各種特征涉及主動深度感測，且更具體地說，涉及在解釋從(cong)結構光導(dao)出的(de)深度信息時校正(zheng)由于數據誤(wu)差而導(dao)致的(de)深度圖中(zhong)的(de)間(jian)隙(xi)的(de)技(ji)術。

背景技術：

結(jie)構(gou)光主(zhu)動感(gan)測系(xi)統發射(she)且接(jie)(jie)收對(dui)應于(yu)空(kong)(kong)間(jian)代碼(ma)(ma)(碼(ma)(ma)字)的(de)(de)圖(tu)(tu)案以產生場(chang)景(jing)的(de)(de)深(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)。對(dui)象(xiang)離發射(she)器(qi)和(he)接(jie)(jie)收器(qi)越(yue)(yue)遠(yuan)，接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)代碼(ma)(ma)投(tou)影離其在接(jie)(jie)收器(qi)處(chu)的(de)(de)原(yuan)始(shi)位(wei)置(zhi)越(yue)(yue)近，因為傳出空(kong)(kong)間(jian)代碼(ma)(ma)投(tou)影與反射(she)的(de)(de)傳入空(kong)(kong)間(jian)代碼(ma)(ma)投(tou)影更平行(xing)。相(xiang)(xiang)反，對(dui)象(xiang)離發射(she)器(qi)和(he)接(jie)(jie)收器(qi)越(yue)(yue)近，接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)代碼(ma)(ma)投(tou)影離其在接(jie)(jie)收器(qi)處(chu)的(de)(de)原(yuan)始(shi)位(wei)置(zhi)越(yue)(yue)遠(yuan)。因此，接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)與所發射(she)的(de)(de)碼(ma)(ma)字位(wei)置(zhi)之間(jian)的(de)(de)差異指示場(chang)景(jing)中對(dui)象(xiang)的(de)(de)深(shen)度(du)(du)。結(jie)構(gou)光主(zhu)動感(gan)測系(xi)統使用這(zhe)些相(xiang)(xiang)對(dui)深(shen)度(du)(du)來產生場(chang)景(jing)的(de)(de)深(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)或(huo)三維表(biao)示。深(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)對(dui)于(yu)在從相(xiang)(xiang)機(ji)質(zhi)量增強到(dao)計(ji)算機(ji)視覺(jue)的(de)(de)范圍內(nei)的(de)(de)許多應用至關重要。

每一種(zhong)碼字可使(shi)用(yong)分段成具有變化強(qiang)度(du)值的(de)行和(he)(he)列的(de)光圖(tu)案編碼。例如(ru)，明(ming)和(he)(he)暗的(de)強(qiang)度(du)值可用(yong)于表(biao)示0和(he)(he)1，從而形成二進(jin)制圖(tu)案。其(qi)它空(kong)間(jian)代碼可使(shi)用(yong)多于兩個不(bu)同強(qiang)度(du)值。

干擾(rao)(rao)(例如(ru)，斑點)可(ke)使得接收(shou)到(dao)的(de)空間(jian)代碼(ma)和(he)所(suo)(suo)得深(shen)度(du)圖具有(you)間(jian)隙(xi)或(huo)孔洞。例如(ru)，在發(fa)射(she)二(er)進制代碼(ma)時存在干擾(rao)(rao)可(ke)使得所(suo)(suo)發(fa)射(she)的(de)代碼(ma)中經編碼(ma)的(de)“1”值(zhi)被接收(shou)作為“0”，或(huo)反(fan)之(zhi)亦然。因此，接收(shou)到(dao)的(de)空間(jian)代碼(ma)將不(bu)(bu)會被辨識為所(suo)(suo)發(fa)射(she)的(de)空間(jian)代碼(ma)。此所(suo)(suo)得誤差可(ke)能(neng)導致場景(jing)的(de)深(shen)度(du)圖中的(de)深(shen)度(du)值(zhi)不(bu)(bu)正確或(huo)缺失。

技術實現要素：

本文中所(suo)(suo)揭(jie)示的方法和(he)設備或裝置各(ge)具(ju)有若干(gan)方面，所(suo)(suo)述(shu)方面中無單一者(zhe)單獨負責其(qi)所(suo)(suo)需屬性。在不限制(zhi)(例如(ru))如(ru)由(you)以下權利要(yao)求(qiu)書(shu)所(suo)(suo)表達的本發明(ming)的范圍的情(qing)況(kuang)下，現將(jiang)(jiang)簡要(yao)地論述(shu)其(qi)較顯著的特(te)征。在考慮(lv)此論述(shu)之(zhi)后，且(qie)確切地說(shuo)，在閱(yue)讀名為“詳細描(miao)述(shu)”的部分區段之(zhi)后，將(jiang)(jiang)理解所(suo)(suo)描(miao)述(shu)的特(te)征如(ru)何提供包含結構光中的誤(wu)差校正(zheng)的優點。

所(suo)揭示的(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)個方(fang)(fang)面(mian)是(shi)結(jie)構光(guang)中的(de)誤差校正的(de)方(fang)(fang)法(fa)(fa)。在各種(zhong)實施例中，所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)包(bao)含(han)(han)經由接收器傳感器接收編碼(ma)(ma)多個碼(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)復(fu)合(he)代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)至少一(yi)(yi)(yi)(yi)部分(fen)的(de)結(jie)構光(guang)圖(tu)(tu)像，所(suo)述(shu)圖(tu)(tu)像包(bao)含(han)(han)無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)檢測無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)基(ji)于(yu)無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)產(chan)生(sheng)多個候選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)選(xuan)擇多個候選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)(zi)中的(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)個來替(ti)代無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)基(ji)于(yu)所(suo)選(xuan)候選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)(zi)產(chan)生(sheng)用于(yu)場景的(de)圖(tu)(tu)像的(de)深(shen)度圖(tu)(tu)。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)基(ji)于(yu)深(shen)度圖(tu)(tu)產(chan)生(sheng)場景的(de)數字(zi)(zi)表(biao)示。所(suo)述(shu)方(fang)(fang)法(fa)(fa)可(ke)(ke)進(jin)一(yi)(yi)(yi)(yi)步(bu)(bu)包(bao)含(han)(han)將場景的(de)數字(zi)(zi)表(biao)示輸出到(dao)輸出裝(zhuang)置。

對于一些實(shi)施(shi)方案，檢測無效碼(ma)(ma)(ma)(ma)字包(bao)(bao)含(han)確(que)定(ding)接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字是(shi)否包(bao)(bao)含(han)于多(duo)(duo)個(ge)經(jing)編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字中，和響應于確(que)定(ding)接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字不包(bao)(bao)含(han)于多(duo)(duo)個(ge)經(jing)編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字中，確(que)定(ding)接(jie)(jie)收到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字無效。

對于一(yi)(yi)些實施方案，經編碼碼字(zi)由多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)與多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)版本(ben)(ben)的(de)組合形成。對于一(yi)(yi)些實施方案，檢測無效碼字(zi)包含將接收到的(de)碼字(zi)與多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)和(he)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)版本(ben)(ben)中的(de)每一(yi)(yi)者進行比(bi)較。對于一(yi)(yi)些實施方案，比(bi)較包含將接收到的(de)碼字(zi)匹配濾波到多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)和(he)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)基(ji)底函(han)數(shu)(shu)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)版本(ben)(ben)中的(de)每一(yi)(yi)者。

對于一(yi)(yi)些(xie)實施(shi)方案，產生多個候選碼(ma)字包(bao)含個別(bie)擾(rao)動無(wu)效碼(ma)字的(de)每一(yi)(yi)個元(yuan)素來針對每一(yi)(yi)個別(bie)擾(rao)動產生一(yi)(yi)候選碼(ma)字。對于一(yi)(yi)些(xie)實施(shi)方案，產生多個候選碼(ma)字包(bao)括以(yi)(yi)迭代(dai)方式擾(rao)動無(wu)效碼(ma)字的(de)至少(shao)兩個元(yuan)素以(yi)(yi)針對每一(yi)(yi)迭代(dai)產生一(yi)(yi)候選碼(ma)字，直到至少(shao)兩個元(yuan)素的(de)全(quan)部(bu)組合均已被擾(rao)動一(yi)(yi)次為止(zhi)。

對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，選(xuan)擇多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)來(lai)替代(dai)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)包(bao)括選(xuan)擇包(bao)含于(yu)(yu)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)經編碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)子集。對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，選(xuan)擇多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)來(lai)替代(dai)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)進一(yi)(yi)步(bu)包(bao)含確定在候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)所(suo)選(xuan)子集中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)每(mei)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)與(yu)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)周(zhou)圍(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)局(ju)部鄰域(yu)之間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)似(si)性。對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，選(xuan)擇多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)來(lai)替代(dai)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)進一(yi)(yi)步(bu)包(bao)含選(xuan)擇最類似(si)于(yu)(yu)局(ju)部鄰域(yu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)來(lai)替代(dai)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)。對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，相(xiang)(xiang)似(si)性對應于(yu)(yu)與(yu)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)所(suo)選(xuan)子集中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)每(mei)一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)相(xiang)(xiang)關(guan)聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度和(he)與(yu)無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)周(zhou)圍(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)局(ju)部鄰域(yu)相(xiang)(xiang)關(guan)聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度的(de)(de)(de)(de)(de)(de)差異。對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)局(ju)部鄰域(yu)由在無(wu)效碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)1、2、3、4、5或6個(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)位置(zhi)內(nei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)構成。對于(yu)(yu)一(yi)(yi)些實(shi)(shi)施方(fang)案，與(yu)局(ju)部鄰域(yu)相(xiang)(xiang)關(guan)聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度是中值深度。

所(suo)(suo)揭示的另一(yi)方面(mian)是(shi)用(yong)于(yu)結構(gou)光中的誤差校(xiao)正的設備。誤差校(xiao)正設備可(ke)(ke)包含(han)接收(shou)器(qi)傳感器(qi)，其(qi)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以接收(shou)編(bian)碼(ma)多個(ge)(ge)碼(ma)字(zi)的復合(he)代碼(ma)掩碼(ma)的至少一(yi)部分的結構(gou)光圖(tu)像，所(suo)(suo)述圖(tu)像包含(han)無(wu)(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)。誤差校(xiao)正設備可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)包含(han)與接收(shou)器(qi)傳感器(qi)通信的處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)、處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以檢測無(wu)(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以基于(yu)無(wu)(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)產(chan)生多個(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)字(zi)。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以選(xuan)擇多個(ge)(ge)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)字(zi)中的一(yi)個(ge)(ge)來(lai)替代無(wu)(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以基于(yu)所(suo)(suo)選(xuan)候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)字(zi)產(chan)生用(yong)于(yu)場景(jing)(jing)的圖(tu)像的深度圖(tu)。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以基于(yu)深度圖(tu)產(chan)生場景(jing)(jing)的數(shu)字(zi)表示。處(chu)理(li)電(dian)路(lu)(lu)可(ke)(ke)進一(yi)步(bu)(bu)經(jing)配(pei)置(zhi)(zhi)以將場景(jing)(jing)的數(shu)字(zi)表示輸(shu)出到輸(shu)出裝置(zhi)(zhi)。

對于一(yi)(yi)些(xie)實(shi)(shi)施(shi)方(fang)案(an)(an)，處理電(dian)路進一(yi)(yi)步經配置以(yi)確定(ding)(ding)接收(shou)到的碼(ma)字(zi)是否包(bao)含于所述多(duo)個經編碼(ma)碼(ma)字(zi)中。對于一(yi)(yi)些(xie)實(shi)(shi)施(shi)方(fang)案(an)(an)，處理電(dian)路經配置以(yi)響應于確定(ding)(ding)接收(shou)到的碼(ma)字(zi)不包(bao)含于多(duo)個經編碼(ma)字(zi)中，確定(ding)(ding)接收(shou)到的碼(ma)字(zi)無效(xiao)。

對于(yu)一(yi)些(xie)實(shi)施(shi)方案(an)，經編碼(ma)碼(ma)字由多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)與(yu)多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)的(de)旋轉(zhuan)版本(ben)(ben)的(de)組合形成。對于(yu)一(yi)些(xie)實(shi)施(shi)方案(an)，處(chu)理電路進一(yi)步(bu)經配(pei)(pei)置(zhi)(zhi)以將接收(shou)到的(de)碼(ma)字與(yu)多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)和多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)的(de)旋轉(zhuan)版本(ben)(ben)中的(de)每(mei)一(yi)者(zhe)(zhe)進行比較(jiao)。對于(yu)一(yi)些(xie)實(shi)施(shi)方案(an)，處(chu)理電路進一(yi)步(bu)經配(pei)(pei)置(zhi)(zhi)以將接收(shou)到的(de)碼(ma)字匹配(pei)(pei)濾波到多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)和多(duo)個(ge)(ge)(ge)基(ji)(ji)(ji)底函(han)數(shu)的(de)旋轉(zhuan)版本(ben)(ben)中的(de)每(mei)一(yi)者(zhe)(zhe)。

對(dui)于一(yi)(yi)些實(shi)施方(fang)案，處理電路進(jin)一(yi)(yi)步經配置以擾動無效碼(ma)字的每一(yi)(yi)個(ge)(ge)元(yuan)素并(bing)針對(dui)每一(yi)(yi)個(ge)(ge)別(bie)擾動產生候選(xuan)碼(ma)字。對(dui)于一(yi)(yi)些實(shi)施方(fang)案，處理電路進(jin)一(yi)(yi)步經配置為以迭代(dai)(dai)方(fang)式擾動無效碼(ma)字的至少(shao)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)元(yuan)素以針對(dui)每一(yi)(yi)迭代(dai)(dai)產生候選(xuan)碼(ma)字，直到(dao)至少(shao)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)元(yuan)素的全部組合均已被擾動一(yi)(yi)次為止。

對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，處(chu)(chu)理電(dian)路(lu)進(jin)一(yi)(yi)步經配置(zhi)(zhi)以選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)包含于(yu)(yu)多個(ge)經編碼(ma)(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)多個(ge)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)子集。對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，處(chu)(chu)理電(dian)路(lu)進(jin)一(yi)(yi)步經配置(zhi)(zhi)以確定候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)所選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)子集中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)每一(yi)(yi)個(ge)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)與(yu)無(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)周圍(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局部(bu)鄰域之間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)似性。對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，處(chu)(chu)理電(dian)路(lu)進(jin)一(yi)(yi)步經配置(zhi)(zhi)以選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)最(zui)類似于(yu)(yu)局部(bu)鄰域的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)來替代無(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，相(xiang)(xiang)似性對(dui)應于(yu)(yu)與(yu)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)所選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)子集中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)每一(yi)(yi)個(ge)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)相(xiang)(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度和與(yu)無(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)周圍(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局部(bu)鄰域相(xiang)(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)差異。對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，無(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)周圍(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局部(bu)鄰域由(you)在無(wu)效(xiao)(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)位置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)1、2、3、4、5或6個(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)位置(zhi)(zhi)內的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)構成。對(dui)于(yu)(yu)一(yi)(yi)些(xie)實施方(fang)(fang)案(an)，與(yu)局部(bu)鄰域相(xiang)(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深度是中(zhong)值深度。

所(suo)揭示(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)另一方(fang)面是用(yong)(yong)于(yu)結構光(guang)中的(de)(de)(de)(de)誤差(cha)校正的(de)(de)(de)(de)設(she)備(bei)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)接收編碼(ma)(ma)多(duo)個碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)復合代碼(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)至(zhi)少一部(bu)分的(de)(de)(de)(de)結構光(guang)圖(tu)像的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)，所(suo)述(shu)圖(tu)像包(bao)含無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)檢(jian)測無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)基于(yu)無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)產(chan)(chan)生(sheng)多(duo)個候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)選擇(ze)多(duo)個候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)中的(de)(de)(de)(de)一個來(lai)替(ti)代無效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)基于(yu)所(suo)選候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)產(chan)(chan)生(sheng)用(yong)(yong)于(yu)場(chang)景的(de)(de)(de)(de)圖(tu)像的(de)(de)(de)(de)深度圖(tu)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)基于(yu)深度圖(tu)產(chan)(chan)生(sheng)場(chang)景的(de)(de)(de)(de)數字(zi)(zi)(zi)表(biao)示(shi)(shi)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。所(suo)述(shu)設(she)備(bei)可包(bao)含用(yong)(yong)于(yu)將場(chang)景的(de)(de)(de)(de)數字(zi)(zi)(zi)表(biao)示(shi)(shi)輸出(chu)到輸出(chu)裝(zhuang)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)。

所揭示的(de)(de)(de)另一方面為(wei)一種存儲用于結構(gou)光中的(de)(de)(de)誤差校(xiao)正(zheng)的(de)(de)(de)指令的(de)(de)(de)非暫時性計算機可(ke)讀媒體(ti)，所述(shu)指令當經(jing)執行時當經(jing)執行時執行一方法(fa)(fa)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)經(jing)由接(jie)收器(qi)傳感(gan)器(qi)接(jie)收編碼(ma)(ma)多(duo)個碼(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)(de)復合代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)至少一部分的(de)(de)(de)結構(gou)光圖(tu)(tu)像，所述(shu)圖(tu)(tu)像包(bao)含(han)無(wu)效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)檢測無(wu)效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)基于無(wu)效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)產生多(duo)個候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)選擇(ze)多(duo)個候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)中的(de)(de)(de)一個來(lai)替代無(wu)效碼(ma)(ma)字(zi)(zi)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)基于所選候選碼(ma)(ma)字(zi)(zi)產生用于場(chang)景(jing)(jing)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)深度圖(tu)(tu)。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)基于深度圖(tu)(tu)產生場(chang)景(jing)(jing)的(de)(de)(de)數字(zi)(zi)表(biao)示。所述(shu)方法(fa)(fa)可(ke)包(bao)含(han)將(jiang)場(chang)景(jing)(jing)的(de)(de)(de)數字(zi)(zi)表(biao)示輸出(chu)到輸出(chu)裝置。

