本申請涉(she)(she)及無人機，尤其涉(she)(she)及無人機路徑規(gui)劃(hua)方法、裝置、設(she)備及介質。

背景技術：

1、隨著無(wu)人機(ji)技(ji)術的(de)快速發展(zhan)，無(wu)人機(ji)設備的(de)市(shi)場占有率逐年升高。未來(lai)城(cheng)市(shi)上空(kong)可能會出(chu)現(xian)大(da)量(liang)無(wu)人機(ji)，然而，大(da)量(liang)無(wu)人機(ji)在城(cheng)市(shi)的(de)低(di)(di)空(kong)區域(yu)飛(fei)行將會引發很多安全和隱私問(wen)題。因此(ci)，如何合理規劃城(cheng)市(shi)的(de)低(di)(di)空(kong)空(kong)域(yu)，嚴格(ge)設置低(di)(di)空(kong)禁(jin)飛(fei)區域(yu)顯得(de)尤為重要。

2、為(wei)了應對(dui)上述的(de)問題，現(xian)有技術中對(dui)無人機(ji)的(de)飛行路徑進(jin)行了規劃(hua)(hua)，提供了在(zai)各種(zhong)標準下(xia)從起(qi)始位(wei)(wei)置到目標位(wei)(wei)置的(de)最佳路線，但是，常見的(de)路徑規劃(hua)(hua)方法通常需要人工介入且路徑規劃(hua)(hua)精度不高。

3、此(ci)外(wai)，由(you)于(yu)城市(shi)環境中(zhong)可用于(yu)低空飛(fei)(fei)行作(zuo)業的(de)(de)區域(yu)往往被分割為(wei)多種(zhong)不同(tong)(tong)的(de)(de)形狀(zhuang)且凹凸不平(ping)。為(wei)了(le)在(zai)保證無人機續(xu)航能力的(de)(de)同(tong)(tong)時避(bi)免碰(peng)撞，通常會(hui)采用最(zui)短路徑飛(fei)(fei)行原則，但是采用這種(zhong)方式又會(hui)進一(yi)步增加無人機路徑規劃的(de)(de)計算難度，導致計算成本(ben)提高。

4、因此，針對現有技(ji)術(shu)中存在(zai)的無人機在(zai)城(cheng)市(shi)低空飛行(xing)的路徑規(gui)劃精(jing)度(du)不足，以及路徑規(gui)劃成本(ben)較高的問(wen)題，尚未提出有效的解(jie)決方案。

技術實現思路

1、本申(shen)請實施例提供了(le)一種(zhong)無人機路徑規(gui)劃(hua)方法、裝置(zhi)、設備及(ji)介質，旨在(zai)解(jie)決現有技術方法中所(suo)存(cun)在(zai)的無人機在(zai)城市低空飛行的路徑規(gui)劃(hua)精(jing)度不足，以及(ji)路徑規(gui)劃(hua)成本較高的問題。

2、第一方(fang)面，本發(fa)明實(shi)施例提供了一種無人機路徑規(gui)劃方(fang)法(fa)，所(suo)述方(fang)法(fa)包(bao)括：

3、獲取起始路徑(jing)節點；

4、基于節(jie)點(dian)(dian)鄰(lin)域(yu)生成(cheng)策略和(he)所(suo)述起始(shi)路徑(jing)節(jie)點(dian)(dian)生成(cheng)所(suo)述起始(shi)路徑(jing)節(jie)點(dian)(dian)的動(dong)態(tai)雙(shuang)層(ceng)(ceng)鄰(lin)域(yu)，其(qi)中，所(suo)述動(dong)態(tai)雙(shuang)層(ceng)(ceng)鄰(lin)域(yu)的節(jie)點(dian)(dian)集合中包含(han)所(suo)述起始(shi)路徑(jing)節(jie)點(dian)(dian)的下(xia)一路徑(jing)節(jie)點(dian)(dian)，且不包括(kuo)障(zhang)礙(ai)節(jie)點(dian)(dian)；

5、基于檢(jian)測(ce)策略(lve)對(dui)所述起始路徑(jing)節(jie)(jie)點(dian)(dian)的動態雙層鄰域中所包含的各(ge)節(jie)(jie)點(dian)(dian)的所有相鄰節(jie)(jie)點(dian)(dian)進行障礙節(jie)(jie)點(dian)(dian)檢(jian)測(ce)，得到障礙節(jie)(jie)點(dian)(dian)檢(jian)測(ce)結果(guo)；

