機器人的設備零位的誤差校正裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化技術，特別涉及一種機器人的設備零位的誤差校正裝置。
【背景技術】
[0002]工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3?6個運動自由度，其中腕部通常有I?3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
[0003]小型裝配機器人，是指最大有效載荷可達20kg(44鎊)、最遠處理距離可達1300mm(51英寸)的機器人。這類機器人有兩種基本類型:四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)。其中，四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。
[0004]四軸SCARA(SelectiveCompliance Assembly Robot Arm，選擇性裝配關節機器臂)型機器人，是指四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。SCARA機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種獨特的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。
[0005]六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此夕卜，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。六軸機器人在我國工業自動化應用比較普遍，特別是應用在自動化裝配方面尤為廣泛。它具有效力高、精度高、一致性好等特點，深受大家的喜愛。
[0006]我們在正常使用中，往往會發覺:當生產產品類型較多或機器人出了故障維修過后(如碰撞、拆裝機器人等因素)，機器人的工作相對位置就會發生微量的偏移，如是工作精度較高的就沒法生產，必須靠人工逐個逐步的進行修改工作程序，直到滿足工作的相對位置精度位置，同時還要牽涉到其他產品的工作情況，費時費工，質量沒法保證。現有機器人雖然已經有了一個自動校對修正裝置，但該自動校對修正裝置采用的是點的檢查校正修正，還滿足不了機器人抓手偏移的精度要求。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型要解決的技術問題是提供一種機器人的設備零位的誤差校正裝置，能校正機器人的手臂的空間姿態位置的誤差，恢復機器人手臂原始的空間狀態。
[0008]為解決上述技術問題，本實用新型提供的機器人的設備零位的誤差校正裝置，其包括一校正芯棒、至少一個光傳感器；
[0009]所述校正芯棒，上端裝配到機器人的手臂上并位于機器人工作范圍內；
[0010]所述機器人工作范圍內，設置有一個空間坐標系；
[0011]所述校正芯棒，在軸線方向上設置有上端檢測點、下端檢測點；
[0012]所述校正芯棒，上部設置有一圓環面;所述圓環面，位于上端檢測點及下端檢測點上方;所述圓環面，設置有一缺口 ；
[0013]所述光傳感器，用于檢測校正芯棒移動到初始位置時，校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點在所述空間坐標系中的當前X軸及Y軸坐標，校正芯棒的圓環面在所述空間坐標系中的當前Z軸坐標，以及校正芯棒的圓環面缺口在所述空間坐標系中對應的當前旋轉角度。
[0014]較佳的，該誤差校正裝置還包括一設備校驗單元；
[0015]所述設備校驗單元，用于根據校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的當前X軸及Y軸坐標、圓環面的當前Z軸坐標、圓環面缺口對應的當前旋轉角度，同所述空間坐標系中設備零位無誤差時校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的初始X軸及Y軸坐標、圓環面的初始Z軸坐標、圓環面缺口的初始旋轉角度之間的差值，對所述機器人的生產產品程序的相對坐標進行校正。
[0016]較佳的，所述機器人的手臂上帶有切換工裝的離合器，
[0017]所述機器人的手臂，通過所述離合器吸合所述校正芯棒并帶動正芯棒移動。
[0018]較佳的，所述誤差校正裝置，包括第一激光傳感器、第二激光傳感器、第三激光傳感器三個光傳感器；
[0019]第一激光傳感器，用于檢測校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的X軸及Y軸坐標；
[0020]第二激光傳感器，用于檢測校正芯棒的圓環面的Z軸坐標；
[0021]第三激光傳感器，用于檢測校正芯棒的圓環面缺口的對應的旋轉角度。
[0022]較佳的，所述離合器，能夠自動切換工裝；
[0023]所述機器人為六軸機器人或四軸機器人。
[0024]較佳的，所述第一激光傳感器，為十字對射式激光傳感器。
[0025]本實用新型的機器人的設備零位的誤差校正裝置，通過光傳感器檢測校正芯棒移動到初始位置時校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的當前X軸及Y軸坐標、校正芯棒的圓環面的當前Z軸坐標以及校正芯棒的圓環面缺口的對應的當前旋轉角度，能校正機器人的手臂的空間姿態位置的誤差，來恢復機器人手臂原始的空間狀態。
【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本實用新型的技術方案，下面對本實用新型所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0027]圖1是本實用新型的機器人的設備零位的誤差校正裝置的校正芯棒示意圖；
[0028]圖2是本實用新型的機器人的設備零位的誤差校正裝置一實施例的校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的當前X軸及Y軸坐標、圓環面的當前Z軸坐標、圓環面缺口對應的當前旋轉角度檢測示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面將結合附圖，對本實用新型中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0030]實施例一
[0031]機器人的設備零位的誤差校正裝置，其包括一校正芯棒、至少一個光傳感器；
[0032]所述校正芯棒，上端裝配到機器人的手臂上并位于機器人工作范圍內；
[0033]所述機器人工作范圍內，設置有一個空間坐標系；
[0034]所述校正芯棒I如圖1所示，在軸線方向上設置有上端檢測點11、下端檢測點12;
[0035]所述校正芯棒I，上部設置有一圓環面13;
[0036]所述圓環面13，位于上端檢測點11及下端檢測點12上方;所述圓環面13，設置有一缺口 131;
[0037]所述光傳感器，用于檢測校正芯棒移動到初始位置時，校正芯棒的上端檢測點11及下端檢測點12在所述空間坐標系中的當前X軸及Y軸坐標，校正芯棒I的圓環面13在所述空間坐標系中的當前Z軸坐標，以及校正芯棒的圓環面13缺口 131在所述空間坐標系中對應的當前旋轉角度。
[0038]實施例一的機器人的設備零位的誤差校正裝置，通過光傳感器檢測校正芯棒移動到初始位置時校正芯棒的上端檢測點及下端檢測點的當前X軸及Y軸坐標、校正芯棒的圓環面的當前Z軸坐標、校正芯棒的圓環面缺口的對應的當前旋轉角度，能校正機器人的手臂的空間姿態位置的誤差，來恢復機器人手臂原始的空間狀態。
[0039]實施例二
[0040]基于實施例一，該機器人的設備零位的誤差校正裝置還包括一設備校驗單元；