智能化水下機器人系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種智能化水下機器人系統，包括紅外線測距傳感器、水下攝像機、圖像處理器和TMS320C6000系列DSP，所述紅外線測距傳感器用于檢測前方障礙物到所述系統的縱向距離，所述水下攝像機用于采集前方障礙物圖像，所述圖像處理器與所述水下攝像機連接，用于對所述前方障礙物圖像進行圖像處理，所述TMS320C6000系列DSP與所述紅外線測距傳感器和所述圖像處理器分別連接，用于基于所述縱向距離和所述圖像處理結果實現對前方障礙物的躲避。通過本發明，能夠實現水下障礙物的不同躲避模式，提高了水下機器人系統的智能化程度。
【專利說明】智能化水下機器人系統

【技術領域】
[0001]本發明涉及水下探測領域，尤其涉及一種智能化水下機器人系統。

【背景技術】
[0002]水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。水下機器人主要可分有，有纜水下機器人和無纜水下機器人兩種，其中有纜水下機器人又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。
[0003]水下機器人可在高度危險環境、被污染環境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業，水下機器人上一般配備聲吶系統、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，能夠使用機械臂抓起重物，水下機器人在安全搜救、管道檢查、科研教學、水下娛樂、能源產業、考古、漁業等領域得到廣泛應用。例如在安全搜救方面，主要應用場合包括檢查大壩、橋墩上是否安裝爆炸物以及結構好壞情況；遙控偵察、危險品靠近檢查；水下基陣協助安裝和拆卸；船側、船底走私物品檢測；水下目標觀察，廢墟、坍塌礦井搜救；搜尋水下證據；海上救助打撈、近海搜索。
[0004]由于水下機器人工作環境的特殊性，即在水下工作且無人現場控制，對水下機器人的智能化要求比較高。而水下最有可能出現的事故為，水下機器人在運行過程中，與障礙物碰撞引起的事故，對水下機器人的結構造成嚴重損壞。現有技術中，水下機器人基本上能夠檢測到前方是否存在障礙物，并根據無線通信網絡接收水上控制臺的避讓指令以完成障礙物避讓，無法實現自動避讓，更不能根據障礙物的具體情況制定不同的避讓措施。
[0005]因此，需要一種新的水下機器人系統，攜帶自動避讓裝置，并能夠對障礙物進行識另O，根據識別到的不同障礙物的實際情況，確定具體的不同躲避措施，從而保證水下機器人水下工作的順利進行。


【發明內容】

[0006]為了解決上述問題，本發明提供了一種智能化水下機器人系統，引入無線通信網絡實現水下機器人與水上控制平臺的雙向數據通信，引入水下攝像機和圖像處理設備對前方障礙物進行智能識別，根據不同的識別結果控制水下機器人提供進入跨越模式、繞行模式或報警模式，在保證水下機器人不受損壞的同時，實現對障礙物的自動躲避。
[0007]根據本發明的一方面，提供了一種智能化水下機器人系統，所述系統包括紅外線測距傳感器、水下攝像機、圖像處理器和TMS320C6000系列DSP，所述紅外線測距傳感器用于檢測前方障礙物到所述系統的縱向距離，所述水下攝像機用于采集前方障礙物圖像，所述圖像處理器與所述水下攝像機連接，用于對所述前方障礙物圖像進行圖像處理，所述TMS320C6000系列DSP與所述紅外線測距傳感器和所述圖像處理器分別連接，用于基于所述縱向距離和所述圖像處理結果實現對前方障礙物的躲避。