6、在所(suo)述(shu)障(zhang)礙(ai)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)檢測(ce)結(jie)果(guo)(guo)為各節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)當(dang)前(qian)相(xiang)鄰節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)不是障(zhang)礙(ai)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)時，基于(yu)自(zi)定義(yi)評價函數分別計(ji)算(suan)(suan)所(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)經(jing)過(guo)各節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)到(dao)達目標(biao)路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)移(yi)動(dong)代(dai)價計(ji)算(suan)(suan)結(jie)果(guo)(guo)，以(yi)及分別計(ji)算(suan)(suan)所(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)經(jing)過(guo)各節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)當(dang)前(qian)相(xiang)鄰節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)到(dao)達目標(biao)路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)移(yi)動(dong)代(dai)價計(ji)算(suan)(suan)結(jie)果(guo)(guo)，并(bing)基于(yu)所(suo)述(shu)移(yi)動(dong)代(dai)價計(ji)算(suan)(suan)結(jie)果(guo)(guo)從(cong)所(suo)述(shu)各節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)和所(suo)述(shu)各節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)相(xiang)鄰節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)中選取(qu)代(dai)價最小的(de)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)作為所(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)下一路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)；

7、以所(suo)述(shu)起(qi)始路徑節(jie)點(dian)(dian)的(de)下一路徑節(jie)點(dian)(dian)為當前起(qi)始路徑節(jie)點(dian)(dian)，繼續計算獲取所(suo)述(shu)當前起(qi)始路徑節(jie)點(dian)(dian)的(de)下一路徑節(jie)點(dian)(dian)，直至達到所(suo)述(shu)目標路徑節(jie)點(dian)(dian)；

8、從所(suo)述目標(biao)路徑(jing)節點(dian)沿著(zhu)路徑(jing)節點(dian)追(zhui)溯至所(suo)述起(qi)始(shi)路徑(jing)節點(dian)，以得到(dao)無人(ren)機規劃路徑(jing)。

9、第二方(fang)面，本(ben)發(fa)明實施例提供了(le)一種無人(ren)機路徑規(gui)劃(hua)裝置，其包括：

10、獲取單元，用于(yu)獲取起始路(lu)徑節點；

11、鄰(lin)域(yu)生(sheng)成單元，用于(yu)基(ji)于(yu)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)鄰(lin)域(yu)生(sheng)成策(ce)略(lve)和所(suo)(suo)述起(qi)始(shi)(shi)路(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)生(sheng)成所(suo)(suo)述起(qi)始(shi)(shi)路(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)動態雙層鄰(lin)域(yu)，其中，所(suo)(suo)述動態雙層鄰(lin)域(yu)的(de)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)集合中包含所(suo)(suo)述起(qi)始(shi)(shi)路(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)下一(yi)路(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，且不包括(kuo)障礙節(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)；

12、節(jie)點(dian)檢測(ce)單元，用于基于檢測(ce)策(ce)略(lve)對所(suo)述起始路徑(jing)節(jie)點(dian)的動態雙層鄰域中所(suo)包含的各節(jie)點(dian)的所(suo)有相(xiang)鄰節(jie)點(dian)進行障礙節(jie)點(dian)檢測(ce)，得(de)到障礙節(jie)點(dian)檢測(ce)結果；

13、路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)規劃單元，用于(yu)在所(suo)(suo)述(shu)障礙(ai)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)檢測結果(guo)為各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)當(dang)前相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)不是障礙(ai)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)時，基于(yu)自定義評價(jia)函數分別計算(suan)所(suo)(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)經(jing)過(guo)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)到(dao)達目標(biao)路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)移(yi)動代(dai)(dai)價(jia)計算(suan)結果(guo)，以(yi)及分別計算(suan)所(suo)(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)經(jing)過(guo)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)當(dang)前相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)到(dao)達目標(biao)路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)移(yi)動代(dai)(dai)價(jia)計算(suan)結果(guo)，并(bing)基于(yu)所(suo)(suo)述(shu)移(yi)動代(dai)(dai)價(jia)計算(suan)結果(guo)從所(suo)(suo)述(shu)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)和所(suo)(suo)述(shu)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)中(zhong)選(xuan)取代(dai)(dai)價(jia)最小的(de)(de)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)作(zuo)為所(suo)(suo)述(shu)起始路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)的(de)(de)下一路(lu)(lu)徑(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)，

14、以(yi)所述(shu)起(qi)始路徑節(jie)點的下一(yi)路徑節(jie)點為當(dang)前(qian)起(qi)始路徑節(jie)點，繼(ji)續計算獲取所述(shu)當(dang)前(qian)起(qi)始路徑節(jie)點的下一(yi)路徑節(jie)點，直至(zhi)達到所述(shu)目標路徑節(jie)點；

15、規劃路徑(jing)(jing)生成單元，用于從所述目標路徑(jing)(jing)節點沿著路徑(jing)(jing)節點追溯至所述起(qi)始路徑(jing)(jing)節點，以得到無人機規劃路徑(jing)(jing)。