附圖說明

現將(jiang)參考附(fu)圖結合各種實施方(fang)案(an)描(miao)述(shu)上(shang)文(wen)(wen)提(ti)及的方(fang)面(mian)以及本發明技術的其(qi)它特征、方(fang)面(mian)和優(you)點。然而(er)，所說明的實施方(fang)案(an)僅為實例(li)(li)，且并不希望是(shi)限制(zhi)性的。在(zai)整(zheng)個圖式中，除(chu)非上(shang)下文(wen)(wen)另有規定(ding)，否則(ze)相(xiang)似(si)(si)符號通常(chang)識別(bie)相(xiang)似(si)(si)組(zu)件。應(ying)注意，以下各圖的相(xiang)對尺寸可能未按比(bi)例(li)(li)繪制(zhi)。

圖(tu)1是說(shuo)明(ming)主動感測系(xi)統的實(shi)例的示意圖(tu)，其(qi)中已知圖(tu)案(an)用于(yu)照明(ming)場景或(huo)對象并獲得深度(du)信(xin)(xin)息，利用所述深度(du)信(xin)(xin)息以從(cong)2維圖(tu)像和/或(huo)信(xin)(xin)息產生3維信(xin)(xin)息。

圖(tu)2是說明用于主動感測(ce)的(de)系統的(de)另一實例(li)的(de)圖(tu)，其中3維(3d)場景由2維(2d)圖(tu)像或信息構建。

圖(tu)3是說明可如何感測對象或場景(jing)的深度的示意圖(tu)。

圖4是說明可經配置以(yi)產生復(fu)合代碼掩碼和/或(huo)投影此類復(fu)合代碼掩碼的(de)(de)發射器裝置的(de)(de)實例的(de)(de)框圖。

圖5是說明可經配置(zhi)以從復合代碼掩碼獲得深度信息的接收器裝(zhuang)置(zhi)的實例的框圖。

圖6是(shi)經配置以執(zhi)行(xing)本文中所揭(jie)示的一或多個誤差校正方法的設(she)備(bei)的一個實施例的框圖。

圖7展示使用(yong)中值(zhi)濾波器的誤差校(xiao)正的變化程(cheng)度。

圖8a說明具有展(zhan)現埃爾(er)米特(hermitian)對稱性的點的圖案的實例。

圖(tu)(tu)8b說明沒有重影圖(tu)(tu)像的(de)埃爾米特對(dui)稱圖(tu)(tu)案(an)的(de)實(shi)例。

圖(tu)8c說明具有埃爾米(mi)特對稱性的(de)代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)圖(tu)案(an)的(de)實(shi)例。

圖8d說明具有(you)重影圖像的非埃爾米(mi)特對稱圖案的實例。

圖(tu)8e說明(ming)沒(mei)有(you)埃爾米特對稱性的代碼掩碼圖(tu)案的實例。

圖9說明(ming)圖8c中所說明(ming)的示范性代(dai)碼(ma)掩碼(ma)的詳細視圖，所述示范性代(dai)碼(ma)掩碼(ma)具(ju)有多(duo)列(lie)不同(tong)基(ji)底函數和視窗化的4×4個空間(jian)代(dai)碼(ma)。

圖(tu)10展示從結構光(guang)導出的(de)深度(du)圖(tu)中的(de)間隙(xi)。

圖11為(wei)深度圖孔洞填(tian)充方法(fa)的數(shu)據流(liu)程(cheng)圖的實(shi)例(li)。

圖12說(shuo)明深度圖中的誤差校正過程的實(shi)例。

圖13描繪說明使用中(zhong)值濾波器在深度圖中(zhong)進行空隙(xi)填(tian)充的一些方面的圖像(xiang)。

圖14描繪說明使(shi)用本文中(zhong)所揭(jie)示(shi)的方法和系統進行(xing)深度圖的空隙填充的一些方面的圖像。

圖15為說明校正從(cong)結構(gou)光產生的碼字中(zhong)的誤差的過程(cheng)的實例(li)的流(liu)程(cheng)圖。

具體實施方式

以(yi)下(xia)詳(xiang)細描述(shu)是(shi)針(zhen)對某些特定實(shi)(shi)施例(li)(li)。然而(er)(er)，所(suo)揭(jie)示(shi)(shi)的(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)(fa)和系(xi)統可(ke)(ke)以(yi)眾多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)不(bu)同方(fang)(fang)式(shi)體(ti)現。應顯而(er)(er)易見，本(ben)文(wen)中(zhong)的(de)(de)方(fang)(fang)面可(ke)(ke)體(ti)現于(yu)廣泛多(duo)(duo)(duo)種形式(shi)中(zhong)，且本(ben)文(wen)中(zhong)所(suo)揭(jie)示(shi)(shi)的(de)(de)任(ren)一(yi)特定結(jie)構(gou)、功能(neng)或(huo)(huo)(huo)這(zhe)(zhe)兩(liang)者僅為代表性(xing)(xing)的(de)(de)。基于(yu)本(ben)文(wen)中(zhong)的(de)(de)教示(shi)(shi)，所(suo)屬領域的(de)(de)技(ji)術人員應了(le)解(jie)，本(ben)文(wen)中(zhong)所(suo)揭(jie)示(shi)(shi)的(de)(de)方(fang)(fang)面可(ke)(ke)獨立(li)于(yu)任(ren)何其(qi)它(ta)方(fang)(fang)面而(er)(er)實(shi)(shi)施，且可(ke)(ke)以(yi)不(bu)同方(fang)(fang)式(shi)組合這(zhe)(zhe)些方(fang)(fang)面中(zhong)的(de)(de)兩(liang)個(ge)或(huo)(huo)(huo)多(duo)(duo)(duo)于(yu)兩(liang)個(ge)方(fang)(fang)面。舉例(li)(li)來(lai)說，可(ke)(ke)以(yi)使用(yong)本(ben)文(wen)中(zhong)所(suo)闡(chan)述(shu)的(de)(de)任(ren)何數目個(ge)方(fang)(fang)面來(lai)實(shi)(shi)施設(she)備(bei)或(huo)(huo)(huo)實(shi)(shi)踐(jian)方(fang)(fang)法(fa)(fa)。另(ling)外(wai)，使用(yong)其(qi)它(ta)結(jie)構(gou)、功能(neng)性(xing)(xing)或(huo)(huo)(huo)除了(le)本(ben)文(wen)中(zhong)所(suo)闡(chan)述(shu)的(de)(de)一(yi)或(huo)(huo)(huo)多(duo)(duo)(duo)個(ge)方(fang)(fang)面之外(wai)或(huo)(huo)(huo)不(bu)同于(yu)本(ben)文(wen)中(zhong)所(suo)闡(chan)述(shu)的(de)(de)一(yi)或(huo)(huo)(huo)多(duo)(duo)(duo)個(ge)方(fang)(fang)面的(de)(de)結(jie)構(gou)和功能(neng)性(xing)(xing)可(ke)(ke)以(yi)實(shi)(shi)施這(zhe)(zhe)種設(she)備(bei)或(huo)(huo)(huo)可(ke)(ke)以(yi)實(shi)(shi)踐(jian)這(zhe)(zhe)種方(fang)(fang)法(fa)(fa)。

另外，可在多種不(bu)同計算(suan)(suan)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)上實施本(ben)文中(zhong)所描述的(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)和(he)方法。所述計算(suan)(suan)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)包(bao)(bao)括移動電話、平板計算(suan)(suan)機、專用(yong)相機、可佩戴式計算(suan)(suan)機、個人(ren)計算(suan)(suan)機、照相間(jian)或(huo)(huo)(huo)照相亭、個人(ren)數(shu)字助理(li)、超(chao)移動個人(ren)電腦和(he)移動互聯網裝(zhuang)置(zhi)(zhi)。其可使(shi)用(yong)通用(yong)或(huo)(huo)(huo)專用(yong)計算(suan)(suan)機系(xi)(xi)統(tong)(tong)環境或(huo)(huo)(huo)配置(zhi)(zhi)。可適合(he)與本(ben)發明一起(qi)使(shi)用(yong)的(de)計算(suan)(suan)系(xi)(xi)統(tong)(tong)、環境和(he)/或(huo)(huo)(huo)配置(zhi)(zhi)的(de)實例包(bao)(bao)含(但不(bu)限于(yu))個人(ren)計算(suan)(suan)機、服務器計算(suan)(suan)機、手持式或(huo)(huo)(huo)筆記本(ben)電腦裝(zhuang)置(zhi)(zhi)、多處理(li)器系(xi)(xi)統(tong)(tong)、基(ji)于(yu)處理(li)器的(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)、可編程消費(fei)型電子裝(zhuang)置(zhi)(zhi)、網絡pc、微型計算(suan)(suan)機、大型主機計算(suan)(suan)機，包(bao)(bao)含以上系(xi)(xi)統(tong)(tong)或(huo)(huo)(huo)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)中(zhong)的(de)任一個的(de)分布式計算(suan)(suan)環境等(deng)。

如上文所(suo)論述，結(jie)構光系統在(zai)場景上投影已知圖(tu)(tu)案或代碼(ma)(ma)，并將接收(shou)到(dao)的(de)圖(tu)(tu)案或代碼(ma)(ma)進(jin)行處理來獲得深度圖(tu)(tu)。每個碼(ma)(ma)字可(ke)經由使用在(zai)下文更詳細地(di)論述的(de)“基底函數(shu)”產生。可(ke)挑選基底函數(shu)的(de)周期性來滿足對于埃爾米特對稱性的(de)集合圖(tu)(tu)案(用于消(xiao)除重影圖(tu)(tu)像(xiang)及簡(jian)化制造)、最小占空比(為確保每碼(ma)(ma)字最小功率)、完美的(de)窗口特性(用于最佳輪廓分辨率與高分辨率的(de)代碼(ma)(ma)封裝)和(he)隨機移位(用于在(zai)對象邊界(jie)上的(de)經改進(jin)檢測)的(de)一或多個需求。

如(ru)果(guo)接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)匹(pi)配(pei)列出有效代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)的(de)(de)(de)(de)碼(ma)簿(bu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)一個，那(nei)么接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)最有可(ke)(ke)能等(deng)效于所發射的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)，且因此不存在(zai)誤(wu)(wu)差(cha)。不可(ke)(ke)避(bi)免地，由于斑點或其它噪(zao)聲源(yuan)，接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)圖(tu)案的(de)(de)(de)(de)某些(xie)區域可(ke)(ke)在(zai)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)的(de)(de)(de)(de)發射與(yu)接(jie)(jie)收(shou)(shou)之間更(geng)改。如(ru)果(guo)接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)不精確匹(pi)配(pei)碼(ma)簿(bu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)一個，那(nei)么接(jie)(jie)收(shou)(shou)器可(ke)(ke)確定接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)不匹(pi)配(pei)經發射代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)，且因此在(zai)接(jie)(jie)收(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)中(zhong)(zhong)存在(zai)誤(wu)(wu)差(cha)。任何未解碼(ma)碼(ma)字(zi)在(zai)深(shen)度(du)圖(tu)中(zhong)(zhong)產生不含深(shen)度(du)信息的(de)(de)(de)(de)孔洞，因此降低圖(tu)的(de)(de)(de)(de)效用。

一(yi)些(xie)解決方案利用(yong)(yong)匹配濾波器(qi)以提供關于(yu)接收(shou)到的碼(ma)字中的基底函(han)數(shu)的存在的軟決策。用(yong)(yong)于(yu)誤差檢測和校(xiao)正的其它(ta)機(ji)制(zhi)涉及(ji)使(shi)用(yong)(yong)不使(shi)用(yong)(yong)基礎(chu)代碼(ma)結構且由此不產(chan)生新信(xin)息的幾何約束。

在(zai)一些實施例中，所揭示的(de)系(xi)統和方(fang)法(fa)可(ke)通過確定基(ji)于(yu)含(han)有可(ke)能(neng)已發(fa)射(she)的(de)有效代(dai)碼(ma)的(de)列表的(de)碼(ma)簿而發(fa)射(she)的(de)最(zui)可(ke)能(neng)碼(ma)字和接收(shou)到的(de)碼(ma)字來執(zhi)行誤(wu)差校正。

舉例來說，在(zai)一些方面中，如(ru)果接(jie)收(shou)(shou)到(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)不匹配(pei)有(you)效代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)任一代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)，那么接(jie)收(shou)(shou)到(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)中包(bao)含(han)與(yu)接(jie)收(shou)(shou)到(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一或多個位差的(de)(de)(de)(de)(de)(de)變體(ti)(ti)可(ke)與(yu)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)進行(xing)比較，以(yi)確定變體(ti)(ti)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)任一個是(shi)否包(bao)含(han)于有(you)效代碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)中。如(ru)果接(jie)收(shou)(shou)到(dao)(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多個變體(ti)(ti)包(bao)含(han)于碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)中，那么采(cai)用碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)局部(bu)鄰域與(yu)候選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)似性度量來選(xuan)擇最可(ke)能(neng)匹配(pei)原始發射碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)變體(ti)(ti)。

示范性操作環境

圖(tu)1說明(ming)示(shi)(shi)(shi)范(fan)性(xing)主(zhu)動感(gan)測系統(tong)，其中結構光圖(tu)案用于照(zhao)明(ming)場(chang)(chang)景或(huo)對(dui)象(xiang)且獲得深(shen)度(du)信息。可(ke)(ke)在這種示(shi)(shi)(shi)范(fan)性(xing)主(zhu)動感(gan)測系統(tong)內實施(shi)本(ben)文(wen)所(suo)(suo)描述的(de)(de)一或(huo)多個方面(mian)和/或(huo)特(te)(te)征。圖(tu)1展(zhan)示(shi)(shi)(shi)發射器(qi)102通過代(dai)(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)104(例如，具有代(dai)(dai)碼(ma)的(de)(de)圖(tu)像)投(tou)(tou)影光以(yi)(yi)在對(dui)象(xiang)或(huo)場(chang)(chang)景106上投(tou)(tou)影碼(ma)字(zi)(zi)(zi)。接收(shou)器(qi)108捕(bu)捉(zhuo)所(suo)(suo)投(tou)(tou)影的(de)(de)代(dai)(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)110和其中的(de)(de)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)。代(dai)(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)104的(de)(de)區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)/窗(chuang)口(kou)(kou)112(作(zuo)為區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)/窗(chuang)口(kou)(kou)114)投(tou)(tou)影到對(dui)象(xiang)或(huo)場(chang)(chang)景106的(de)(de)表面(mian)(例如，所(suo)(suo)投(tou)(tou)影的(de)(de)區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)/窗(chuang)口(kou)(kou)116)上。經投(tou)(tou)影區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)/窗(chuang)口(kou)(kou)116接著可(ke)(ke)由接收(shou)器(qi)108捕(bu)捉(zhuo)作(zuo)為經捕(bu)捉(zhuo)片段(duan)(duan)118。區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)/窗(chuang)112編(bian)碼(ma)可(ke)(ke)唯一地識別的(de)(de)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)。通過以(yi)(yi)此方式用獨特(te)(te)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)使場(chang)(chang)景或(huo)對(dui)象(xiang)106成(cheng)像，可(ke)(ke)識別/標記場(chang)(chang)景或(huo)對(dui)象(xiang)106的(de)(de)區(qu)段(duan)(duan)/部(bu)分(fen)(fen)(fen)，且這個信息可(ke)(ke)用于深(shen)度(du)感(gan)測。

可(ke)從由(you)接(jie)(jie)收器108捕(bu)捉的(de)圖(tu)(tu)像識別場景(jing)或對(dui)(dui)象(xiang)106上方(fang)的(de)多個片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)。可(ke)在(zai)接(jie)(jie)收器108和其相對(dui)(dui)于從經(jing)譯碼(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)104的(de)已知圖(tu)(tu)案(an)去人的(de)其它片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)的(de)位置(zhi)處唯一(yi)地(di)識別每一(yi)片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)118。每一(yi)片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)/部分(fen)/窗(chuang)口(kou)的(de)代碼(ma)(ma)的(de)識別可(ke)涉及圖(tu)(tu)案(an)分(fen)段(duan)(duan)(duan)(例如，以(yi)解決失真)及將感知到的(de)片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)/部分(fen)/窗(chuang)口(kou)解碼(ma)(ma)成(cheng)對(dui)(dui)應代碼(ma)(ma)。另外，三角測量可(ke)應用于每一(yi)所(suo)捕(bu)捉片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)/部分(fen)/窗(chuang)口(kou)以(yi)確認(ren)定向和/或深(shen)度(du)。多個此(ci)類(lei)片(pian)(pian)(pian)段(duan)(duan)(duan)/部分(fen)/窗(chuang)口(kou)可(ke)經(jing)組合以(yi)將所(suo)捕(bu)捉圖(tu)(tu)像圖(tu)(tu)案(an)拼接(jie)(jie)在(zai)一(yi)起。以(yi)此(ci)方(fang)式，可(ke)產生場景(jing)或對(dui)(dui)象(xiang)106的(de)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)。

圖(tu)2說明(ming)用(yong)于(yu)主動(dong)感測(ce)的另一示范(fan)性系統，其中(zhong)3維(3d)場景由(you)(you)2維(2d)圖(tu)像(xiang)或信(xin)息(xi)構(gou)建(jian)。編碼(ma)(ma)(ma)器(qi)(qi)(qi)(qi)/形(xing)(xing)狀(zhuang)調制器(qi)(qi)(qi)(qi)201可用(yong)以(yi)產生隨后(hou)由(you)(you)發射器(qi)(qi)(qi)(qi)裝置202在(zai)發射信(xin)道204上投(tou)(tou)影(ying)的代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)。代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)可投(tou)(tou)影(ying)到(dao)目標(例(li)(li)(li)如(ru)，場景或對象(xiang)(xiang))上，且反射光(guang)由(you)(you)接收(shou)器(qi)(qi)(qi)(qi)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)205捕捉(zhuo)為圖(tu)像(xiang)(例(li)(li)(li)如(ru)，代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)圖(tu)像(xiang))。在(zai)接收(shou)器(qi)(qi)(qi)(qi)傳感器(qi)(qi)(qi)(qi)205(例(li)(li)(li)如(ru)，圖(tu)1中(zhong)的接收(shou)器(qi)(qi)(qi)(qi)108)處，捕捉(zhuo)目標(例(li)(li)(li)如(ru)，場景或對象(xiang)(xiang))，且編碼(ma)(ma)(ma)205其形(xing)(xing)狀(zhuang)/深(shen)(shen)度。形(xing)(xing)狀(zhuang)/深(shen)(shen)度編碼(ma)(ma)(ma)可(例(li)(li)(li)如(ru))使用(yong)所(suo)投(tou)(tou)影(ying)的代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)確認深(shen)(shen)度信(xin)息(xi)而(er)實現。舉例(li)(li)(li)來(lai)說，可解(jie)碼(ma)(ma)(ma)206場景或對象(xiang)(xiang)的所(suo)捕捉(zhuo)圖(tu)像(xiang)(其包含(han)所(suo)投(tou)(tou)影(ying)代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma))以(yi)獲得深(shen)(shen)度圖(tu)208。深(shen)(shen)度圖(tu)208可接著用(yong)以(yi)呈現、產生和(he)/或提供(gong)目標的3維版(ban)本210a到(dao)210e。