[0008]更具體地，在所述智能化水下機器人系統中，所述系統還包括存儲器，根據用戶的輸入，預先存儲目標上限灰度閾值、目標下限灰度閾值、縱向距離閾值、豎向尺寸閾值和橫向尺寸閾值；橫向直流電機，用于驅動橫向螺旋槳，為所述系統提供橫向方向的動力，控制所述系統橫向方向左右移動；縱向直流電機，用于驅動縱向螺旋槳，為所述系統提供縱向方向的動力，控制所述系統縱向方向前后移動；豎向直流電機，用于驅動豎向螺旋槳，為所述系統提供豎向方向的動力，控制所述系統豎向方向上下移動；所述紅外線測距傳感器位于所述系統的正前方，還包括紅外線發射二極管、紅外線接收二極管和運算設備，所述紅外線發射二極管發射紅外線信號，當在縱向方向遇到前方障礙物時，將紅外線信號反射回來被所述紅外線接收二極管接收，所述運算設備與所述紅外線發射二極管和紅外線接收二極管分別連接，基于紅外線信號發射接收的時間差和紅外線信號的傳播速度，計算距離前方障礙物的縱向距離；所述水下攝像機位于所述系統的正前方，還包括密封抗壓外殼，用于為所述水下攝像機提供水下防護；所述圖像處理器還包括圖像濾波單元、目標識別單元和尺寸計算單元，所述圖像濾波單元與所述水下攝像機連接以接收所述前方障礙物圖像，基于小波濾波算法對所述前方障礙物圖像執行濾波處理以輸出濾波圖像，所述目標識別單元與所述圖像濾波單元和所述存儲器分別連接，將所述濾波圖像中灰度值在所述目標上限灰度閾值和所述目標下限灰度閾值之間的像素識別并組成目標圖像，所述尺寸計算單元與所述目標識別單元連接，以基于所述目標圖像計算所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸，所述圖像處理器采用現場可編程門陣列FPGA芯片來實現，該FPGA芯片為ALTERA公司的EP2C5Q208C8N ;所述TMS320C6000系列DSP與所述無線數據傳輸接口、所述存儲器、所述橫向直流電機、所述縱向直流電機、所述豎向直流電機、所述紅外線測距傳感器、所述水下攝像機和所述圖像處理器分別連接，當接收到所述紅外線測距傳感器發送的縱向距離小于等于所述縱向距離閾值時，啟動所述水下攝像機和所述圖像處理器，并在接收到的豎向尺寸小于等于所述豎向尺寸閾值時，進入機器跨越模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸小于等于所述橫向尺寸閾值時，進入機器繞過模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸大于所述橫向尺寸閾值時，發送障礙物報警信號；無線數據傳輸接口，通過無線通信網絡與水上控制平臺連接，將所述目標圖像和所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸發送給所述水上控制平臺，在接收到所述障礙物報警信號時將所述障礙物報警信號轉發給所述水上控制平臺，并接收所述水上控制平臺發送的控制指令以將所述控制指令轉發給所述TMS320C6000系列DSP ;其中，在所述機器跨越模式中，所述TMS320C6000系列DSP先控制所述豎向直流電機為所述系統提供豎向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力；在所述機器繞過模式中，所述TMS320C6000系列DSP先控制所述橫向直流電機為所述系統提供橫向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力；其中，所述橫向螺旋槳、所述縱向螺旋槳和所述豎向螺旋槳都位于所述系統的尾部。
[0009]更具體地，在所述智能化水下機器人系統中，還包括供電設備，為所述系統提供供電電源，并與所述TMS320C6000系列DSP連接以在所述TMS320C6000系列DSP控制下為所述系統提供節電管理。
[0010]更具體地，在所述智能化水下機器人系統中，所述供電設備為可充電鋰電池。
[0011]更具體地,在所述智能化水下機器人系統中，所述存儲器為SDRAM (SynchronousDynamic Random Access Memory),即同步動態隨機存儲器。
[0012]更具體地，在所述智能化水下機器人系統中，所述TMS320C6000系列DSP在發出所述障礙物報警信號后，控制所述橫向直流電機、所述縱向直流電機和所述豎向直流電機停止為所述系統提供動力，并等待接收所述控制指令。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]以下將結合附圖對本發明的實施方案進行描述，其中:
[0014]圖1為根據本發明實施方案示出的智能化水下機器人系統的結構方框圖。
[0015]圖2為根據本發明實施方案示出的智能化水下機器人系統的紅外線測距傳感器的結構方框圖。

【具體實施方式】
[0016]下面將參照附圖對本發明的智能化水下機器人系統的實施方案進行詳細說明。
[0017]水下機器人即無人遙控潛水器，其發展過程可分為三個階段。
[0018]從1953年至1974年為第一階段，主要進行潛水器的研制和早期的開發工作。先后研制出20多艘潛水器。其中美國的CURV系統在西班牙海成功地回收一枚氫彈，引起世界各國的重視。1953年第一艘無人遙控潛水器問世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘無人遙控潛水器。特別是1974年以后，由于海洋油氣業的迅速發展，無人遙控潛水器也得到飛速發展。
[0019]在第二階段，無人有纜潛水器的研制80年代進入了較快的發展時期。1975至1985年是遙控潛水器大發展時期。到1981年，無人遙控潛水器發展到了 400余艘，其中90%以上是直接或間接為海洋石油開采業服務的。海洋石油和天然氣開發的需要，推動了潛水器理論和應用的研究，潛水器的數量和種類都有顯著地增長。無人遙控潛水器(包括有纜遙控潛水器、水底爬行潛水器、拖航潛水器、無纜潛水器)在海洋調查、海洋石油開發、救撈等方面發揮了較大的作用。
[0020]在第三階段，即1985年以來，這個時期增加的潛水器多數為有纜遙控潛水器，大約為800艘上下，其中420余艘是直接為海上池氣開采用的。無人遙控潛水器的發展相對慢一些，只研制出26艘，其中工業用的8艘，其他的均用于軍事和科學研究。另外，載人和無人混合理潛水器在這個時期也得到發展，已經研制出32艘，其中28用于工業服務。
[0021]在水下機器人的水下操作過程中，最常見的問題是，由于海下環境的復雜性，經常會遇到不同形狀的障礙物，需要對這些障礙物進行有效的躲避，以保證水下工作的正常開展。當前的水下機器人都能識別到障礙物，但需要根據水上控制平臺的控制指令才能完成躲避動作，而且躲避模式過于單一，有時甚至需要繞過很寬但其實很低的障礙物才能到達目的地。
[0022]本發明的智能化水下機器人系統，能夠通過無線通信網絡與水上控制平臺實現信息交互，并能夠識別出障礙物的不同形狀，基于障礙物的形狀確定多種躲避模式，提高水下機器人的工作效率。
[0023]圖1為根據本發明實施方案示出的智能化水下機器人系統的結構方框圖，所述系統包括紅外線測距傳感器3、水下攝像機2、圖像處理器I和數字信號處理器DSP 4，DSP 4為TMS320C6000系列，所述紅外線測距傳感器3用于檢測前方障礙物到所述系統的縱向距離，所述水下攝像機2用于采集前方障礙物圖像，所述圖像處理器I與所述水下攝像機2連接，用于對所述前方障礙物圖像進行圖像處理，所述TMS320C6000系列DSP 4與所述紅外線測距傳感器3和所述圖像處理器I分別連接，用于基于所述縱向距離和所述圖像處理結果實現對前方障礙物的躲避。
[0024]接著，繼續對本發明的智能化水下機器人系統的具體結果進行進一步的說明。
[0025]所述智能化水下機器人系統還包括存儲器，根據用戶的輸入，預先存儲目標上限灰度閾值、目標下限灰度閾值、縱向距離閾值、豎向尺寸閾值和橫向尺寸閾值；橫向直流電機，用于驅動橫向螺旋槳，為所述系統提供橫向方向的動力，控制所述系統橫向方向左右移動；縱向直流電機，用于驅動縱向螺旋槳，為所述系統提供縱向方向的動力，控制所述系統縱向方向前后移動；豎向直流電機，用于驅動豎向螺旋槳，為所述系統提供豎向方向的動力，控制所述系統豎向方向上下移動。
[0026]參照圖2所示，所述紅外線測距傳感器3位于所述系統的正前方，還包括紅外線發射二極管31、紅外線接收二極管32和運算設備33，所述紅外線發射二極管31發射紅外線信號，當在縱向方向遇到前方障礙物時，將紅外線信號反射回來被所述紅外線接收二極管接收32，所述運算設備33與所述紅外線發射二極管31和紅外線接收二極管32分別連接，基于紅外線信號發射接收的時間差和紅外線信號的傳播速度，計算距離前方障礙物的縱向距離。