16、第(di)三方面，本發明實施(shi)例又提供了一種計算機(ji)設備，其包(bao)括存儲(chu)器(qi)、處理器(qi)及存儲(chu)在(zai)所(suo)(suo)述存儲(chu)器(qi)上(shang)并可(ke)在(zai)所(suo)(suo)述處理器(qi)上(shang)運行的計算機(ji)程序，所(suo)(suo)述處理器(qi)執行所(suo)(suo)述計算機(ji)程序時實現上(shang)述第(di)一方面所(suo)(suo)述的方法。

17、第四方面，本發明(ming)實施(shi)例還提供(gong)了一種計(ji)算(suan)機可(ke)讀存(cun)(cun)儲介質，其中所(suo)述(shu)計(ji)算(suan)機可(ke)讀存(cun)(cun)儲介質存(cun)(cun)儲有計(ji)算(suan)機程序(xu)，所(suo)述(shu)計(ji)算(suan)機程序(xu)當被(bei)處理器執行(xing)時使(shi)所(suo)述(shu)處理器執行(xing)上(shang)述(shu)第一方面所(suo)述(shu)的方法。

18、本發明實施(shi)例提供了一(yi)種無(wu)人機路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)規劃(hua)(hua)方法(fa)及裝置。獲取(qu)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)；基于(yu)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)鄰(lin)域生成(cheng)(cheng)策略和(he)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)生成(cheng)(cheng)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)態(tai)(tai)雙層(ceng)鄰(lin)域，其中(zhong)(zhong)，動(dong)(dong)(dong)態(tai)(tai)雙層(ceng)鄰(lin)域的(de)(de)(de)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)集合中(zhong)(zhong)包(bao)含起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)下(xia)(xia)一(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)，且不(bu)(bu)包(bao)括障(zhang)礙節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)；基于(yu)檢(jian)測策略對起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)態(tai)(tai)雙層(ceng)鄰(lin)域中(zhong)(zhong)所(suo)包(bao)含的(de)(de)(de)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)所(suo)有相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)進行障(zhang)礙節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)檢(jian)測，得到(dao)(dao)(dao)障(zhang)礙節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)檢(jian)測結果(guo)；在檢(jian)測結果(guo)為各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)當(dang)(dang)前相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)不(bu)(bu)是障(zhang)礙節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)時，基于(yu)自定義評(ping)價(jia)函數分別(bie)(bie)計(ji)(ji)算起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)經過(guo)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)到(dao)(dao)(dao)達目(mu)標(biao)(biao)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)移動(dong)(dong)(dong)代價(jia)計(ji)(ji)算結果(guo)，以及分別(bie)(bie)計(ji)(ji)算起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)經過(guo)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)當(dang)(dang)前相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)到(dao)(dao)(dao)達目(mu)標(biao)(biao)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)移動(dong)(dong)(dong)代價(jia)計(ji)(ji)算結果(guo)，并(bing)基于(yu)移動(dong)(dong)(dong)代價(jia)計(ji)(ji)算結果(guo)從各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)和(he)各(ge)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)相鄰(lin)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)中(zhong)(zhong)選取(qu)代價(jia)最小的(de)(de)(de)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)作為起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)下(xia)(xia)一(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)；以該起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)下(xia)(xia)一(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)為當(dang)(dang)前起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)，繼續計(ji)(ji)算獲取(qu)該當(dang)(dang)前起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)下(xia)(xia)一(yi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)，直至達到(dao)(dao)(dao)目(mu)標(biao)(biao)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)；從目(mu)標(biao)(biao)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)沿著路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)反向追溯(su)回(hui)起(qi)(qi)(qi)始(shi)(shi)(shi)(shi)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)，以生成(cheng)(cheng)無(wu)人機規劃(hua)(hua)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(jing)(jing)。

19、上(shang)述方法(fa)中，首(shou)先(xian)，基(ji)于全局(ju)搜索和(he)局(ju)部搜索相結(jie)合的(de)(de)(de)(de)(de)雙層鄰(lin)(lin)域(yu)擴展方法(fa)生(sheng)成當前路(lu)徑節點(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)動態雙層鄰(lin)(lin)域(yu)，生(sheng)成的(de)(de)(de)(de)(de)動態雙層鄰(lin)(lin)域(yu)能使(shi)路(lu)徑節點(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)搜索效(xiao)率和(he)搜索質量(liang)達到了一個較好(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)平衡狀態；接(jie)著，基(ji)于評價函數從(cong)動態雙層鄰(lin)(lin)域(yu)的(de)(de)(de)(de)(de)節點(dian)集(ji)合中計算得(de)到使(shi)得(de)無人機移(yi)動代(dai)價最小的(de)(de)(de)(de)(de)最佳路(lu)徑節點(dian)，從(cong)而提高路(lu)徑規劃精度(du)，并降(jiang)低路(lu)徑規劃成本。