主(zhu)動感測(ce)依賴于能夠從由發(fa)射(she)器裝置202投影于場(chang)景(jing)或對(dui)(dui)象(xiang)上的(de)代碼(ma)掩碼(ma)(在(zai)接收器傳感器205和/或解碼(ma)器206處)辨識出所有空(kong)間(jian)代碼(ma)(即，碼(ma)字(zi))。如(ru)果(guo)場(chang)景(jing)或對(dui)(dui)象(xiang)過于接近發(fa)射(she)器/接收器，那么場(chang)景(jing)或對(dui)(dui)象(xiang)的(de)表面(mian)成(cheng)角(jiao)度/彎曲(qu)及/或基(ji)線參考平面(mian)傾斜，代碼(ma)在(zai)未知仿射(she)變換(huan)下(xia)被修改(例如(ru)，旋轉、偏斜、壓縮(suo)、伸長，等(deng)等(deng))。

本文所描(miao)述(shu)的(de)一或(huo)多個方面或(huo)特征(zheng)可(ke)在(zai)圖1及2的(de)示(shi)范性(xing)環境內實施。

示范性主動深度感測

圖(tu)3說(shuo)明(ming)(ming)可(ke)如(ru)何感測對象(xiang)或場景的(de)“深(shen)度(du)”的(de)實例。圖(tu)3展示包含發射(she)(she)器302和接收(shou)器304的(de)裝(zhuang)置300。所(suo)述裝(zhuang)置利(li)用(yong)從(cong)發射(she)(she)器302發出的(de)結構光(guang)作為(wei)碼(ma)(ma)字投(tou)影310來照明(ming)(ming)兩個對象(xiang)306和308。碼(ma)(ma)字投(tou)影310從(cong)對象(xiang)306和/或308反射(she)(she)且作為(wei)碼(ma)(ma)字反射(she)(she)311而被接收(shou)。

在(zai)所說(shuo)明的方面(mian)中，發(fa)射(she)器(qi)302與接收器(qi)304在(zai)同一基線參考(kao)平(ping)面(mian)(例如，透鏡平(ping)面(mian)305)上(shang)。發(fa)射(she)器(qi)302通過透鏡或孔(kong)口313將代碼掩碼310投影(ying)到對象(xiang)306和308上(shang)。

碼字投(tou)影310照明作為經投(tou)影片段(duan)312'的(de)(de)對象306，且照明作為經投(tou)影片段(duan)312”的(de)(de)對象308。當(dang)經投(tou)影片段(duan)312'和312”由接收器304通過(guo)接收器透鏡(jing)或孔口(kou)315接收時(shi)，碼字反射311可展示在第(di)一距(ju)(ju)離d1處(chu)從(cong)(cong)對象308產生的(de)(de)反射和在第(di)二距(ju)(ju)離d2處(chu)從(cong)(cong)對象306產生的(de)(de)反射。

如(ru)(ru)由(you)(you)圖(tu)3所展示，由(you)(you)于(yu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)306定位(wei)為更(geng)接近(jin)發(fa)(fa)射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)302(例(li)(li)如(ru)(ru)，距(ju)(ju)發(fa)(fa)射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)裝置(zhi)第(di)(di)一距(ju)(ju)離(li)(li))，因此(ci)經投(tou)影(ying)(ying)片段312'出現(xian)在(zai)距(ju)(ju)其(qi)初(chu)始位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)(li)d2處。相(xiang)比之下，由(you)(you)于(yu)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)308位(wei)于(yu)更(geng)遠(yuan)處(例(li)(li)如(ru)(ru)，距(ju)(ju)發(fa)(fa)射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)302第(di)(di)二距(ju)(ju)離(li)(li))，因此(ci)經投(tou)影(ying)(ying)片段/部分(fen)/窗口312”出現(xian)在(zai)距(ju)(ju)其(qi)初(chu)始位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)(li)d1處(其(qi)中d1<d2)。即，對(dui)(dui)(dui)象(xiang)距(ju)(ju)發(fa)(fa)射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)/接收(shou)器(qi)(qi)(qi)越(yue)遠(yuan)，接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)投(tou)影(ying)(ying)片段/部分(fen)/窗口在(zai)接收(shou)器(qi)(qi)(qi)裝置(zhi)304處距(ju)(ju)其(qi)原(yuan)始位(wei)置(zhi)越(yue)近(jin)(例(li)(li)如(ru)(ru)，傳(chuan)(chuan)出投(tou)影(ying)(ying)與傳(chuan)(chuan)入投(tou)影(ying)(ying)更(geng)為平行)。相(xiang)反，對(dui)(dui)(dui)象(xiang)距(ju)(ju)發(fa)(fa)射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)/接收(shou)器(qi)(qi)(qi)越(yue)近(jin)，接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)投(tou)影(ying)(ying)片段/部分(fen)/窗口在(zai)接收(shou)器(qi)(qi)(qi)304處距(ju)(ju)其(qi)原(yuan)始位(wei)置(zhi)越(yue)遠(yuan)。因此(ci)，所接收(shou)的(de)(de)(de)與所發(fa)(fa)射(she)(she)的(de)(de)(de)碼字(zi)位(wei)置(zhi)之間的(de)(de)(de)差異可(ke)用作對(dui)(dui)(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)深(shen)度的(de)(de)(de)指標。在(zai)一個(ge)實例(li)(li)中，這(zhe)種深(shen)度(例(li)(li)如(ru)(ru)，相(xiang)對(dui)(dui)(dui)深(shen)度)可(ke)為由(you)(you)圖(tu)像中的(de)(de)(de)每個(ge)像素或(huo)分(fen)組像素(例(li)(li)如(ru)(ru)，兩個(ge)或(huo)多于(yu)兩個(ge)像素的(de)(de)(de)區域(yu))描繪的(de)(de)(de)對(dui)(dui)(dui)象(xiang)提供深(shen)度值。

已構想各(ge)種類型的調制和(he)(he)譯(yi)(yi)碼(ma)方案(an)來產生碼(ma)字投(tou)影或代(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)。這些調制和(he)(he)譯(yi)(yi)碼(ma)方案(an)包含(han)時間譯(yi)(yi)碼(ma)、空(kong)間譯(yi)(yi)碼(ma)和(he)(he)直接譯(yi)(yi)成代(dai)碼(ma)(directcodification)。

在時間譯碼中，圖案連續(xu)地投影(ying)到測量表面上(例如，隨時間推移(yi))。這種技術具有(you)高(gao)準確(que)度和分辨(bian)率，但較不適(shi)合于動(dong)態(tai)場景。

在空(kong)間譯碼(ma)(ma)中，信息(xi)基于(yu)(yu)形狀和圖(tu)案(an)而編碼(ma)(ma)于(yu)(yu)局(ju)部鄰域中。偽隨機代碼(ma)(ma)可基于(yu)(yu)定義碼(ma)(ma)簿的(de)德布魯因(yin)(de-bruijn)或m陣列(例(li)如(ru)，m元強度或色(se)彩調制(zhi))。例(li)如(ru)，在形狀和圖(tu)案(an)失真(zhen)的(de)情(qing)況(kuang)下，可能不容易獲得圖(tu)案(an)分(fen)段。

在直接(jie)(jie)編碼中，編碼水平和(he)豎直像素(su)坐標兩者。可通過單(dan)調相位或強度(du)波形進行調制。然(ran)而，這個方案可利用大(da)于(yu)用于(yu)其它方法的(de)碼簿(bu)的(de)碼簿(bu)。大(da)部(bu)分方法中，接(jie)(jie)收到的(de)碼字(zi)(zi)可與(例如(ru)，碼簿(bu)中的(de))一組(zu)所(suo)定義的(de)可能碼字(zi)(zi)相關。因此，使用一組(zu)小碼字(zi)(zi)(例如(ru)，小碼簿(bu))與較大(da)碼簿(bu)相比(bi)可提供較好性能。并且，由于(yu)較大(da)碼簿(bu)導致(zhi)碼字(zi)(zi)之間的(de)較小距離，使用較大(da)碼簿(bu)的(de)實(shi)施(shi)方案可能經歷(li)另(ling)外的(de)誤差。

用(yong)于主動深(shen)度感測的(de)示范性(xing)代碼

可(ke)通(tong)過照射光穿過代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)來將結構光圖案(an)投影到(dao)場景上。通(tong)過代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)所投影的(de)光可(ke)含有(you)一或(huo)多個棋盤狀代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)原語(yu)。每(mei)一代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)原語(yu)可(ke)含有(you)空(kong)間代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)陣列。碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)或(huo)數據(ju)結構可(ke)包(bao)含代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)集合。可(ke)使(shi)用基(ji)(ji)底函(han)數產生空(kong)間代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)、代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)和(he)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)原語(yu)。可(ke)挑選基(ji)(ji)底函(han)數的(de)周期性(xing)來滿足對于(yu)埃爾米特對稱性(xing)的(de)集合圖案(an)(用于(yu)消(xiao)除重(zhong)影圖像及(ji)簡化制造)、最小占(zhan)空(kong)比(bi)(以確保每(mei)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字最小功率)、完美的(de)窗口特性(xing)(用于(yu)最佳輪廓分辨率與高分辨率的(de)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)封裝)和(he)隨(sui)機移位(用于(yu)在對象邊(bian)界上的(de)經改(gai)進檢測)的(de)需求。在解(jie)調(diao)、解(jie)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)及(ji)校正接(jie)收(shou)到(dao)的(de)圖案(an)中的(de)誤差時，接(jie)收(shou)器可(ke)利用碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)和(he)/或(huo)空(kong)間代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)、代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)和(he)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)原語(yu)的(de)設計屬(shu)性(xing)。

空(kong)(kong)間(jian)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)大(da)(da)(da)小(xiao)(xiao)與對(dui)應(ying)分辨率(lv)對(dui)應(ying)于(yu)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)上的(de)(de)空(kong)(kong)間(jian)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)物理空(kong)(kong)間(jian)范(fan)圍(wei)。大(da)(da)(da)小(xiao)(xiao)可(ke)對(dui)應(ying)于(yu)表示每(mei)一(yi)(yi)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)矩陣中(zhong)的(de)(de)行(xing)與列(lie)(lie)的(de)(de)數(shu)目。碼(ma)(ma)(ma)字(zi)越(yue)小(xiao)(xiao)，可(ke)檢測的(de)(de)對(dui)象就越(yue)小(xiao)(xiao)。例如，為(wei)檢測和(he)(he)確定在(zai)(zai)襯衫上的(de)(de)紐扣與襯衫織品之間(jian)的(de)(de)深度差異(yi)，碼(ma)(ma)(ma)字(zi)應(ying)不大(da)(da)(da)于(yu)紐扣的(de)(de)大(da)(da)(da)小(xiao)(xiao)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)實(shi)施(shi)例中(zhong)，每(mei)一(yi)(yi)空(kong)(kong)間(jian)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)可(ke)占據四行(xing)和(he)(he)四列(lie)(lie)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)實(shi)施(shi)例中(zhong)，代(dai)碼(ma)(ma)(ma)可(ke)占據更(geng)多(duo)或(huo)更(geng)少行(xing)和(he)(he)列(lie)(lie)(行(xing)×列(lie)(lie))，以占據(例如)3×3、4×4、4×5、5×5、6×4或(huo)10×10行(xing)和(he)(he)列(lie)(lie)。

空間(jian)代碼(ma)(ma)的空間(jian)表(biao)示對(dui)應于(yu)每(mei)一(yi)碼(ma)(ma)字元(yuan)素如(ru)(ru)何在代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)上圖案化并隨后投影到場景(jing)上。例如(ru)(ru)，每(mei)一(yi)碼(ma)(ma)字元(yuan)素可使用一(yi)或(huo)多個(ge)點(dian)、一(yi)或(huo)多個(ge)線路(lu)片段、一(yi)或(huo)多個(ge)柵格(ge)、一(yi)些其它形狀或(huo)其某一(yi)組合來表(biao)示。

空(kong)(kong)間代碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)“占空(kong)(kong)比(bi)”對(dui)應于(yu)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)中經確(que)認位(wei)(wei)或(huo)部(bu)分(fen)(例如，“1”)的(de)(de)(de)數(shu)目與未(wei)確(que)認位(wei)(wei)/部(bu)分(fen)(例如，“0”)的(de)(de)(de)數(shu)目的(de)(de)(de)比(bi)率(lv)。當包(bao)含碼(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)(de)經譯碼(ma)(ma)(ma)光(guang)圖案投影到場景上時，具有“1”值的(de)(de)(de)每一(yi)位(wei)(wei)或(huo)部(bu)分(fen)可具有能量(例如，“光(guang)能”)，而具有“0”值的(de)(de)(de)每一(yi)位(wei)(wei)可不含能量。為(wei)(wei)了使碼(ma)(ma)(ma)字(zi)更(geng)容易被(bei)檢測(ce)，碼(ma)(ma)(ma)字(zi)應具有充足(zu)能量。低能量碼(ma)(ma)(ma)字(zi)可更(geng)難(nan)以(yi)檢測(ce)且可對(dui)噪聲更(geng)敏感(gan)。例如，如果碼(ma)(ma)(ma)字(zi)中的(de)(de)(de)8個(ge)或(huo)多于(yu)8個(ge)位(wei)(wei)為(wei)(wei)“1”，那么4×4碼(ma)(ma)(ma)字(zi)具有50％或(huo)大于(yu)50％的(de)(de)(de)占空(kong)(kong)比(bi)。可存在對(dui)于(yu)個(ge)別碼(ma)(ma)(ma)字(zi)的(de)(de)(de)最小(或(huo)最大)占空(kong)(kong)比(bi)約(yue)束或(huo)對(dui)于(yu)碼(ma)(ma)(ma)簿中的(de)(de)(de)代碼(ma)(ma)(ma)集合的(de)(de)(de)占空(kong)(kong)比(bi)約(yue)束，例如平均(jun)占空(kong)(kong)比(bi)。

代碼(ma)的(de)(de)(de)(de)“輪廓分(fen)辨(bian)(bian)率”或“完(wan)美窗(chuang)口(kou)(kou)”特性指示(shi)：當碼(ma)字(zi)移(yi)(yi)位(wei)(wei)少量(liang)(liang)(例(li)如(ru)(ru)一(yi)位(wei)(wei)旋(xuan)轉(zhuan))時，所(suo)得數據(ju)表(biao)示(shi)另一(yi)個(ge)碼(ma)字(zi)。碼(ma)字(zi)移(yi)(yi)位(wei)(wei)的(de)(de)(de)(de)量(liang)(liang)可(ke)(ke)(ke)被稱為(wei)移(yi)(yi)位(wei)(wei)量(liang)(liang)。具有高(gao)輪廓分(fen)辨(bian)(bian)率的(de)(de)(de)(de)代碼(ma)可(ke)(ke)(ke)使(shi)(shi)結構光深度(du)感測(ce)系統能(neng)夠(gou)辨(bian)(bian)識相對(dui)較小的(de)(de)(de)(de)對(dui)象邊界并提供(gong)對(dui)不(bu)同對(dui)象的(de)(de)(de)(de)辨(bian)(bian)識連(lian)續(xu)性。行(xing)維(wei)度(du)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)移(yi)(yi)位(wei)(wei)量(liang)(liang)1和列(lie)(lie)維(wei)度(du)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)移(yi)(yi)位(wei)(wei)量(liang)(liang)2可(ke)(ke)(ke)對(dui)應于沿(yan)行(xing)維(wei)度(du)向右移(yi)(yi)位(wei)(wei)一(yi)個(ge)位(wei)(wei)位(wei)(wei)置和沿(yan)列(lie)(lie)維(wei)度(du)向下移(yi)(yi)位(wei)(wei)兩個(ge)位(wei)(wei)位(wei)(wei)置。碼(ma)字(zi)的(de)(de)(de)(de)高(gao)輪廓分(fen)辨(bian)(bian)率集合使(shi)(shi)得有可(ke)(ke)(ke)能(neng)在接收到的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)上將窗(chuang)口(kou)(kou)每(mei)次(ci)移(yi)(yi)動一(yi)行(xing)或一(yi)列(lie)(lie)且(qie)確(que)定(ding)(ding)在每(mei)一(yi)窗(chuang)口(kou)(kou)位(wei)(wei)置處(chu)的(de)(de)(de)(de)深度(du)。這實現了在以(yi)接收到的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)三(san)(san)行(xing)和第(di)(di)三(san)(san)列(lie)(lie)為(wei)中(zhong)心的(de)(de)(de)(de)起始點處(chu)使(shi)(shi)用5×5窗(chuang)口(kou)(kou)及移(yi)(yi)動5×5窗(chuang)口(kou)(kou)至從第(di)(di)三(san)(san)行(xing)到倒(dao)數第(di)(di)三(san)(san)行(xing)和從第(di)(di)三(san)(san)列(lie)(lie)到倒(dao)數第(di)(di)三(san)(san)列(lie)(lie)的(de)(de)(de)(de)每(mei)一(yi)行(xing)、列(lie)(lie)位(wei)(wei)置來確(que)定(ding)(ding)深度(du)。由于碼(ma)字(zi)重疊，窗(chuang)口(kou)(kou)可(ke)(ke)(ke)基于待確(que)定(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)對(dui)象深度(du)(例(li)如(ru)(ru)，襯衫上的(de)(de)(de)(de)紐扣)的(de)(de)(de)(de)分(fen)辨(bian)(bian)率來設(she)定(ding)(ding)大(da)小。

代碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)對稱(cheng)性(xing)可(ke)指(zhi)示代碼(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)或(huo)碼(ma)(ma)(ma)簿原語具有埃爾米(mi)特對稱(cheng)性(xing)，其與使用非埃爾米(mi)特對稱(cheng)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)簿原語或(huo)圖案相(xiang)比可(ke)提供若干益處。具有埃爾米(mi)特對稱(cheng)性(xing)的(de)(de)圖案沿x和(he)(he)y(行和(he)(he)列)軸兩者“翻(fan)轉”或(huo)對稱(cheng)。

代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)或(huo)代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)原語(yu)的(de)(de)(de)混疊特性對(dui)應于相同的(de)(de)(de)兩個(ge)碼(ma)(ma)(ma)字之間的(de)(de)(de)距(ju)離(li)(li)。當(dang)(dang)光學圖案包含棋(qi)盤狀碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)原語(yu)時及(ji)當(dang)(dang)原語(yu)中(zhong)的(de)(de)(de)每一(yi)(yi)碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)是唯(wei)一(yi)(yi)的(de)(de)(de)時，混疊距(ju)離(li)(li)可基(ji)于碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)原語(yu)的(de)(de)(de)大(da)小。混疊距(ju)離(li)(li)可因(yin)此表示唯(wei)一(yi)(yi)性準則，其指示碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)原語(yu)的(de)(de)(de)每一(yi)(yi)碼(ma)(ma)(ma)字與碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)原語(yu)的(de)(de)(de)每一(yi)(yi)其它碼(ma)(ma)(ma)字不同且(qie)碼(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)原語(yu)總(zong)的(de)(de)(de)來說是唯(wei)一(yi)(yi)的(de)(de)(de)。混疊距(ju)離(li)(li)可對(dui)一(yi)(yi)或(huo)多(duo)個(ge)接收器裝置為已知(zhi)的(de)(de)(de)，且(qie)可用來在(zai)碼(ma)(ma)(ma)字解調期間阻止混疊。

代碼(ma)掩碼(ma)的基數對應于碼(ma)簿(bu)原(yuan)語中的唯一(yi)代碼(ma)的數目。

示范性發射器裝置

圖4是說(shuo)明可經(jing)配(pei)置(zhi)以產生復合(he)代(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)和/或投(tou)影此類復合(he)代(dai)碼(ma)掩(yan)碼(ma)的(de)發(fa)(fa)射(she)器(qi)裝(zhuang)置(zhi)的(de)實例的(de)框圖。發(fa)(fa)射(she)器(qi)裝(zhuang)置(zhi)402可包含耦合(he)到存(cun)儲器(qi)/存(cun)儲裝(zhuang)置(zhi)的(de)處理(li)電路404、圖像投(tou)影裝(zhuang)置(zhi)408，和/或有形媒(mei)體(ti)409。在(zai)一(yi)些方面(mian)中(zhong)，發(fa)(fa)射(she)器(qi)裝(zhuang)置(zhi)402可對應于上(shang)文參考圖3所論述的(de)發(fa)(fa)射(she)器(qi)302。

在第一實例中，發射器裝(zhuang)置402可(ke)(ke)(ke)(ke)經耦合以包(bao)含(han)有(you)形(xing)媒(mei)體(ti)409。有(you)形(xing)媒(mei)體(ti)可(ke)(ke)(ke)(ke)定(ding)義、包(bao)含(han)和/或存儲復合代碼(ma)掩(yan)碼(ma)414，所述復合代碼(ma)掩(yan)碼(ma)包(bao)含(han)與載(zai)體(ti)層(ceng)(ceng)組合的(de)代碼(ma)層(ceng)(ceng)。所述代碼(ma)層(ceng)(ceng)可(ke)(ke)(ke)(ke)包(bao)含(han)由多(duo)(duo)個(ge)(ge)符號定(ding)義的(de)可(ke)(ke)(ke)(ke)唯一識別(bie)的(de)空間譯碼(ma)碼(ma)字。載(zai)體(ti)層(ceng)(ceng)可(ke)(ke)(ke)(ke)獨立(li)地確認且(qie)不同于代碼(ma)層(ceng)(ceng)，且(qie)包(bao)含(han)對(dui)于投影時的(de)失(shi)真穩健的(de)多(duo)(duo)個(ge)(ge)參考對(dui)象。可(ke)(ke)(ke)(ke)在投影之前通過合成點擴(kuo)散函(han)數來預整形(xing)代碼(ma)層(ceng)(ceng)與載(zai)體(ti)層(ceng)(ceng)中的(de)至少一個(ge)(ge)。

在第二實例中，處理單(dan)元404可(ke)(ke)包含代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)416、載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)418、復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)420和(he)/或(huo)預(yu)整(zheng)形電(dian)路(lu)422。代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)416可(ke)(ke)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)預(yu)先存儲的(de)(de)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)410且/或(huo)可(ke)(ke)產(chan)(chan)生此(ci)類(lei)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)418可(ke)(ke)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)預(yu)先存儲的(de)(de)載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)412且/或(huo)可(ke)(ke)產(chan)(chan)生此(ci)類(lei)載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)。復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)產(chan)(chan)生器(qi)(qi)/選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)器(qi)(qi)可(ke)(ke)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擇(ze)(ze)(ze)預(yu)先存儲的(de)(de)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)414且/或(huo)可(ke)(ke)將(jiang)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)410和(he)載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)412進行組(zu)合來(lai)產(chan)(chan)生復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)414。任(ren)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)地(di)，處理電(dian)路(lu)404可(ke)(ke)包含預(yu)整(zheng)形復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)414、代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)410和(he)/或(huo)載(zai)(zai)體(ti)(ti)層(ceng)(ceng)(ceng)(ceng)412來(lai)補償復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)將(jiang)通過(guo)其投影的(de)(de)信道中預(yu)期(qi)的(de)(de)失真的(de)(de)預(yu)整(zheng)形電(dian)路(lu)。

在一些實施方案(an)中，多個(ge)不(bu)(bu)同(tong)代(dai)(dai)碼(ma)層(ceng)(ceng)和/或(huo)載體(ti)層(ceng)(ceng)可(ke)(ke)(ke)能可(ke)(ke)(ke)用，其中每(mei)一此類載體(ti)層(ceng)(ceng)或(huo)代(dai)(dai)碼(ma)層(ceng)(ceng)可(ke)(ke)(ke)經配(pei)置(zhi)用于(yu)(yu)不(bu)(bu)同(tong)條件(例如，用于(yu)(yu)處于(yu)(yu)不(bu)(bu)同(tong)距離(li)的對(dui)(dui)象(xiang)，或(huo)發射器(qi)裝(zhuang)置(zhi)與(yu)(yu)接(jie)收器(qi)裝(zhuang)置(zhi)之間的不(bu)(bu)同(tong)配(pei)置(zhi))。舉例來說(shuo)，對(dui)(dui)于(yu)(yu)第(di)一距離(li)或(huo)范圍內的對(dui)(dui)象(xiang)，可(ke)(ke)(ke)使(shi)用與(yu)(yu)處于(yu)(yu)第(di)二(er)(er)距離(li)或(huo)范圍的對(dui)(dui)象(xiang)不(bu)(bu)同(tong)的代(dai)(dai)碼(ma)層(ceng)(ceng)與(yu)(yu)載體(ti)層(ceng)(ceng)的組(zu)合(he)，其中所述(shu)第(di)二(er)(er)距離(li)大于(yu)(yu)所述(shu)第(di)一距離(li)。在另一實例中，可(ke)(ke)(ke)取決于(yu)(yu)發射器(qi)裝(zhuang)置(zhi)與(yu)(yu)接(jie)收器(qi)裝(zhuang)置(zhi)的相對(dui)(dui)定向而使(shi)用代(dai)(dai)碼(ma)層(ceng)(ceng)與(yu)(yu)載體(ti)層(ceng)(ceng)的不(bu)(bu)同(tong)組(zu)合(he)。

圖像投(tou)影(ying)(ying)裝置408可(ke)用以將所產(chan)生/選擇的復合代(dai)碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)投(tou)影(ying)(ying)到所關注的對(dui)(dui)象(xiang)上。舉例(li)來(lai)說，激光(guang)或(huo)其(qi)它(ta)光(guang)源可(ke)用以將復合代(dai)碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)投(tou)影(ying)(ying)到所關注的對(dui)(dui)象(xiang)上(例(li)如，通過投(tou)影(ying)(ying)信(xin)道)。在一個實例(li)中，復合代(dai)碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)414可(ke)在紅外(wai)線光(guang)譜中投(tou)影(ying)(ying)，因此其(qi)對(dui)(dui)于肉(rou)眼可(ke)能不可(ke)見。替代(dai)地，紅外(wai)線光(guang)譜范圍(wei)中的接收(shou)器傳感器可(ke)用以捕捉此類所投(tou)影(ying)(ying)復合代(dai)碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)。

示(shi)范性接收器(qi)裝置操作

圖5是(shi)說明可經配置以從復合代碼(ma)掩碼(ma)獲(huo)得深度信息(xi)的(de)(de)接(jie)(jie)收(shou)器(qi)(qi)裝置502的(de)(de)實(shi)例的(de)(de)框圖。接(jie)(jie)收(shou)器(qi)(qi)裝置502可包含耦(ou)合到存(cun)儲器(qi)(qi)/存(cun)儲裝置的(de)(de)處理(li)電路504和接(jie)(jie)收(shou)器(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)508(例如，圖像(xiang)捕捉裝置508)。在一(yi)些方(fang)面(mian)中，圖5中所說明的(de)(de)接(jie)(jie)收(shou)器(qi)(qi)裝置502可對(dui)應于上文參考圖3所論述的(de)(de)接(jie)(jie)收(shou)器(qi)(qi)304。

接收器(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)508(例(li)如，相(xiang)機(ji))可(ke)(ke)用以(yi)獲得投(tou)影(ying)在對象(xiang)的(de)(de)表面上(shang)的(de)(de)復合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)至(zhi)少(shao)一部分。舉例(li)來(lai)說，接收器(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)可(ke)(ke)捕(bu)捉投(tou)影(ying)在目(mu)標對象(xiang)的(de)(de)表面上(shang)的(de)(de)復合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)的(de)(de)至(zhi)少(shao)一部分。復合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)可(ke)(ke)通過(guo)以(yi)下定(ding)義：(a)由多(duo)(duo)個符(fu)號(hao)定(ding)義的(de)(de)可(ke)(ke)唯一識別的(de)(de)空間譯碼(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)字的(de)(de)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層，和(b)載體層，其可(ke)(ke)獨立地(di)確認(ren)且(qie)不同于所述代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層且(qie)包含對于投(tou)影(ying)時的(de)(de)失真穩健的(de)(de)多(duo)(duo)個參考對象(xiang)。可(ke)(ke)能在投(tou)影(ying)之前已通過(guo)合成(cheng)點擴散函數來(lai)預整形代(dai)碼(ma)(ma)(ma)層與載體層中(zhong)的(de)(de)至(zhi)少(shao)一個。在一個實(shi)例(li)中(zhong)，接收器(qi)(qi)傳感(gan)器(qi)(qi)508可(ke)(ke)在紅外(wai)線光譜中(zhong)捕(bu)捉復合代(dai)碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)(ma)。

在實施方(fang)案中(zhong)(zhong)，代碼層可(ke)(ke)(ke)包括(kuo)(kuo)n1乘n2二進制符(fu)號，其中(zhong)(zhong)n1和(he)n2為大于(yu)二的(de)整(zheng)數。在復合代碼掩碼中(zhong)(zhong)，每一符(fu)號可(ke)(ke)(ke)為不同于(yu)參(can)考(kao)對象(xiang)的(de)兩個(ge)灰階陰影(ying)中(zhong)(zhong)的(de)一者中(zhong)(zhong)的(de)線段。代碼層的(de)符(fu)號可(ke)(ke)(ke)在至少一個(ge)維度(du)中(zhong)(zhong)交錯。載(zai)體層參(can)考(kao)對象(xiang)可(ke)(ke)(ke)包括(kuo)(kuo)用其間的(de)保(bao)護間隔同等地隔開的(de)多個(ge)參(can)考(kao)條帶。所(suo)述(shu)參(can)考(kao)條帶與所(suo)述(shu)保(bao)護間隔可(ke)(ke)(ke)具有(you)不同寬度(du)。相對于(yu)保(bao)護間隔寬度(du)的(de)每一參(can)考(kao)條帶的(de)寬度(du)可(ke)(ke)(ke)通過發射(she)器(qi)裝(zhuang)置和(he)/或接(jie)收器(qi)裝(zhuang)置的(de)預(yu)期光(guang)學擴散而確(que)定。

處理電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)504可包含(han)參(can)考條帶(dai)檢測(ce)(ce)器電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)/模塊(kuai)512、失真調整電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)/模塊(kuai)514、碼(ma)字識別器電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)/模塊(kuai)516、深(shen)度(du)檢測(ce)(ce)電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)/模塊(kuai)518和/或深(shen)度(du)圖產生電(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)/模塊(kuai)520。

參(can)(can)(can)考條帶(dai)(dai)檢測器電路(lu)(lu)(lu)/模塊(kuai)512可經(jing)(jing)(jing)配置以檢測復(fu)合(he)(he)代碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)的(de)所述部(bu)(bu)分內(nei)的(de)參(can)(can)(can)考條帶(dai)(dai)。失真調整電路(lu)(lu)(lu)/模塊(kuai)514可經(jing)(jing)(jing)配置以基于相對于參(can)(can)(can)考條帶(dai)(dai)的(de)實際定向(xiang)的(de)參(can)(can)(can)考條帶(dai)(dai)的(de)預期定向(xiang)而調整復(fu)合(he)(he)代碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)的(de)所述部(bu)(bu)分的(de)失真。碼(ma)(ma)字識別(bie)器電路(lu)(lu)(lu)/模塊(kuai)516可經(jing)(jing)(jing)配置以從(cong)復(fu)合(he)(he)代碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)的(de)所述部(bu)(bu)分內(nei)定義的(de)窗(chuang)(chuang)(chuang)口獲得(de)碼(ma)(ma)字。深(shen)度(du)(du)檢測電路(lu)(lu)(lu)/模塊(kuai)518可經(jing)(jing)(jing)配置以基于以下(xia)獲得(de)對應于窗(chuang)(chuang)(chuang)口的(de)目標對象(xiang)的(de)表面部(bu)(bu)分的(de)深(shen)度(du)(du)信息：(a)復(fu)合(he)(he)代碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)的(de)單個投影，和(b)窗(chuang)(chuang)(chuang)口相對于已知(zhi)參(can)(can)(can)考代碼(ma)(ma)掩(yan)(yan)碼(ma)(ma)的(de)位移。

仍參考圖(tu)5，深度圖(tu)產生電路/模塊(kuai)520可經配置以(yi)基于(yu)檢測為未(wei)失(shi)真復合代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)部分內(nei)的(de)不同重疊(die)窗口的(de)多個碼(ma)(ma)字而(er)匯編對(dui)象的(de)深度圖(tu)。

在一(yi)個實(shi)例中，對代(dai)碼(ma)(ma)層(ceng)與(yu)(yu)載體層(ceng)中的(de)至少一(yi)個的(de)預(yu)整(zheng)形(xing)增大復(fu)合(he)代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)投(tou)影期間的(de)功率(lv)效(xiao)率(lv)，使(shi)得與(yu)(yu)未經整(zheng)形(xing)復(fu)合(he)代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)相比(bi)，接收器(qi)傳感器(qi)感知到更多(duo)功率(lv)。

在一個例項(xiang)中(zhong)，所(suo)使用的(de)(de)(de)合成(cheng)(cheng)點擴(kuo)散函(han)數可基于以(yi)下中(zhong)的(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一項(xiang)而選(xuan)自多個點擴(kuo)散函(han)數：(a)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)將經由(you)其投(tou)(tou)影(ying)的(de)(de)(de)預期信(xin)道(dao)條件，(b)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)投(tou)(tou)影(ying)到其上(shang)的(de)(de)(de)表面的(de)(de)(de)特性(xing)，和/或(c)將接(jie)收(shou)所(suo)投(tou)(tou)影(ying)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)接(jie)收(shou)器(qi)(qi)傳感器(qi)(qi)的(de)(de)(de)靈敏度。在另一實例中(zhong)，合成(cheng)(cheng)點擴(kuo)散函(han)數可基于以(yi)下中(zhong)的(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一項(xiang)而選(xuan)自多個點擴(kuo)散函(han)數：(a)對將投(tou)(tou)影(ying)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)投(tou)(tou)影(ying)儀的(de)(de)(de)第一信(xin)道(dao)響應(ying)；和/或(b)對從將投(tou)(tou)影(ying)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)投(tou)(tou)影(ying)儀到將接(jie)收(shou)復(fu)合代(dai)碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)接(jie)收(shou)器(qi)(qi)傳感器(qi)(qi)的(de)(de)(de)路徑的(de)(de)(de)第二(er)通道(dao)響應(ying)。

示范性誤差校正裝置

圖(tu)(tu)6是說明經(jing)配置以執行本文中所(suo)(suo)揭(jie)示的一(yi)或(huo)多(duo)個(ge)誤差校正方法的設備(bei)的一(yi)實(shi)施例的框圖(tu)(tu)。設備(bei)600包含光(guang)(guang)發(fa)射器(qi)602、光(guang)(guang)接(jie)(jie)收(shou)(shou)元件(jian)604、處(chu)理器(qi)606和(he)存儲器(qi)608。光(guang)(guang)發(fa)射器(qi)602、光(guang)(guang)接(jie)(jie)收(shou)(shou)元件(jian)604、處(chu)理器(qi)606和(he)存儲器(qi)608經(jing)由(you)總線610可操作地連接(jie)(jie)。在一(yi)些方面中，光(guang)(guang)接(jie)(jie)收(shou)(shou)元件(jian)604可對(dui)應于上文參考圖(tu)(tu)5所(suo)(suo)論(lun)述的接(jie)(jie)收(shou)(shou)器(qi)裝置502。在一(yi)些方面中，光(guang)(guang)發(fa)射器(qi)602可對(dui)應于上文參考圖(tu)(tu)4所(suo)(suo)論(lun)述的發(fa)射器(qi)裝置402。

