
[0037]12--第一升降機構輸送皮帶
[0038]13——第一到位檢測光纖
[0039]21——料盤夾取分料機構
[0040]22 機器人取料機構
[0041]23——標準皮帶輸送線
[0042]24——影像系統
[0043]25——設備控制系統
[0044]31一一第二上下升降氣缸
[0045]32——第二升降機構輸送皮帶
[0046]33——第二到位檢測光纖
[0047]241--相機
[0048]242——鏡頭
[0049]243——光源
[0050]244——CCD
[0051]251 觸摸顯不屏
【具體實施方式】
[0052]以下結合附圖，對本發明的一個較佳實施例作詳細說明。但本發明的保護范圍不限于下述實施例，即但凡以本發明申請專利范圍及說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋范圍之內。
[0053]請參閱圖1-9，一種智能空間堆疊式裝配機器人生產線，包括若干個依次排列的機器人裝配單機2，該若干個依次排列的機器人裝配單機形成裝配生產線，該裝配生產線的首端外設有第一循環載具升降機構1，該裝配生產線的末端外設有第二循環載具升降機構3。
[0054]所述第一循環載具升降機構包括第一上下升降氣缸11和第一升降機構輸送皮帶12，該第一升降機構輸送皮帶上