技術特征：

1.一(yi)種無(wu)人機(ji)路徑規劃(hua)方(fang)(fang)法，其(qi)特(te)征在(zai)于，所(suo)述方(fang)(fang)法包(bao)括：

2.根據權利要求1所(suo)述(shu)(shu)的方法，其特征在(zai)于，所(suo)述(shu)(shu)基(ji)于節點鄰域(yu)生成(cheng)策略(lve)和(he)所(suo)述(shu)(shu)起始(shi)路徑節點生成(cheng)所(suo)述(shu)(shu)起始(shi)路徑節點的動態(tai)雙層鄰域(yu)，包(bao)括：

3.根據(ju)權利要求1所(suo)(suo)述的(de)方法，其特征在于(yu)(yu)，在所(suo)(suo)述基于(yu)(yu)檢測(ce)策略對(dui)所(suo)(suo)述起始(shi)路徑(jing)節點(dian)(dian)的(de)動態雙層鄰域中所(suo)(suo)包含的(de)各節點(dian)(dian)的(de)所(suo)(suo)有相鄰節點(dian)(dian)進行障(zhang)礙(ai)節點(dian)(dian)檢測(ce)，得到(dao)障(zhang)礙(ai)節點(dian)(dian)檢測(ce)結果之后，所(suo)(suo)述方法包括：

4.根據權(quan)利要求(qiu)1所(suo)述的方(fang)法(fa)，其特征在于，在所(suo)述障礙節(jie)點檢測(ce)結果為(wei)各節(jie)點的當前相鄰節(jie)點不(bu)是障礙節(jie)點之(zhi)后，所(suo)述方(fang)法(fa)還包括：

5.根據權利要求1-4任(ren)一(yi)項所述的方法，其特征在于，在所述得到(dao)無人機(ji)規劃路(lu)徑之(zhi)后(hou)，所述方法包括：

6.根據(ju)權利(li)要(yao)求1-4任(ren)一(yi)項所述(shu)的方(fang)法，其特征(zheng)在(zai)于，在(zai)所述(shu)得到無人機規劃路徑之后，所述(shu)方(fang)法還包括：

7.根據權利(li)要求1-4任(ren)一(yi)項所述的方(fang)法，其特征(zheng)在于，在所述得到無人機規劃路(lu)徑之后，所述方(fang)法還(huan)包括：

8.一種無人機路(lu)徑(jing)規劃(hua)裝置，其特(te)征(zheng)在(zai)于(yu)，所(suo)述裝置包(bao)括(kuo)：

9.一(yi)(yi)種計(ji)算機設備(bei)，包括存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)、處(chu)理器(qi)及存(cun)(cun)儲(chu)在所(suo)述(shu)(shu)存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)上并可在所(suo)述(shu)(shu)處(chu)理器(qi)上運(yun)行(xing)(xing)的計(ji)算機程(cheng)(cheng)序，其(qi)特征(zheng)在于，所(suo)述(shu)(shu)處(chu)理器(qi)執行(xing)(xing)所(suo)述(shu)(shu)計(ji)算機程(cheng)(cheng)序時實(shi)現如權利要(yao)求1至7中(zhong)任(ren)一(yi)(yi)項(xiang)所(suo)述(shu)(shu)的方法。

10.一(yi)種計(ji)(ji)(ji)算(suan)機(ji)可(ke)讀(du)存(cun)儲介(jie)質，其特征在于，所(suo)述(shu)計(ji)(ji)(ji)算(suan)機(ji)可(ke)讀(du)存(cun)儲介(jie)質存(cun)儲有計(ji)(ji)(ji)算(suan)機(ji)程(cheng)序，當所(suo)述(shu)計(ji)(ji)(ji)算(suan)機(ji)程(cheng)序被處(chu)理器執行時實現如權利要求1至7任一(yi)項所(suo)述(shu)的(de)方(fang)法。

技術總結
本發明公開了無人機路徑規劃方法、裝置、設備及介質，方法包括：獲取起始路徑節點；基于節點鄰域生成策略和起始路徑節點生成起始路徑節點的動態雙層鄰域；基于檢測策略對動態雙層鄰域中各節點的所有相鄰節點進行障礙節點檢測；在檢測結果為各節點的當前相鄰節點不是障礙節點時，基于自定義評價函數分別計算起始路徑節點經過各節點或各節點的當前相鄰節點到達目標路徑節點的移動代價，并基于最小移動代價從各節點和各節點的相鄰節點中選取最佳下一路徑節點；以該最佳下一路徑節點為當前起始路徑節點，繼續計算獲取下一路徑節點，直至達到目標路徑節點；從而最終得到無人機規劃路徑。通過上述方法能有效提高路徑規劃精度，并降低路徑規劃成本。

技術研發人員：鐘彥超,孫忠良,潛一波
受保護的技術使用者：杭州麒云數據科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19