存儲器(qi)(qi)608可存儲將處理(li)器(qi)(qi)606配置(zhi)(zhi)成(cheng)執行(xing)本文(wen)(wen)中(zhong)(zhong)所論(lun)述的(de)(de)方法的(de)(de)一或多個功(gong)能的(de)(de)指令。例如，存儲于(yu)存儲器(qi)(qi)中(zhong)(zhong)的(de)(de)指令可將處理(li)器(qi)(qi)606配置(zhi)(zhi)成(cheng)控(kong)制(zhi)光(guang)發射(she)(she)器(qi)(qi)602發射(she)(she)將結構光(guang)編碼為(wei)碼字的(de)(de)光(guang)以(yi)便(bian)照明目(mu)標對象(xiang)。存儲于(yu)存儲器(qi)(qi)608中(zhong)(zhong)的(de)(de)指令可進一步(bu)(bu)使得(de)處理(li)器(qi)(qi)606控(kong)制(zhi)光(guang)接收(shou)元件604以(yi)接收(shou)從目(mu)標對象(xiang)反射(she)(she)的(de)(de)光(guang)且產(chan)生在反射(she)(she)光(guang)中(zhong)(zhong)編碼的(de)(de)數據。存儲于(yu)存儲器(qi)(qi)中(zhong)(zhong)的(de)(de)指令可將處理(li)器(qi)(qi)進一步(bu)(bu)配置(zhi)(zhi)成(cheng)根據下文(wen)(wen)所論(lun)述的(de)(de)方法1500校正由光(guang)接收(shou)元件產(chan)生的(de)(de)數據中(zhong)(zhong)的(de)(de)誤差。

圖(tu)(tu)7展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)緩解圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)間隙效(xiao)應(ying)的(de)(de)(de)已(yi)(yi)知方法的(de)(de)(de)應(ying)用的(de)(de)(de)結果(guo)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)701a展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)無需任何誤差校(xiao)正的(de)(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)。深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)孔(kong)洞(dong)可被視為(wei)(例(li)如)手(shou)701b中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)暗區。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)702a展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)在(zai)已(yi)(yi)執(zhi)行輕度(du)(du)(du)孔(kong)洞(dong)填充(chong)(chong)過程之后(hou)(hou)的(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)同深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)。雖然手(shou)702b與手(shou)701a相(xiang)(xiang)比在(zai)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)中(zhong)(zhong)包含更少孔(kong)洞(dong)時，但(dan)還是(shi)存在(zai)一(yi)(yi)些細(xi)節損(sun)失(shi)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)703a展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)在(zai)已(yi)(yi)執(zhi)行中(zhong)(zhong)等(deng)水平孔(kong)洞(dong)填充(chong)(chong)之后(hou)(hou)與圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)701a相(xiang)(xiang)同的(de)(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)703a中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)手(shou)703b展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)間隙的(de)(de)(de)數目(mu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)進(jin)(jin)一(yi)(yi)步(bu)減小(xiao)，而且展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)了(le)相(xiang)(xiang)對于手(shou)701b和(he)702b的(de)(de)(de)細(xi)節損(sun)失(shi)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)704a展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)在(zai)徹底孔(kong)洞(dong)填充(chong)(chong)之后(hou)(hou)與圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)701a相(xiang)(xiang)同的(de)(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)704a中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)手(shou)704b與手(shou)701b、702b和(he)703b相(xiang)(xiang)比展(zhan)(zhan)(zhan)示(shi)(shi)深(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)間隙的(de)(de)(de)進(jin)(jin)一(yi)(yi)步(bu)減小(xiao)。然而，相(xiang)(xiang)對于手(shou)701b、702b和(he)703b的(de)(de)(de)其它細(xi)節損(sun)失(shi)也是(shi)明顯的(de)(de)(de)。

圖(tu)(tu)8a說(shuo)明展現(xian)埃(ai)爾(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)(dui)稱(cheng)性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)案。具(ju)有正(x,y)的(de)(de)(de)每個點(dian)a、b、c包含于碼(ma)簿(bu)原(yuan)(yuan)語中，且圍繞原(yuan)(yuan)點(dian)(例如，點(dian)(0,0))反射到也在碼(ma)簿(bu)原(yuan)(yuan)語中的(de)(de)(de)點(dian)(-x,-y)。由(you)(you)點(dian)a、b、c中的(de)(de)(de)每一個展現(xian)的(de)(de)(de)埃(ai)爾(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)(dui)稱(cheng)性(xing)(xing)(xing)可(ke)(ke)抑制當(dang)使用非埃(ai)爾(er)米(mi)特(te)(te)圖(tu)(tu)案時可(ke)(ke)接收的(de)(de)(de)“重(zhong)影”圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)形成(cheng)。例如，圖(tu)(tu)8b說(shuo)明由(you)(you)埃(ai)爾(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)(dui)稱(cheng)代(dai)碼(ma)掩碼(ma)形成(cheng)的(de)(de)(de)無重(zhong)影圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)案。相比之下，圖(tu)(tu)8d說(shuo)明由(you)(you)不具(ju)有埃(ai)爾(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)(dui)稱(cheng)性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)代(dai)碼(ma)掩碼(ma)形成(cheng)的(de)(de)(de)具(ju)有重(zhong)影圖(tu)(tu)像的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)案。消(xiao)除重(zhong)影圖(tu)(tu)像可(ke)(ke)減(jian)少接收器側(ce)信號(hao)處理，可(ke)(ke)增(zeng)加(jia)碼(ma)字辨(bian)識和解(jie)調準確度(du)，增(zeng)加(jia)對(dui)(dui)移動對(dui)(dui)象(xiang)的(de)(de)(de)耐受性(xing)(xing)(xing)，增(zeng)加(jia)對(dui)(dui)噪(zao)聲的(de)(de)(de)耐受性(xing)(xing)(xing)和增(zeng)加(jia)對(dui)(dui)照明變(bian)化的(de)(de)(de)耐受性(xing)(xing)(xing)。

圖(tu)(tu)8c及8e展(zhan)(zhan)示(shi)埃(ai)(ai)(ai)爾(er)(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)稱圖(tu)(tu)案(an)可如何影(ying)響結構光(guang)(guang)(guang)(guang)投影(ying)中(zhong)(zhong)的零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的大(da)小(xiao)(xiao)(xiao)。如圖(tu)(tu)所示(shi)，當與(yu)具(ju)有非(fei)埃(ai)(ai)(ai)爾(er)(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)稱圖(tu)(tu)案(an)的圖(tu)(tu)8e中(zhong)(zhong)所展(zhan)(zhan)示(shi)的零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)相比時(shi)，圖(tu)(tu)8c的埃(ai)(ai)(ai)爾(er)(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)稱圖(tu)(tu)案(an)產生(sheng)較(jiao)(jiao)小(xiao)(xiao)(xiao)零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)。在光(guang)(guang)(guang)(guang)(例(li)如，激光(guang)(guang)(guang)(guang))穿過代碼(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)且一部分光(guang)(guang)(guang)(guang)以(yi)非(fei)繞射方式穿過代碼(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)的中(zhong)(zhong)心時(shi)，產生(sheng)零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)。這(zhe)產生(sheng)零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)。因為零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)不會繞射，所以(yi)零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)與(yu)繞射光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)相比可具(ju)有較(jiao)(jiao)高(gao)強度，導致在零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的位置周(zhou)圍的接收圖(tu)(tu)像傳感器的盲點和(he)飽和(he)。與(yu)圖(tu)(tu)8e中(zhong)(zhong)所使用的非(fei)埃(ai)(ai)(ai)爾(er)(er)米(mi)特(te)(te)對(dui)稱圖(tu)(tu)案(an)相比，圖(tu)(tu)8c中(zhong)(zhong)的零(ling)(ling)階(jie)(jie)(jie)光(guang)(guang)(guang)(guang)束(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的經(jing)減小(xiao)(xiao)(xiao)大(da)小(xiao)(xiao)(xiao)和(he)較(jiao)(jiao)低強度可減小(xiao)(xiao)(xiao)盲點的大(da)小(xiao)(xiao)(xiao)，并(bing)改進使用激光(guang)(guang)(guang)(guang)的系統中(zhong)(zhong)的人眼安全(quan)性(xing)。

圖(tu)(tu)9說(shuo)明(ming)圖(tu)(tu)8c中所說(shuo)明(ming)的(de)(de)(de)(de)示范性代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)的(de)(de)(de)(de)詳細視圖(tu)(tu)。代碼(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)900的(de)(de)(de)(de)列內(nei)的(de)(de)(de)(de)經編(bian)碼(ma)(ma)數(shu)據可(ke)基(ji)(ji)于(yu)一組基(ji)(ji)底(di)(di)函(han)(han)數(shu)產(chan)生。基(ji)(ji)底(di)(di)函(han)(han)數(shu)用(yong)于(yu)形成空間代碼(ma)(ma)。基(ji)(ji)底(di)(di)函(han)(han)數(shu)(基(ji)(ji)底(di)(di)序列)的(de)(de)(de)(de)設(she)計(ji)可(ke)類(lei)似于(yu)用(yong)于(yu)矩陣(zhen)的(de)(de)(de)(de)特征(zheng)向量，在于(yu)基(ji)(ji)底(di)(di)函(han)(han)數(shu)可(ke)經挑選為與彼此正(zheng)交(jiao)且可(ke)經線性組合。

圖9的代碼掩碼說明從三個基底函數產生的代碼掩碼。圖案中的白色方形表示為一(1)的值，而深色方形表示為零(0)的值。在圖9所說明的代碼掩碼中，每一列從以下三個基底函數中的一個對值進行編碼：或當產生特定列時，可旋轉每一基底函數。旋轉910不會引起改變，因為所有位是等效的。基底函數可每次旋轉一個位至或類似地，基底函數可旋轉至代(dai)碼掩碼900中的每一(yi)列對應(ying)于這(zhe)些函數910、920、922、924、926、930或932中的一(yi)者的重復系列。

由(有時是旋轉的)基底函數產生的圖案組織成包括四列部分的代碼中，每一列部分由一個四元基底函數圖案組成。例如，代碼950可表示為其對應于函數[910|910|932|920]。

代碼950可以圖(tu)像形式存儲于碼簿中，作(zuo)為4×4二進(jin)制(zhi)矩陣，作(zuo)為二進(jin)制(zhi)矩陣的(de)(de)(de)二進(jin)制(zhi)表示(例(li)如，按列為11100，或按行為01110)，作(zuo)為具有相位(wei)的(de)(de)(de)基(ji)底函(han)數的(de)(de)(de)組(zu)(zu)合(he)(910、910、930+1、920)或作(zuo)為函(han)數的(de)(de)(de)組(zu)(zu)合(he)(910、910、932、920)。

以類似方式，代碼由基底函數[910|932|910|930]形成，代碼由基底函數[930|910|932|930]形成，且代碼由[910|910|910|910]形(xing)成。

可識別圖9的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)(ma)中的(de)(de)(de)(de)每一四乘(cheng)四元(yuan)素“窗口(kou)(kou)”的(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)。如由代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)952和954所示(shi)的(de)(de)(de)(de)可識別代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)“重疊”，在于代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)(ma)900的(de)(de)(de)(de)每一4×4部(bu)分表示(shi)有(you)效代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)。由于對設(she)計代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)(ma)900的(de)(de)(de)(de)輪廓分辨率(完美窗口(kou)(kou))約束，每一4×4“窗口(kou)(kou)”從910、920、922、924、926、930或932的(de)(de)(de)(de)組合形(xing)成有(you)效代(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)。

用于圖9的代碼掩碼圖案的設計的完美窗口約束還要求經移位碼字為唯一的。至代碼掩碼的一個窗口對應于位置950、952、954和956中所展示的四乘四窗口。由于窗口移位一或多行和/或一或多列，窗口內的四乘四碼字需要是唯一的且在抗混疊區域上不重復。如果碼字不是唯一的，那么不可能唯一識別抗混疊區域內的每一碼字位置(對應于每一唯一碼字的窗口位置)。對于具有七個函數910、920、922、924、926、930及932和四列的這個實例，存在四列7⁴＝2,401的可能的組合，使得有可能在至(zhi)多2,401列的抗混疊區域上滿足完美窗口(kou)約束。

不用于此實例中的4×4個代碼的兩個其它候選基底函數是和圖案中的列不使用這些函數或這些函數的移位版本。因此，包含或的(de)任(ren)何接收到(dao)的(de)代碼是無效代碼。因此(ci)，當所(suo)有經發射代碼由碼簿中(zhong)的(de)基底(di)函數(或(huo)基底(di)函數的(de)旋轉版本(ben))形成時，接收器可在接收到(dao)的(de)代碼不在有效代碼的(de)碼簿中(zhong)時檢測到(dao)誤差。

圖(tu)(tu)(tu)(tu)9的(de)(de)代碼(ma)掩碼(ma)900可(ke)(ke)發射(she)(she)到場景中(zhong)的(de)(de)一或(huo)多(duo)個(ge)對象(xiang)(xiang)上并隨后(hou)反(fan)射(she)(she)回接(jie)收器(qi)。接(jie)收器(qi)(例如，接(jie)收器(qi)502或(huo)光(guang)接(jie)收元件(jian)604)從(cong)場景中(zhong)的(de)(de)對象(xiang)(xiang)接(jie)收經(jing)發射(she)(she)圖(tu)(tu)(tu)(tu)案的(de)(de)反(fan)射(she)(she)。在接(jie)收后(hou)，可(ke)(ke)確定窗口950、952、954和(he)956處(chu)的(de)(de)代碼(ma)的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)接(jie)收版(ban)本(ben)。通過(guo)觀(guan)測經(jing)編碼(ma)碼(ma)字在由對象(xiang)(xiang)反(fan)射(she)(she)時如何變化，可(ke)(ke)產(chan)生(sheng)(sheng)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)，例如圖(tu)(tu)(tu)(tu)10中(zhong)所(suo)(suo)(suo)示的(de)(de)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)1002a。所(suo)(suo)(suo)產(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)可(ke)(ke)提供(gong)至(zhi)一或(huo)多(duo)個(ge)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)處(chu)理(li)方(fang)法(fa)，所(suo)(suo)(suo)述方(fang)法(fa)可(ke)(ke)基于(yu)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)修(xiu)改(gai)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)數據(ju)。所(suo)(suo)(suo)產(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)可(ke)(ke)包含一或(huo)多(duo)個(ge)間(jian)隙(xi)或(huo)孔洞(dong)。間(jian)隙(xi)或(huo)孔洞(dong)可(ke)(ke)由解碼(ma)代碼(ma)的(de)(de)所(suo)(suo)(suo)接(jie)收版(ban)本(ben)時的(de)(de)誤(wu)差產(chan)生(sheng)(sheng)。誤(wu)差可(ke)(ke)由多(duo)種因(yin)素(su)造成，所(suo)(suo)(suo)述因(yin)素(su)包含具(ju)有(you)低反(fan)射(she)(she)率的(de)(de)對象(xiang)(xiang)的(de)(de)部分(fen)、雜(za)散環(huan)境光(guang)條件(jian)或(huo)多(duo)種其(qi)它(ta)因(yin)素(su)。深(shen)度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)中(zhong)的(de)(de)孔洞(dong)的(de)(de)實(shi)例可(ke)(ke)見于(yu)手1002b的(de)(de)經(jing)擴展圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)中(zhong)。在沒有(you)用(yong)于(yu)校正這些誤(wu)差的(de)(de)裝置的(de)(de)情況下(xia)，可(ke)(ke)抑制對接(jie)近孔洞(dong)的(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)區域進行圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)處(chu)理(li)，從(cong)而(er)導致(zhi)經(jing)處(chu)理(li)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)視覺質(zhi)量降低。

當接收(shou)到代碼(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)900的(de)碼(ma)(ma)(ma)字時，可解調或解釋每一接收(shou)到的(de)碼(ma)(ma)(ma)字來確定(ding)接收(shou)到的(de)代碼(ma)(ma)(ma)。

在一實施例中，接收到的空間代碼或接收到的空間代碼的符號(二進制或n進制)表示可匹配至基底函數(例如，使用匹配濾波器)、基底函數的移位版本或每一有效空間代碼陣列，以確定接收到的代碼是否對應于有效代碼。代碼掩碼900可經產生以包含僅表示基底函數的所有可能組合的子集的有效代碼。在圖9的4×4個代碼的實例中，七個函數910、920、922、924、926、930和932對應于出自2^16(4×4)＝65,536個可能性的7⁴＝2,401個可能的代碼。

用以產(chan)生代碼(ma)掩(yan)碼(ma)900的(de)碼(ma)簿可(ke)(ke)(ke)選擇2,401個代碼(ma)的(de)子集(例如，400)，在此(ci)情況下小于1％的(de)可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)代碼(ma)是有(you)效的(de)。如果(guo)有(you)效代碼(ma)差(cha)(cha)異很大，那(nei)么單(dan)個位(wei)誤(wu)差(cha)(cha)可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)不會產(chan)生另一有(you)效代碼(ma)。因此(ci)，如果(guo)接收(shou)到的(de)代碼(ma)不匹(pi)配(pei)有(you)效代碼(ma)，那(nei)么有(you)可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)確定所述接收(shou)到的(de)代碼(ma)具有(you)誤(wu)差(cha)(cha)，且對于單(dan)個位(wei)誤(wu)差(cha)(cha)來說(shuo)，相對不大可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)或(huo)甚至(zhi)不可(ke)(ke)(ke)能(neng)(neng)使第一有(you)效代碼(ma)被誤(wu)認為(wei)第二有(you)效代碼(ma)。