[0027]所述水下攝像機2位于所述系統的正前方，還包括密封抗壓外殼，用于為所述水下攝像機2提供水下防護。
[0028]所述圖像處理器I還包括圖像濾波單元、目標識別單元和尺寸計算單元，所述圖像濾波單元與所述水下攝像機2連接以接收所述前方障礙物圖像，基于小波濾波算法對所述前方障礙物圖像執行濾波處理以輸出濾波圖像，所述目標識別單元與所述圖像濾波單元和所述存儲器分別連接，將所述濾波圖像中灰度值在所述目標上限灰度閾值和所述目標下限灰度閾值之間的像素識別并組成目標圖像，所述尺寸計算單元與所述目標識別單元連接，以基于所述目標圖像計算所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸，所述圖像處理器采用現場可編程門陣列FPGA芯片來實現，該FPGA芯片為ALTERA公司的EP2C5Q208C8N。
[0029]所述TMS320C6000系列DSP 4與所述無線數據傳輸接口、所述存儲器、所述橫向直流電機、所述縱向直流電機、所述豎向直流電機、所述紅外線測距傳感器3、所述水下攝像機2和所述圖像處理器I分別連接，當接收到所述紅外線測距傳感器3發送的縱向距離小于等于所述縱向距離閾值時，啟動所述水下攝像機2和所述圖像處理器1，并在接收到的豎向尺寸小于等于所述豎向尺寸閾值時，進入機器跨越模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸小于等于所述橫向尺寸閾值時，進入機器繞過模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸大于所述橫向尺寸閾值時，發送障礙物報警信號。
[0030]所述智能化水下機器人系統還包括無線數據傳輸接口，通過無線通信網絡與水上控制平臺連接，將所述目標圖像和所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸發送給所述水上控制平臺，在接收到所述障礙物報警信號時將所述障礙物報警信號轉發給所述水上控制平臺，并接收所述水上控制平臺發送的控制指令以將所述控制指令轉發給所述TMS320C6000 系列 DSP 4。
[0031]其中，在所述機器跨越模式中，所述TMS320C6000系列DSP 4先控制所述豎向直流電機為所述系統提供豎向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力；在所述機器繞過模式中，所述TMS320C6000系列DSP 4先控制所述橫向直流電機為所述系統提供橫向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力；所述橫向螺旋槳、所述縱向螺旋槳和所述豎向螺旋槳都位于所述系統的尾部。
[0032]其中，在所述智能化水下機器人系統中，還可以包括供電設備，為所述系統提供供電電源，并與所述TMS320C6000系列DSP 4連接以在所述TMS320C6000系列DSP 4控制下為所述系統提供節電管理，所述供電設備可選擇為可充電鋰電池，所述存儲器可選擇為 SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access Memory),即同步動態隨機存儲器,所述TMS320C6000系列DSP 4在發出所述障礙物報警信號后，可以控制所述橫向直流電機、所述縱向直流電機和所述豎向直流電機停止為所述系統提供動力，并等待接收所述控制指令。