本文中所描述(shu)的誤(wu)(wu)(wu)差(cha)校正(zheng)系統和方(fang)(fang)法檢測在接(jie)收到(dao)(dao)無效(xiao)(xiao)代碼(ma)時的誤(wu)(wu)(wu)差(cha)，并通過確(que)定(ding)對應于接(jie)收到(dao)(dao)的無效(xiao)(xiao)代碼(ma)的最可(ke)能有效(xiao)(xiao)的經發(fa)射(she)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)來校正(zheng)所述(shu)誤(wu)(wu)(wu)差(cha)。最可(ke)能有效(xiao)(xiao)的經發(fa)射(she)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)的確(que)定(ding)在一些方(fang)(fang)面中可(ke)假設(she)無效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)包含僅一個(ge)(ge)差(cha)錯。這個(ge)(ge)假設(she)限定(ding)確(que)定(ding)最可(ke)能有效(xiao)(xiao)碼(ma)字(zi)(zi)(zi)的計算要求。此外，考慮到(dao)(dao)單一碼(ma)字(zi)(zi)(zi)中有多個(ge)(ge)誤(wu)(wu)(wu)差(cha)的機(ji)率相對較低(di)，這個(ge)(ge)假設(she)提供具有校正(zheng)誤(wu)(wu)(wu)差(cha)的適當(dang)能力的方(fang)(fang)法和系統。

圖11是深度圖孔洞填充方法的數據流程圖。所述方法包含在檢測誤差步驟1150中檢測接收到的空間碼字中的誤差。檢測誤差可包含確定接收到的碼字不包含于列出有效碼字的碼簿中。在檢測誤差之后，所述方法包含在產生碼字步驟1160中產生候選有效碼字。在檢查有效性步驟1170中對照有效碼字的集合檢查候選碼字中的每一個，以確定候選碼字中的哪些是有效候選。接下來，在產生深度步驟1180中產生有效碼字中的每一個的深度。圖11說明使用參考圖9所描述的基底函數產生的實例4×4個空間代碼的數據流，所述基底函數即基底函數和以及經移位函數和

圖11首先(xian)豎直地說明誤(wu)差(cha)檢測過程(cheng)1150。在誤(wu)差(cha)檢測過程(cheng)11150內，解碼(ma)接(jie)收(shou)到的(de)(de)(de)空間代(dai)碼(ma)1102。經解碼(ma)空間代(dai)碼(ma)1102可由上(shang)文(wen)參考圖9所描述的(de)(de)(de)空間代(dai)碼(ma)中的(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一(yi)者的(de)(de)(de)反射產生。特(te)殊(shu)代(dai)碼(ma)1102中的(de)(de)(de)每一(yi)所接(jie)收(shou)的(de)(de)(de)空間列(lie)使用匹配濾波器與圖9的(de)(de)(de)基底函數(shu)的(de)(de)(de)集合進行比(bi)較。1102的(de)(de)(de)第(di)一(yi)、第(di)二和(he)第(di)三列(lie)分別匹配函數(shu)910、930和(he)926。然而(er)，列(lie)1104不(bu)匹配函數(shu)910、920、922、924、926、930或932中的(de)(de)(de)任一(yi)個，表示列(lie)1104的(de)(de)(de)至(zhi)少(shao)一(yi)個元素(su)中的(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)。

在(zai)(zai)圖(tu)11中豎直地說明(ming)，一旦誤差檢測過程1150在(zai)(zai)空間碼(ma)字(zi)1102的列1104中檢測到誤差，那么在(zai)(zai)候選(xuan)碼(ma)字(zi)產生(sheng)步驟1160中產生(sheng)候選(xuan)有效碼(ma)字(zi)產生(sheng)。

圖11的(de)(de)實例(li)(li)候(hou)選(xuan)產生(sheng)步驟1160包含僅一(yi)個(ge)(ge)誤差存在于列1104中的(de)(de)設計假設。其(qi)它所預期(qi)(qi)的(de)(de)實施(shi)例(li)(li)可進行(xing)不同(tong)假設，例(li)(li)如(ru)，其(qi)它實施(shi)例(li)(li)可假設不超過(guo)兩個(ge)(ge)、三個(ge)(ge)或四個(ge)(ge)誤差存在于列1104中。然(ran)而，檢測與校正(zheng)大量差錯(cuo)可需要較高計算(suan)成本和(he)復(fu)雜度。在一(yi)些方(fang)面中，候(hou)選(xuan)碼(ma)字可經產生(sheng)于無效(xiao)代碼(ma)的(de)(de)特定(ding)漢明(hamming)距(ju)離內。例(li)(li)如(ru)，在假設無效(xiao)碼(ma)字中有至多一(yi)個(ge)(ge)誤差的(de)(de)實施(shi)方(fang)案中，可產生(sheng)具(ju)有距(ju)無效(xiao)碼(ma)字的(de)(de)漢明距(ju)離一(yi)(1)的(de)(de)候(hou)選(xuan)碼(ma)字。在預期(qi)(qi)列1104中有至多兩個(ge)(ge)誤差的(de)(de)實施(shi)方(fang)案中，可產生(sheng)在距(ju)無效(xiao)碼(ma)字1102的(de)(de)漢明距(ju)離二(2)內的(de)(de)候(hou)選(xuan)碼(ma)字，等等。

如(ru)圖(tu)11中(zhong)(zhong)(zhong)所(suo)示，在碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)產(chan)生(sheng)步驟1160中(zhong)(zhong)(zhong)產(chan)生(sheng)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)1106a至1106d。候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)1106a至1106d中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)每一(yi)(yi)個具(ju)有距無效碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)1102的(de)漢明距離(li)一(yi)(yi)(1)。此對應于(yu)上文所(suo)論述(shu)的(de)單(dan)位(wei)誤差假設。替代地，取決于(yu)實(shi)施方案，候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)1106a至1106d可通過(guo)多種其它(ta)方法產(chan)生(sheng)。在一(yi)(yi)個實(shi)施方案中(zhong)(zhong)(zhong)，通過(guo)擾動(或改(gai)變)包含誤差的(de)列1104的(de)唯一(yi)(yi)位(wei)來產(chan)生(sheng)每一(yi)(yi)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。因(yin)此，如(ru)果列1104包含八個位(wei)，那么可產(chan)生(sheng)八個候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)，每一(yi)(yi)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)包含不同的(de)經擾動位(wei)。

在(zai)(zai)(zai)產(chan)生(sheng)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1106a至(zhi)1106d之(zhi)后(hou)，接著可(ke)(ke)(ke)在(zai)(zai)(zai)有(you)效(xiao)性步(bu)驟1170中檢查候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)中的(de)(de)每一(yi)個的(de)(de)有(you)效(xiao)性。在(zai)(zai)(zai)一(yi)些(xie)方(fang)面中，可(ke)(ke)(ke)通過確(que)(que)定(ding)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)是否(fou)包含于(yu)用以(yi)產(chan)生(sheng)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)掩碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)900的(de)(de)有(you)效(xiao)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108中來確(que)(que)定(ding)有(you)效(xiao)性。如果候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)替代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)物1106a至(zhi)1106d中的(de)(de)恰好一(yi)個是有(you)效(xiao)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(在(zai)(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108中列(lie)出)，那(nei)么單(dan)個匹配候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)很可(ke)(ke)(ke)能(neng)是原始發射的(de)(de)有(you)效(xiao)代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)。在(zai)(zai)(zai)圖11的(de)(de)實(shi)例中，發現代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)1106a至(zhi)1106c在(zai)(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108中是有(you)效(xiao)的(de)(de)，而在(zai)(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108中沒(mei)發現代(dai)(dai)(dai)(dai)(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)1106d。應注意，如果候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)中無(wu)一(yi)者經(jing)確(que)(que)定(ding)為有(you)效(xiao)的(de)(de)(即在(zai)(zai)(zai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108中)，那(nei)么一(yi)些(xie)實(shi)施方(fang)案可(ke)(ke)(ke)確(que)(que)定(ding)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)列(lie)1104包含多于(yu)單(dan)個誤差。響應于(yu)此(ci)確(que)(que)定(ding)，一(yi)些(xie)實(shi)施方(fang)案可(ke)(ke)(ke)執行(xing)第二候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)產(chan)生(sheng)步(bu)驟。例如，可(ke)(ke)(ke)產(chan)生(sheng)在(zai)(zai)(zai)距(ju)(ju)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)漢(han)明距(ju)(ju)離(li)二(2)內的(de)(de)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)且將(jiang)其與(yu)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)簿(bu)(bu)1108進行(xing)比較。一(yi)些(xie)實(shi)施方(fang)案可(ke)(ke)(ke)對距(ju)(ju)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)的(de)(de)漢(han)明距(ju)(ju)離(li)更大的(de)(de)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)執行(xing)額外步(bu)驟。一(yi)些(xie)實(shi)施方(fang)案可(ke)(ke)(ke)在(zai)(zai)(zai)單(dan)一(yi)步(bu)驟中確(que)(que)定(ding)在(zai)(zai)(zai)最(zui)接近漢(han)明距(ju)(ju)離(li)處的(de)(de)候(hou)選(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。

在一(yi)些實施例中(zhong)，有效(xiao)性檢查過程1170可(ke)基于碼(ma)(ma)字分配方(fang)案執(zhi)行(xing)。例如，在一(yi)些方(fang)面(mian)中(zhong)，水平(ping)方(fang)向上的碼(ma)(ma)字在x維度(du)中(zhong)可(ke)為唯一(yi)的，且(qie)在y維度(du)中(zhong)可(ke)重復(fu)。一(yi)些候選碼(ma)(ma)字可(ke)不符合這個總(zong)體碼(ma)(ma)字分配方(fang)案，且(qie)在有效(xiao)性檢查308期間可(ke)受到排斥。

在(zai)(zai)執行有效(xiao)性檢(jian)查1170之后，產(chan)(chan)生深(shen)度(du)(du)(du)步驟1180確(que)(que)定與每一(yi)候(hou)(hou)選(xuan)有效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1110a至(zhi)1110c相(xiang)關聯的(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)。與碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1110a至(zhi)1110c相(xiang)關聯的(de)(de)候(hou)(hou)選(xuan)深(shen)度(du)(du)(du)可(ke)與局(ju)部(bu)鄰域(yu)內(nei)的(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)進行比較，以(yi)確(que)(que)定候(hou)(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1110a至(zhi)1110c中(zhong)的(de)(de)哪一(yi)個(ge)應替代(dai)(dai)無(wu)(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1102。舉例來(lai)(lai)說，無(wu)(wu)論哪個(ge)候(hou)(hou)選(xuan)深(shen)度(du)(du)(du)1110a至(zhi)1110c最接近局(ju)部(bu)鄰域(yu)，無(wu)(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1102的(de)(de)深(shen)度(du)(du)(du)值可(ke)用于(yu)(yu)替代(dai)(dai)深(shen)度(du)(du)(du)圖中(zhong)的(de)(de)無(wu)(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1102。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)情況下，局(ju)部(bu)鄰域(yu)可(ke)限于(yu)(yu)來(lai)(lai)自無(wu)(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1102的(de)(de)1、2、3、4、5、6、7、8、9或(huo)10個(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)方(fang)面中(zhong)，局(ju)部(bu)鄰域(yu)可(ke)限于(yu)(yu)深(shen)度(du)(du)(du)圖寬度(du)(du)(du)或(huo)高度(du)(du)(du)的(de)(de)百分之一(yi)內(nei)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。舉例來(lai)(lai)說，如果(guo)深(shen)度(du)(du)(du)圖有100個(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)穿過，那(nei)么(me)局(ju)部(bu)鄰域(yu)可(ke)經(jing)定義為這(zhe)個(ge)尺寸的(de)(de)百分之一(yi)(1)或(huo)在(zai)(zai)無(wu)(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)1102的(de)(de)一(yi)個(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)內(nei)。下文參考圖12描述關于(yu)(yu)產(chan)(chan)生深(shen)度(du)(du)(du)步驟1180的(de)(de)更(geng)多細節。

應(ying)注意，一些實例經(jing)解碼(ma)碼(ma)字1102可包含(han)多于一列中的(de)誤差。例如，4×4碼(ma)字的(de)第一與第三列可各(ge)自(zi)包含(han)誤差。在(zai)此情(qing)況(kuang)下，可產生(sheng)八個(ge)潛在(zai)候(hou)(hou)(hou)選的(de)候(hou)(hou)(hou)選碼(ma)字(在(zai)4×4碼(ma)字的(de)情(qing)況(kuang)下針對每一列產生(sheng)四個(ge)候(hou)(hou)(hou)選碼(ma)字)，對照碼(ma)簿來驗(yan)證每一候(hou)(hou)(hou)選，產生(sheng)每一有(you)效(xiao)候(hou)(hou)(hou)選的(de)深度，且選擇最相(xiang)似(si)深度以(yi)用于替代。方法可在(zai)位誤差的(de)數目上設(she)置(zhi)上限以(yi)作考慮。

圖(tu)(tu)(tu)12展(zhan)(zhan)示(shi)在(zai)(zai)(zai)(zai)給定(ding)一(yi)組(zu)候(hou)(hou)(hou)(hou)選替代(dai)(dai)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)圖(tu)(tu)(tu)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)誤差(cha)校(xiao)正(zheng)過(guo)(guo)程(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)部(bu)分，所述候(hou)(hou)(hou)(hou)選替代(dai)(dai)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)例如是(shi)圖(tu)(tu)(tu)11中所說明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)1110a至(zhi)(zhi)1110c，其分別(bie)對(dui)(dui)(dui)應于圖(tu)(tu)(tu)12中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)候(hou)(hou)(hou)(hou)選深(shen)(shen)度(du)(du)(du)1204a至(zhi)(zhi)1204c)。在(zai)(zai)(zai)(zai)一(yi)些方面中，圖(tu)(tu)(tu)12的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)論述接(jie)著描(miao)述圖(tu)(tu)(tu)11的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)(guo)程(cheng)1180的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)個(ge)(ge)實(shi)施方案。圖(tu)(tu)(tu)12展(zhan)(zhan)示(shi)在(zai)(zai)(zai)(zai)中心(xin)位(wei)置1203處(chu)(chu)具(ju)有(you)未(wei)知深(shen)(shen)度(du)(du)(du)值的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)3×3區域。深(shen)(shen)度(du)(du)(du)在(zai)(zai)(zai)(zai)位(wei)置1203處(chu)(chu)未(wei)知，因為在(zai)(zai)(zai)(zai)位(wei)置1203處(chu)(chu)接(jie)收到(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)代(dai)(dai)碼(ma)不是(shi)有(you)效(xiao)代(dai)(dai)碼(ma)，如由圖(tu)(tu)(tu)11的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)檢測誤差(cha)1150所確定(ding)。存在(zai)(zai)(zai)(zai)由圖(tu)(tu)(tu)11的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)檢查(cha)有(you)效(xiao)性1170驗證的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)三(san)個(ge)(ge)經驗證的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)候(hou)(hou)(hou)(hou)選碼(ma)字(zi)1204a至(zhi)(zhi)1204c，且通(tong)過(guo)(guo)產(chan)生深(shen)(shen)度(du)(du)(du)步驟1180產(chan)生所述碼(ma)字(zi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)候(hou)(hou)(hou)(hou)選深(shen)(shen)度(du)(du)(du)。圖(tu)(tu)(tu)12說明確定(ding)候(hou)(hou)(hou)(hou)選深(shen)(shen)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)似(si)性度(du)(du)(du)量1206a至(zhi)(zhi)1206c，所述候(hou)(hou)(hou)(hou)選深(shen)(shen)度(du)(du)(du)是(shi)針對(dui)(dui)(dui)在(zai)(zai)(zai)(zai)3×3鄰域中具(ju)有(you)其他位(wei)置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)每(mei)一(yi)對(dui)(dui)(dui)應候(hou)(hou)(hou)(hou)選碼(ma)字(zi)1204a至(zhi)(zhi)1204c而確定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)。圖(tu)(tu)(tu)12展(zhan)(zhan)示(shi)基于對(dui)(dui)(dui)三(san)個(ge)(ge)候(hou)(hou)(hou)(hou)選碼(ma)字(zi)1204a至(zhi)(zhi)1204c的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)似(si)性度(du)(du)(du)量，具(ju)有(you)值63691的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)碼(ma)字(zi)1204c具(ju)有(you)最類(lei)似(si)于八個(ge)(ge)鄰近(jin)位(wei)置1208a至(zhi)(zhi)1208h的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)。經誤差(cha)校(xiao)正(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)值包含經選擇的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)深(shen)(shen)度(du)(du)(du)。

在(zai)(zai)一(yi)(yi)些方(fang)(fang)面中，在(zai)(zai)每一(yi)(yi)候(hou)選(xuan)(xuan)替代深(shen)度(du)(du)(du)1204a至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)1204c與鄰近(jin)深(shen)度(du)(du)(du)之(zhi)(zhi)間計算相(xiang)(xiang)似性(xing)度(du)(du)(du)量1206a至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)1206c。在(zai)(zai)一(yi)(yi)些方(fang)(fang)面中，鄰近(jin)深(shen)度(du)(du)(du)可(ke)限于(yu)(yu)深(shen)度(du)(du)(du)1208a至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)1208h。在(zai)(zai)一(yi)(yi)些方(fang)(fang)面中，鄰近(jin)深(shen)度(du)(du)(du)的(de)中值(zhi)可(ke)與每一(yi)(yi)替代深(shen)度(du)(du)(du)1110a至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)1110c進行比(bi)較，且最相(xiang)(xiang)似(例(li)(li)(li)如，在(zai)(zai)一(yi)(yi)些方(fang)(fang)面中，基于(yu)(yu)最近(jin)鄰者的(de)中值(zhi)深(shen)度(du)(du)(du)之(zhi)(zhi)間的(de)差異的(de)絕對(dui)值(zhi))的(de)候(hou)選(xuan)(xuan)深(shen)度(du)(du)(du)可(ke)用于(yu)(yu)替代圖(tu)11的(de)無(wu)效碼字1102。其它實施例(li)(li)(li)可(ke)使用除中值(zhi)外的(de)度(du)(du)(du)量(例(li)(li)(li)如，平均值(zhi))，且/或考慮更少(例(li)(li)(li)如，四(si)個)或更多鄰近(jin)者的(de)深(shen)度(du)(du)(du)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)實施例(li)(li)(li)中，如果所(suo)有相(xiang)(xiang)似性(xing)度(du)(du)(du)量1206a至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)1206c指(zhi)示低于(yu)(yu)相(xiang)(xiang)似性(xing)閾(yu)值(zhi)的(de)相(xiang)(xiang)似性(xing)，那么可(ke)能(neng)會排斥所(suo)有候(hou)選(xuan)(xuan)碼字。

已知(zhi)方法不(bu)使(shi)用(yong)上文(wen)參考(kao)圖9、11及12的(de)(de)所描(miao)述(shu)的(de)(de)誤(wu)差(cha)檢(jian)測及校(xiao)正(zheng)過程。例如，圖13展(zhan)示(shi)使(shi)用(yong)中(zhong)值(zhi)濾(lv)波(bo)器(qi)在(zai)(zai)深度圖中(zhong)進行間(jian)(jian)隙(xi)填充。基(ji)于中(zhong)值(zhi)濾(lv)波(bo)器(qi)的(de)(de)解(jie)決方案不(bu)使(shi)用(yong)結(jie)構光的(de)(de)基(ji)礎編碼的(de)(de)知(zhi)識，且因此實際(ji)上不(bu)會校(xiao)正(zheng)誤(wu)差(cha)。相(xiang)反，誤(wu)差(cha)一般是(shi)通過中(zhong)值(zhi)濾(lv)波(bo)器(qi)平滑到周圍區域中(zhong)。這個平滑的(de)(de)結(jie)果在(zai)(zai)圖13中(zhong)顯而易見。圖像1302a包(bao)含左(zuo)手(shou)(shou)(shou)1302b和右手(shou)(shou)(shou)1302c。左(zuo)手(shou)(shou)(shou)1302b和右手(shou)(shou)(shou)1302c兩者展(zhan)示(shi)除對應(ying)的(de)(de)細節損(sun)失以(yi)外的(de)(de)經減小(xiao)的(de)(de)間(jian)(jian)隙(xi)數目(mu)。

與由(you)圖13的基于中(zhong)(zhong)值濾波(bo)(bo)器的解決方案所(suo)展(zhan)示的細(xi)節(jie)損失相(xiang)反，圖14展(zhan)示使用本文中(zhong)(zhong)所(suo)揭示的方法和(he)系(xi)統對深度(du)圖的間(jian)隙填充。如在圖像1404a的左手1404b和(he)右(you)手1404c中(zhong)(zhong)可見，雖然由(you)基礎(chu)譯碼中(zhong)(zhong)的誤差產生(sheng)的間(jian)隙已經減少，但保(bao)留(liu)相(xiang)對于圖13中(zhong)(zhong)所(suo)展(zhan)示的中(zhong)(zhong)值濾波(bo)(bo)器的左手1402b和(he)右(you)手1402c的細(xi)節(jie)。

在一實施例(li)(li)中，為確(que)定最可(ke)能(neng)發(fa)射哪一候(hou)選(xuan)(xuan)空間(jian)代(dai)(dai)碼(ma)，候(hou)選(xuan)(xuan)空間(jian)代(dai)(dai)碼(ma)中的(de)每(mei)一個(ge)可(ke)與(yu)鄰近空間(jian)代(dai)(dai)碼(ma)進(jin)行比(bi)較(jiao)，且(qie)基(ji)于該(gai)比(bi)較(jiao)選(xuan)(xuan)擇(ze)一候(hou)選(xuan)(xuan)作(zuo)為最可(ke)能(neng)發(fa)射的(de)代(dai)(dai)碼(ma)。例(li)(li)如，如果鄰近空間(jian)代(dai)(dai)碼(ma)的(de)基(ji)底(di)函數與(yu)所(suo)有其它基(ji)底(di)函數相比(bi)更(geng)符合一個(ge)候(hou)選(xuan)(xuan)，那么(me)可(ke)選(xuan)(xuan)擇(ze)所(suo)述候(hou)選(xuan)(xuan)。在一實施例(li)(li)中，對(dui)應(ying)于候(hou)選(xuan)(xuan)空間(jian)代(dai)(dai)碼(ma)中的(de)每(mei)一個(ge)的(de)深(shen)(shen)(shen)度可(ke)與(yu)鄰近經估算的(de)深(shen)(shen)(shen)度進(jin)行比(bi)較(jiao)，且(qie)基(ji)于該(gai)比(bi)較(jiao)來選(xuan)(xuan)擇(ze)候(hou)選(xuan)(xuan)。例(li)(li)如，鄰近深(shen)(shen)(shen)度的(de)中值濾波器(qi)值可(ke)與(yu)對(dui)應(ying)于每(mei)一候(hou)選(xuan)(xuan)代(dai)(dai)碼(ma)的(de)深(shen)(shen)(shen)度進(jin)行比(bi)較(jiao)，且(qie)可(ke)選(xuan)(xuan)擇(ze)具有最接(jie)近中值濾波器(qi)值的(de)深(shen)(shen)(shen)度的(de)候(hou)選(xuan)(xuan)代(dai)(dai)碼(ma)。

圖15是校正由結構光(guang)產(chan)生的碼字中的誤差(cha)的方法(fa)的流程(cheng)圖。在(zai)一些方面中，上文所論述(shu)的特(te)征中的一或多個(ge)也(ye)可能與參考圖15所描(miao)述(shu)的實施(shi)方案相關(guan)聯(lian)。

在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中，方(fang)法(fa)(fa)1500可(ke)由上文參考圖(tu)6所(suo)論述的(de)(de)裝置(zhi)600執(zhi)行(xing)。例如(ru)，存(cun)儲(chu)(chu)(chu)于存(cun)儲(chu)(chu)(chu)器(qi)(qi)608中的(de)(de)處理(li)器(qi)(qi)指(zhi)(zhi)令(ling)可(ke)將處理(li)器(qi)(qi)606配置(zhi)成(cheng)執(zhi)行(xing)下文參考方(fang)法(fa)(fa)1500所(suo)論述的(de)(de)功能中的(de)(de)一(yi)(yi)或多個。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中，方(fang)法(fa)(fa)1500可(ke)由上文參考圖(tu)5所(suo)論述的(de)(de)裝置(zhi)500執(zhi)行(xing)。例如(ru)，存(cun)儲(chu)(chu)(chu)于存(cun)儲(chu)(chu)(chu)器(qi)(qi)/存(cun)儲(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)506中的(de)(de)處理(li)器(qi)(qi)指(zhi)(zhi)令(ling)可(ke)將處理(li)電路504配置(zhi)成(cheng)執(zhi)行(xing)下文參考方(fang)法(fa)(fa)1500所(suo)論述的(de)(de)功能中的(de)(de)一(yi)(yi)或多個。

在(zai)(zai)(zai)框1510中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，接(jie)(jie)(jie)收(shou)器(qi)傳(chuan)感器(qi)接(jie)(jie)(jie)收(shou)編(bian)碼(ma)(ma)(ma)多(duo)個(ge)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)復合(he)(he)代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)的(de)至(zhi)少一(yi)(yi)部分(fen)的(de)結(jie)構光(guang)圖(tu)(tu)像，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)圖(tu)(tu)像包(bao)含無效碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，框1510由(you)上(shang)文(wen)參考(kao)圖(tu)(tu)6所(suo)(suo)論(lun)述(shu)(shu)(shu)的(de)光(guang)接(jie)(jie)(jie)收(shou)元(yuan)件604執行(xing)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，框1510由(you)處理器(qi)606執行(xing)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)處理器(qi)控制(zhi)光(guang)接(jie)(jie)(jie)收(shou)元(yuan)件604接(jie)(jie)(jie)收(shou)復合(he)(he)代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，框1510由(you)下(xia)文(wen)參考(kao)圖(tu)(tu)5所(suo)(suo)論(lun)述(shu)(shu)(shu)的(de)接(jie)(jie)(jie)收(shou)器(qi)傳(chuan)感器(qi)508執行(xing)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，框1510由(you)處理電(dian)(dian)路504執行(xing)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)處理電(dian)(dian)路控制(zhi)接(jie)(jie)(jie)收(shou)器(qi)傳(chuan)感器(qi)508接(jie)(jie)(jie)收(shou)復合(he)(he)代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)部分(fen)可包(bao)括一(yi)(yi)或(huo)多(duo)個(ge)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，代碼(ma)(ma)(ma)具(ju)有如(ru)(ru)上(shang)文(wen)參考(kao)“用于主動(dong)深(shen)度感測的(de)示范性(xing)(xing)(xing)代碼(ma)(ma)(ma)(exemplarycodesforactivedepthsensing)”所(suo)(suo)描述(shu)(shu)(shu)的(de)特性(xing)(xing)(xing)。舉(ju)例來(lai)說，代碼(ma)(ma)(ma)可包(bao)含諸(zhu)如(ru)(ru)以(yi)下(xia)的(de)特性(xing)(xing)(xing)：代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)原語(其可為棋盤狀的(de))、碼(ma)(ma)(ma)簿、大小和(he)(he)空(kong)間分(fen)辨率、碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)圖(tu)(tu)案、占(zhan)空(kong)比、輪廓分(fen)辨率或(huo)完(wan)美(mei)窗口特性(xing)(xing)(xing)、對稱性(xing)(xing)(xing)(如(ru)(ru)參考(kao)圖(tu)(tu)8a至(zhi)8e所(suo)(suo)描述(shu)(shu)(shu))、混疊和(he)(he)基數(shu)。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，經編(bian)碼(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)可經組織成數(shu)據的(de)行(xing)和(he)(he)或(huo)列。在(zai)(zai)(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方(fang)面(mian)(mian)(mian)(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，代碼(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)的(de)經編(bian)碼(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)由(you)多(duo)個(ge)基底(di)函數(shu)與所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)多(duo)個(ge)基底(di)函數(shu)的(de)旋轉版本(ben)的(de)組合(he)(he)形成，例如(ru)(ru)，如(ru)(ru)上(shang)文(wen)參考(kao)圖(tu)(tu)11所(suo)(suo)論(lun)述(shu)(shu)(shu)。

在一些方面中，有效碼字可稀疏地填入碼字的總可能值。例如，在一些方面中，碼字可編碼32位信息，但具有遠少于2³¹個有效值(zhi)。因此(ci)，在一(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，具有無(wu)效值(zhi)的(de)碼(ma)字(zi)可(ke)經確定為包含一(yi)或多個誤差。在一(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，小于1％的(de)可(ke)能的(de)二進制碼(ma)字(zi)在代碼(ma)掩碼(ma)中(zhong)(zhong)經編碼(ma)為有效碼(ma)字(zi)。

在(zai)框1520中(zhong)(zhong)，方法1500檢(jian)(jian)(jian)測(ce)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，框1520可使用如上(shang)文參考圖11所(suo)描述(shu)的(de)(de)誤差檢(jian)(jian)(jian)測(ce)過程1150來檢(jian)(jian)(jian)測(ce)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，框1520確定接(jie)收(shou)到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)是(shi)否包含于多(duo)個(ge)經編碼(ma)(ma)(ma)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)中(zhong)(zhong)(例如在(zai)碼(ma)(ma)(ma)簿中(zhong)(zhong))，且(qie)如果不包含于其中(zhong)(zhong)，那么確定接(jie)收(shou)到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)是(shi)無(wu)效(xiao)的(de)(de)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，檢(jian)(jian)(jian)測(ce)無(wu)效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)包括(kuo)將(jiang)接(jie)收(shou)到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)與多(duo)個(ge)基(ji)底(di)函(han)數(shu)(shu)和所(suo)述(shu)多(duo)個(ge)基(ji)底(di)函(han)數(shu)(shu)的(de)(de)經旋轉版本中(zhong)(zhong)的(de)(de)每一(yi)(yi)者進行比(bi)較，如上(shang)文參考圖9所(suo)描述(shu)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，比(bi)較包括(kuo)將(jiang)接(jie)收(shou)到(dao)的(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)匹配(pei)濾波到(dao)多(duo)個(ge)基(ji)底(di)函(han)數(shu)(shu)和所(suo)述(shu)多(duo)個(ge)基(ji)底(di)函(han)數(shu)(shu)的(de)(de)經旋轉版本中(zhong)(zhong)的(de)(de)每一(yi)(yi)者。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，比(bi)較包括(kuo)將(jiang)碼(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)與碼(ma)(ma)(ma)簿中(zhong)(zhong)的(de)(de)條目進行比(bi)較。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)方面(mian)中(zhong)(zhong)，框1520由處理器606或由處理電路(lu)504執行。

框1530基(ji)于無效(xiao)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)產(chan)生(sheng)(sheng)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。框1530可(ke)(ke)至少針對(dui)經由(you)如圖9中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)所描述的(de)(de)(de)基(ji)底(di)函數產(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)(de)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)而使用上文參考(kao)圖11所描述的(de)(de)(de)候(hou)選(xuan)產(chan)生(sheng)(sheng)步驟1160和/或有效(xiao)性步驟1170產(chan)生(sheng)(sheng)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方面中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，其可(ke)(ke)包含(han)產(chan)生(sheng)(sheng)包含(han)于代(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)一(yi)(yi)或多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)情況下(xia)，產(chan)生(sheng)(sheng)包含(han)于代(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)部分中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)每一(yi)(yi)者的(de)(de)(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)。如上文參考(kao)圖11及12的(de)(de)(de)所論(lun)述，在(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方面中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)可(ke)(ke)通過擾動碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)個(ge)(ge)(ge)別(bie)位產(chan)生(sheng)(sheng)，以使得碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)的(de)(de)(de)檢查(cha)指(zhi)示候(hou)選(xuan)部分中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)不(bu)存在(zai)誤差。舉(ju)例來說，如果碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)列包含(han)八個(ge)(ge)(ge)位，那(nei)么可(ke)(ke)產(chan)生(sheng)(sheng)八個(ge)(ge)(ge)候(hou)選(xuan)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)，每一(yi)(yi)候(hou)選(xuan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)在(zai)與來自在(zai)框1505中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)接收的(de)(de)(de)代(dai)碼(ma)(ma)(ma)(ma)掩(yan)碼(ma)(ma)(ma)(ma)的(de)(de)(de)部分的(de)(de)(de)對(dui)應碼(ma)(ma)(ma)(ma)字(zi)(zi)(zi)相(xiang)比時(shi)擾動一(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)位。在(zai)一(yi)(yi)些(xie)(xie)方面中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，框1530由(you)處理器606或由(you)處理電路(lu)504執行。

在框1540中(zhong)(zhong)，選擇候選碼字中(zhong)(zhong)的(de)一個。在一些(xie)方面中(zhong)(zhong)，框1540可執行上文參考檢(jian)查(cha)有效性步驟1170和/或(huo)(huo)上文所(suo)論述的(de)產生深度步驟1180所(suo)論述的(de)功能中(zhong)(zhong)的(de)一或(huo)(huo)多個。

在(zai)一些方面中(zhong)，候選碼(ma)字的(de)(de)(de)選擇(ze)也可包(bao)含(han)上文參(can)考圖12所(suo)論(lun)述(shu)的(de)(de)(de)功能中(zhong)的(de)(de)(de)一或多個。例如，在(zai)一些方面中(zhong)，可產生與(yu)每(mei)一候選碼(ma)字相(xiang)關聯的(de)(de)(de)深(shen)度與(yu)在(zai)無效碼(ma)字周圍的(de)(de)(de)局(ju)部(bu)鄰域的(de)(de)(de)深(shen)度值之間的(de)(de)(de)相(xiang)似性度量(liang)。可在(zai)框1540中(zhong)選擇(ze)最(zui)類似于局(ju)部(bu)鄰域的(de)(de)(de)候選碼(ma)字。

在一些(xie)方面中，相(xiang)(xiang)似性對(dui)應于與(yu)候選碼(ma)(ma)字的(de)(de)(de)(de)經選擇(ze)子(zi)集中的(de)(de)(de)(de)每一個相(xiang)(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)深(shen)度和與(yu)無(wu)效碼(ma)(ma)字周(zhou)圍(wei)的(de)(de)(de)(de)碼(ma)(ma)字的(de)(de)(de)(de)局(ju)部鄰域相(xiang)(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)深(shen)度的(de)(de)(de)(de)差異。

在一些方面(mian)中(zhong)，與局部鄰(lin)域相關聯(lian)的深(shen)度(du)是(shi)中(zhong)值深(shen)度(du)。在一些方面(mian)中(zhong)，其是(shi)平均深(shen)度(du)。

在(zai)(zai)(zai)一些方面中(zhong)，無(wu)效碼字(zi)周圍(wei)的(de)(de)(de)(de)碼字(zi)的(de)(de)(de)(de)局部鄰(lin)域由在(zai)(zai)(zai)無(wu)效碼字(zi)的(de)(de)(de)(de)位置的(de)(de)(de)(de)1、2、3、4、5、6、7、8、9、10或(huo)11個碼字(zi)位置內的(de)(de)(de)(de)碼字(zi)構成。在(zai)(zai)(zai)一些方面中(zhong)，局部鄰(lin)域的(de)(de)(de)(de)范圍(wei)包(bao)含定(ding)位在(zai)(zai)(zai)距無(wu)效碼字(zi)的(de)(de)(de)(de)對角線距離內的(de)(de)(de)(de)碼字(zi)。例如，在(zai)(zai)(zai)1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11個對角線碼字(zi)位置中(zhong)的(de)(de)(de)(de)任一個內的(de)(de)(de)(de)碼字(zi)可(ke)包(bao)含于局部鄰(lin)域中(zhong)。在(zai)(zai)(zai)一些方面中(zhong)，框1540由選(xuan)擇候選(xuan)碼字(zi)的(de)(de)(de)(de)處理(li)器606執行(xing)(xing)。在(zai)(zai)(zai)一些方面中(zhong)，框1540由選(xuan)擇候選(xuan)碼字(zi)的(de)(de)(de)(de)處理(li)電路(lu)504執行(xing)(xing)。