[0033]另外,數字信號處理器(DSP,即Digital Signal Processor)是進行數字信號處理的專用芯片，是伴隨著微電子學、數字信號處理技術、計算機技術的發展而產生的新器件。數字信號處理器并非只局限于音視頻層面，他廣泛的應用于通信與信息系統、信號與信息處理、自動控制、雷達、軍事、航空航天、醫療、家用電器等許多領域。以往是采用通用的微處理器來完成大量數字信號處理運算，速度較慢，難以滿足實際需要；而同時使用位片式微處理器和快速并聯乘法器，曾經是實現數字信號處理的有效途徑，但此方法器件較多，邏輯設計和程序設計復雜，耗電較大，價格昂貴。數字信號處理器DSP的出現，很好的解決了上述問題。DSP可以快速的實現對信號的采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等處理，以得到符合人們需要的信號形式。
[0034]另外，FPGA(Field Programmable Gate Array),即現場可編程門陣列，是在 PAL、GAL、CPLD等可編程器件的基礎上進一步發展的產物。他是作為專用集成電路(ASIC)領域中的一種半定制電路而出現的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數有限的缺點。
[0035]FPGA采用了邏輯單元陣列LCA(Logic Cell Array)這樣一個概念，內部包括可配置邏輯模塊 CLB (Configurable Logic Block)、輸入輸出模塊 1B (Input Output Block)和內部連線(Interconnect)三個部分。現場可編程門陣列(FPGA)是可編程器件，與傳統邏輯電路和門陣列(如PAL，GAL及CPLD器件)相比，FPGA具有不同的結構。FPGA利用小型查找表(16X1RAM)來實現組合邏輯，每個查找表連接到一個D觸發器的輸入端，觸發器再來驅動其他邏輯電路或驅動1/0，由此構成了既可實現組合邏輯功能又可實現時序邏輯功能的基本邏輯單元模塊，這些模塊間利用金屬連線互相連接或連接到1/0模塊。FPGA的邏輯是通過向內部靜態存儲單元加載編程數據來實現的，存儲在存儲器單元中的值決定了邏輯單元的邏輯功能以及各模塊之間或模塊與1/0間的聯接方式，并最終決定了 FPGA所能實現的功能，FPGA允許無限次的編程。
[0036]采用本發明的智能化水下機器人系統，針對現有水下機器人系統的識別障礙物的信息較少、無法完成有效自動躲避的技術問題，利用無線通信網絡達成與水上控制平臺的雙向通信，關鍵的是，通過水下攝像設備和圖像處理設備完成對前方障礙物的尺寸的識別，根據具體尺寸制定不同的躲避策略，防止躲避策略單一而引起的躲避效率較低的現象出現。
[0037]可以理解的是，雖然本發明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發明。對于任何熟悉本領域的技術人員而言，在不脫離本發明技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本發明技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發明技術方案保護的范圍內。
【權利要求】
1.一種智能化水下機器人系統，其特征在于，所述系統包括紅外線測距傳感器、水下攝像機、圖像處理器和TMS320C6000系列DSP，所述紅外線測距傳感器用于檢測前方障礙物到所述系統的縱向距離，所述水下攝像機用于采集前方障礙物圖像，所述圖像處理器與所述水下攝像機連接，用于對所述前方障礙物圖像進行圖像處理，所述TMS320C6000系列DSP與所述紅外線測距傳感器和所述圖像處理器分別連接，用于基于所述縱向距離和所述圖像處理結果實現對前方障礙物的躲避。
2.如權利要求1所述的智能化水下機器人系統，其特征在于，所述系統還包括: 存儲器，根據用戶的輸入，預先存儲目標上限灰度閾值、目標下限灰度閾值、縱向距離閾值、豎向尺寸閾值和橫向尺寸閾值； 橫向直流電機，用于驅動橫向螺旋槳，為所述系統提供橫向方向的動力，控制所述系統橫向方向左右移動； 縱向直流電機，用于驅動縱向螺旋槳，為所述系統提供縱向方向的動力，控制所述系統縱向方向前后移動； 豎向直流電機，用于驅動豎向螺旋槳，為所述系統提供豎向方向的動力，控制所述系統豎向方向上下移動； 所述紅外線測距傳感器位于所述系統的正前方，還包括紅外線發射二極管、紅外線接收二極管和運算設備，所述紅外線發射二極管發射紅外線信號，當在縱向方向遇到前方障礙物時，將紅外線信號反射回來被所述紅外線接收二極管接收，所述運算設備與所述紅外線發射二極管和紅外線接收二極管分別連接，基于紅外線信號發射接收的時間差和紅外線信號的傳播速度，計算距離前方障礙物的縱向距離； 所述水下攝像機位于所述系統的正前方，還包括密封抗壓外殼，用于為所述水下攝像機提供水下防護； 所述圖像處理器還包括圖像濾波單元、目標識別單元和尺寸計算單元，所述圖像濾波單元與所述水下攝像機連接以接收所述前方障礙物圖像，基于小波濾波算法對所述前方障礙物圖像執行濾波處理以輸出濾波圖像，所述目標識別單元與所述圖像濾波單元和所述存儲器分別連接，將所述濾波圖像中灰度值在所述目標上限灰度閾值和所述目標下限灰度閾值之間的像素識別并組成目標圖像，所述尺寸計算單元與所述目標識別單元連接，以基于所述目標圖像計算所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸，所述圖像處理器采用現場可編程門陣列FPGA芯片來實現，該FPGA芯片為ALTERA公司的EP2C5Q208C8N ； 所述TMS320C6000系列DSP與所述無線數據傳輸接口、所述存儲器、所述橫向直流電機、所述縱向直流電機、所述豎向直流電機、所述紅外線測距傳感器、所述水下攝像機和所述圖像處理器分別連接，當接收到所述紅外線測距傳感器發送的縱向距離小于等于所述縱向距離閾值時，啟動所述水下攝像機和所述圖像處理器，并在接收到的豎向尺寸小于等于所述豎向尺寸閾值時，進入機器跨越模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸小于等于所述橫向尺寸閾值時，進入機器繞過模式，在接收到的豎向尺寸大于所述豎向尺寸閾值時且接收到的橫向尺寸大于所述橫向尺寸閾值時，發送障礙物報警信號； 無線數據傳輸接口，通過無線通信網絡與水上控制平臺連接，將所述目標圖像和所述目標圖像中前方障礙物的橫向尺寸和豎向尺寸發送給所述水上控制平臺，在接收到所述障礙物報警信號時將所述障礙物報警信號轉發給所述水上控制平臺，并接收所述水上控制平臺發送的控制指令以將所述控制指令轉發給所述TMS320C6000系列DSP ； 其中，在所述機器跨越模式中，所述TMS320C6000系列DSP先控制所述豎向直流電機為所述系統提供豎向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力；在所述機器繞過模式中，所述TMS320C6000系列DSP先控制所述橫向直流電機為所述系統提供橫向方向的動力，隨后控制所述縱向直流電機為所述系統提供縱向方向的動力； 其中，所述橫向螺旋槳、所述縱向螺旋槳和所述豎向螺旋槳都位于所述系統的尾部。
3.如權利要求2所述的智能化水下機器人系統，其特征在于，所述系統還包括: 供電設備，為所述系統提供供電電源，并與所述TMS320C6000系列DSP連接以在所述TMS320C6000系列DSP控制下為所述系統提供節電管理。
4.如權利要求3所述的智能化水下機器人系統，其特征在于: 所述供電設備為可充電鋰電池。
5.如權利要求2所述的智能化水下機器人系統，其特征在于: 所述存儲器為 SDRAM (Synchronous Dynamic Random Access Memory),即同步動態隨機存儲器。
6.如權利要求2所述的智能化水下機器人系統，其特征在于: 所述TMS320C6000系列DSP在發出所述障礙物報警信號后，控制所述橫向直流電機、所述縱向直流電機和所述豎向直流電機停止為所述系統提供動力，并等待接收所述控制指令。
【文檔編號】G05D1/10GK104317302SQ201410510729
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年9月28日 優先權日:2014年9月28日
【發明者】孫春蘭 申請人:江蘇華宏實業集團有限公司