在(zai)(zai)框(kuang)1550中，確定(ding)基于(yu)所選(xuan)候選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)的(de)深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)(xie)方(fang)(fang)面中，所選(xuan)候選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)可包含于(yu)在(zai)(zai)含有誤(wu)差(cha)的(de)碼(ma)(ma)字(zi)的(de)位(wei)置處的(de)深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)中。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)(xie)方(fang)(fang)面中，基于(yu)上文參考圖(tu)(tu)3所描述的(de)主動(dong)深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)感測方(fang)(fang)法來確定(ding)在(zai)(zai)所選(xuan)碼(ma)(ma)字(zi)的(de)位(wei)置處的(de)深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)。深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)可由一(yi)個或多(duo)個處理例程使(shi)用以處理和改進場景(jing)的(de)圖(tu)(tu)像。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)(xie)方(fang)(fang)面中，框(kuang)1550由產生深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)的(de)處理器(qi)606執行(xing)。在(zai)(zai)一(yi)些(xie)(xie)方(fang)(fang)面中，框(kuang)1550由產生深(shen)(shen)(shen)度(du)(du)圖(tu)(tu)的(de)處理電路504執行(xing)。

在(zai)(zai)框(kuang)1560中(zhong)，基于(yu)(yu)深度(du)圖(tu)(tu)產(chan)生(sheng)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)是場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)三(san)維(wei)表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)面(mian)(mian)(mian)表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)，其基于(yu)(yu)深度(du)圖(tu)(tu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)深度(du)表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)對象的(de)(de)(de)(de)(de)深度(du)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)是使用(yong)透視(shi)圖(tu)(tu)和/或陰影來表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)三(san)維(wei)對象、使用(yong)深度(du)圖(tu)(tu)的(de)(de)(de)(de)(de)深度(du)信息(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)二維(wei)表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)產(chan)生(sheng)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)計算機(ji)圖(tu)(tu)形(xing)圖(tu)(tu)像。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)產(chan)生(sheng)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)增強現實圖(tu)(tu)像。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，數(shu)字表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)產(chan)生(sheng)場(chang)(chang)(chang)景(jing)(jing)(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)立(li)(li)體表(biao)(biao)(biao)(biao)(biao)示(shi)(shi)，例如(ru)以用(yong)于(yu)(yu)計算機(ji)輔助設計、立(li)(li)體建模或用(yong)于(yu)(yu)三(san)維(wei)打(da)印。在(zai)(zai)一(yi)(yi)(yi)些方(fang)面(mian)(mian)(mian)中(zhong)，框(kuang)1560由(you)(you)處理(li)器606或由(you)(you)處理(li)電路(lu)504執行(xing)。

在(zai)框(kuang)(kuang)1570中(zhong)，場景的(de)(de)數(shu)字(zi)表示(shi)(shi)輸(shu)(shu)(shu)出到輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)是(shi)(shi)顯(xian)示(shi)(shi)器、監視器或(huo)投影(ying)儀。顯(xian)示(shi)(shi)器、監視器或(huo)投影(ying)儀可(ke)為(wei)獨立(li)的(de)(de)(如在(zai)電(dian)視中(zhong))，或(huo)可(ke)為(wei)臺(tai)式計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)、膝上型計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)、便攜式計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)裝(zhuang)置(zhi)、可(ke)佩戴式計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)、平板計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)或(huo)電(dian)話的(de)(de)組(zu)件。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)產生三(san)維(wei)(wei)圖(tu)像，所述(shu)輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)例(li)如是(shi)(shi)三(san)維(wei)(wei)顯(xian)示(shi)(shi)器或(huo)全息(xi)投影(ying)儀。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)可(ke)為(wei)二維(wei)(wei)圖(tu)片或(huo)三(san)維(wei)(wei)對象的(de)(de)打(da)印(yin)機(ji)，例(li)如3d打(da)印(yin)機(ji)。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，輸(shu)(shu)(shu)出裝(zhuang)置(zhi)可(ke)為(wei)立(li)體或(huo)三(san)維(wei)(wei)建模系(xi)統，例(li)如計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)輔助工程設計(ji)系(xi)統。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，框(kuang)(kuang)1570由(you)處理器606或(huo)由(you)處理電(dian)路504執(zhi)行(xing)。在(zai)一些(xie)方(fang)面(mian)(mian)中(zhong)，可(ke)能不(bu)執(zhi)行(xing)框(kuang)(kuang)1560和1570。

應理(li)解，本文中(zhong)(zhong)使用例如“第(di)(di)一(yi)(yi)”、“第(di)(di)二”等名(ming)稱(cheng)的(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件的(de)(de)任(ren)何(he)參(can)考通常不限(xian)制那些(xie)元(yuan)(yuan)(yuan)件的(de)(de)數量或(huo)(huo)次序。相(xiang)反地，這些(xie)名(ming)稱(cheng)可在本文中(zhong)(zhong)用作區別(bie)兩(liang)(liang)個(ge)或(huo)(huo)多于(yu)兩(liang)(liang)個(ge)元(yuan)(yuan)(yuan)件或(huo)(huo)元(yuan)(yuan)(yuan)件的(de)(de)例項的(de)(de)方(fang)便方(fang)法。因(yin)此，對第(di)(di)一(yi)(yi)和第(di)(di)二元(yuan)(yuan)(yuan)件的(de)(de)參(can)考不意味著(zhu)(zhu)此處(chu)可采(cai)用僅(jin)兩(liang)(liang)個(ge)元(yuan)(yuan)(yuan)件或(huo)(huo)第(di)(di)一(yi)(yi)元(yuan)(yuan)(yuan)件必(bi)須以(yi)某一(yi)(yi)方(fang)式在第(di)(di)二元(yuan)(yuan)(yuan)件之前。并且，除非另外說明(ming)，否則一(yi)(yi)組元(yuan)(yuan)(yuan)件可包(bao)括一(yi)(yi)或(huo)(huo)多個(ge)元(yuan)(yuan)(yuan)件。另外，用于(yu)說明(ming)書或(huo)(huo)權(quan)利要求書的(de)(de)形成(cheng)“以(yi)下中(zhong)(zhong)的(de)(de)至少一(yi)(yi)個(ge)：a、b或(huo)(huo)c”的(de)(de)術語(yu)意味著(zhu)(zhu)“a或(huo)(huo)b或(huo)(huo)c或(huo)(huo)這些(xie)元(yuan)(yuan)(yuan)件的(de)(de)任(ren)一(yi)(yi)組合”。

如(ru)本文(wen)所使用，術語“確(que)(que)定”涵蓋(gai)各種各樣(yang)的動作。舉例(li)來說，“確(que)(que)定”可(ke)包(bao)含推(tui)算(suan)、計算(suan)、處理、導出、研究、查(cha)找(zhao)(例(li)如(ru)，在表、數(shu)(shu)(shu)據庫(ku)或另一數(shu)(shu)(shu)據結構(gou)中查(cha)找(zhao))、確(que)(que)認等。而且，“確(que)(que)定”可(ke)包(bao)含接(jie)收(shou)(例(li)如(ru)，接(jie)收(shou)信息(xi))、存(cun)取(例(li)如(ru)，在存(cun)儲(chu)器中存(cun)取數(shu)(shu)(shu)據)等。此外，“確(que)(que)定”可(ke)包(bao)含解析、選擇(ze)、挑選、建立等。

如本文所使用，提到(dao)一(yi)(yi)(yi)列項目“中的(de)至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)個”的(de)短語是指那些項目的(de)任(ren)何(he)組合(he)，包含(han)單個成(cheng)員(yuan)。作(zuo)為實例，“a、b或c中的(de)至(zhi)少一(yi)(yi)(yi)個”意在(zai)涵蓋：a、b、c、a-b、a-c、b-c和a-b-c。

上文所描述(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)方法的(de)(de)(de)(de)各(ge)種操(cao)作(zuo)可(ke)由(you)能夠(gou)執行所述(shu)(shu)操(cao)作(zuo)的(de)(de)(de)(de)任(ren)何(he)適合的(de)(de)(de)(de)裝置來執行，例如各(ge)種硬件(jian)和/或(huo)軟件(jian)組件(jian)、電路和/或(huo)模塊(kuai)。一般(ban)來說(shuo)，各(ge)圖(tu)中所說(shuo)明的(de)(de)(de)(de)任(ren)何(he)操(cao)作(zuo)可(ke)以由(you)能夠(gou)執行所述(shu)(shu)操(cao)作(zuo)的(de)(de)(de)(de)對應功能裝置執行。

可(ke)使用(yong)通(tong)用(yong)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)、數(shu)字信(xin)號處理器(qi)(qi)(qi)(qi)(dsp)、專用(yong)集成電(dian)路(asic)、現場可(ke)編程門陣(zhen)列信(xin)號(fpga)或(huo)其(qi)它可(ke)編程邏(luo)(luo)輯(ji)裝置(pld)、離(li)散門或(huo)晶體(ti)管邏(luo)(luo)輯(ji)、離(li)散硬(ying)件組(zu)(zu)件或(huo)其(qi)經(jing)設(she)計以執行本文所描(miao)述的(de)(de)(de)功(gong)能的(de)(de)(de)任何(he)(he)組(zu)(zu)合(he)(he)來實(shi)(shi)施或(huo)執行結(jie)合(he)(he)本發明(ming)而描(miao)述的(de)(de)(de)各(ge)種說明(ming)性邏(luo)(luo)輯(ji)塊(kuai)、模塊(kuai)和電(dian)路。通(tong)用(yong)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)可(ke)為(wei)微(wei)(wei)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)，但在替(ti)代方案中，處理器(qi)(qi)(qi)(qi)可(ke)為(wei)任何(he)(he)市售處理器(qi)(qi)(qi)(qi)、控制器(qi)(qi)(qi)(qi)、微(wei)(wei)控制器(qi)(qi)(qi)(qi)或(huo)狀態機。處理器(qi)(qi)(qi)(qi)還可(ke)實(shi)(shi)施為(wei)計算裝置的(de)(de)(de)組(zu)(zu)合(he)(he)，例如，dsp與微(wei)(wei)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)組(zu)(zu)合(he)(he)、多個(ge)微(wei)(wei)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)、一(yi)或(huo)多個(ge)微(wei)(wei)處理器(qi)(qi)(qi)(qi)結(jie)合(he)(he)dsp核心，或(huo)任何(he)(he)其(qi)它此(ci)類配置。

在一(yi)或(huo)(huo)(huo)(huo)多個(ge)方面中，所(suo)描述功(gong)能可(ke)在硬件(jian)、軟件(jian)、固件(jian)或(huo)(huo)(huo)(huo)其(qi)(qi)任(ren)(ren)何(he)(he)組合中實施。如(ru)果實施于(yu)軟件(jian)中，那(nei)么可(ke)將(jiang)功(gong)能作(zuo)為一(yi)或(huo)(huo)(huo)(huo)多個(ge)指令或(huo)(huo)(huo)(huo)代碼(ma)存儲在計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)上或(huo)(huo)(huo)(huo)經由計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)發(fa)射(she)。計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)包(bao)(bao)(bao)含(han)(han)(han)計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)存儲媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)及通(tong)信(xin)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)兩者(zhe)，通(tong)信(xin)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)包(bao)(bao)(bao)含(han)(han)(han)促進將(jiang)計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)程(cheng)(cheng)序(xu)從(cong)一(yi)處傳(chuan)送(song)到另一(yi)處的任(ren)(ren)何(he)(he)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)。存儲媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)可(ke)以(yi)是(shi)可(ke)由計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)存取(qu)的任(ren)(ren)何(he)(he)可(ke)用(yong)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)。舉(ju)(ju)例(li)(li)來說且(qie)非限制，此類計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)可(ke)包(bao)(bao)(bao)括ram、rom、eeprom、cd-rom或(huo)(huo)(huo)(huo)其(qi)(qi)它(ta)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)存儲裝(zhuang)置(zhi)、磁盤(pan)(pan)(pan)存儲裝(zhuang)置(zhi)或(huo)(huo)(huo)(huo)其(qi)(qi)它(ta)磁性(xing)存儲裝(zhuang)置(zhi)，或(huo)(huo)(huo)(huo)可(ke)用(yong)于(yu)攜(xie)載或(huo)(huo)(huo)(huo)存儲呈指令或(huo)(huo)(huo)(huo)數(shu)據(ju)結構的形式的所(suo)要程(cheng)(cheng)序(xu)代碼(ma)且(qie)可(ke)由計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)存取(qu)的任(ren)(ren)何(he)(he)其(qi)(qi)它(ta)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)。并且(qie)，任(ren)(ren)何(he)(he)連(lian)接被(bei)恰當地稱(cheng)作(zuo)計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)。舉(ju)(ju)例(li)(li)來說，如(ru)果使(shi)用(yong)同(tong)軸電(dian)纜(lan)、光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)纖電(dian)纜(lan)、雙(shuang)絞線(xian)(xian)(xian)(xian)、數(shu)字訂戶線(xian)(xian)(xian)(xian)(dsl)或(huo)(huo)(huo)(huo)例(li)(li)如(ru)紅外(wai)(wai)線(xian)(xian)(xian)(xian)、無(wu)線(xian)(xian)(xian)(xian)電(dian)及微(wei)波(bo)(bo)等無(wu)線(xian)(xian)(xian)(xian)技術(shu)從(cong)網站、服(fu)務器或(huo)(huo)(huo)(huo)其(qi)(qi)它(ta)遠程(cheng)(cheng)源發(fa)射(she)軟件(jian)，則同(tong)軸電(dian)纜(lan)、光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)纖電(dian)纜(lan)、雙(shuang)絞線(xian)(xian)(xian)(xian)、dsl或(huo)(huo)(huo)(huo)例(li)(li)如(ru)紅外(wai)(wai)線(xian)(xian)(xian)(xian)、無(wu)線(xian)(xian)(xian)(xian)電(dian)及微(wei)波(bo)(bo)等無(wu)線(xian)(xian)(xian)(xian)技術(shu)包(bao)(bao)(bao)含(han)(han)(han)于(yu)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的定(ding)義中。如(ru)本(ben)文(wen)中所(suo)使(shi)用(yong)，磁盤(pan)(pan)(pan)和光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)包(bao)(bao)(bao)含(han)(han)(han)壓縮光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)(cd)、激光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)、光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)學光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)、數(shu)字多功(gong)能光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)(dvd)、軟性(xing)磁盤(pan)(pan)(pan)和藍光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)，其(qi)(qi)中磁盤(pan)(pan)(pan)通(tong)常以(yi)磁性(xing)方式再(zai)現數(shu)據(ju)，而光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)盤(pan)(pan)(pan)利用(yong)激光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)以(yi)光(guang)(guang)(guang)(guang)(guang)學方式再(zai)現數(shu)據(ju)。因此，在一(yi)些(xie)方面中，計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)可(ke)包(bao)(bao)(bao)括非暫時性(xing)計(ji)算(suan)(suan)(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)(du)媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)(例(li)(li)如(ru)，有形媒(mei)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti))。

本文中所(suo)揭示的(de)方法(fa)包括用(yong)于實現所(suo)描述方法(fa)的(de)一或(huo)(huo)多個(ge)步(bu)驟(zou)或(huo)(huo)動(dong)(dong)作。在不偏離(li)權(quan)利要求書的(de)范(fan)(fan)圍的(de)情況下，方法(fa)步(bu)驟(zou)和/或(huo)(huo)動(dong)(dong)作可(ke)彼(bi)此互換。換句(ju)話說(shuo)，除非規定了步(bu)驟(zou)或(huo)(huo)動(dong)(dong)作的(de)特(te)定次(ci)序，否則在不偏離(li)權(quan)利要求書的(de)范(fan)(fan)圍的(de)情況下可(ke)對特(te)定步(bu)驟(zou)和/或(huo)(huo)動(dong)(dong)作的(de)次(ci)序及/或(huo)(huo)用(yong)途加以(yi)修改。

另外(wai)，應了解，用(yong)(yong)(yong)于執行本(ben)文所(suo)描述(shu)(shu)的(de)(de)方法和(he)(he)技(ji)術(shu)的(de)(de)模塊和(he)(he)/或其(qi)它適當裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)可在適用(yong)(yong)(yong)時由用(yong)(yong)(yong)戶(hu)終端和(he)(he)/或基(ji)站下載和(he)(he)/或以(yi)其(qi)它方式獲(huo)得(de)。舉(ju)例(li)(li)來說(shuo)，可將此裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)耦(ou)合到(dao)服務器以(yi)促進傳送用(yong)(yong)(yong)于執行本(ben)文所(suo)描述(shu)(shu)方法的(de)(de)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。替(ti)代地，本(ben)文中所(suo)描述(shu)(shu)的(de)(de)各種方法可經由存儲(chu)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(例(li)(li)如，ram、rom、例(li)(li)如壓(ya)縮光(guang)盤(cd)或軟(ruan)性磁盤的(de)(de)物理存儲(chu)媒體等(deng))提(ti)供(gong)，以(yi)使(shi)得(de)用(yong)(yong)(yong)戶(hu)終端和(he)(he)/或基(ji)站一旦將存儲(chu)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)耦(ou)合或提(ti)供(gong)至所(suo)述(shu)(shu)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)后可獲(huo)得(de)各種方法。此外(wai)，可利(li)用(yong)(yong)(yong)用(yong)(yong)(yong)于將本(ben)文中所(suo)描述(shu)(shu)的(de)(de)方法及技(ji)術(shu)提(ti)供(gong)到(dao)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)任何其(qi)它合適的(de)(de)技(ji)術(shu)。

應理解，權利要求書不(bu)限于(yu)上文所說明(ming)的(de)精(jing)確配置(zhi)和(he)(he)組件。在不(bu)偏離權利要求書的(de)范圍(wei)的(de)情況(kuang)下，可在上文所描述的(de)方法和(he)(he)設備的(de)布置(zhi)、操作和(he)(he)細(xi)節中作出各種修改、改變(bian)和(he)(he)變(bian)化(hua)。