本實用(yong)新型屬(shu)于容量計量領域，涉及一種(zhong)徑向偏差測量機器人，用(yong)于大型立式金屬(shu)罐(guan)容積(ji)表(biao)的測量以及首次或后續檢定。

背景技術：

根(gen)據國家計量(liang)檢定(ding)(ding)(ding)標準JJG168-2005《立式金(jin)屬罐容(rong)量(liang)》規(gui)定(ding)(ding)(ding)，大型金(jin)屬立式油罐容(rong)量(liang)必須進行檢定(ding)(ding)(ding)，檢定(ding)(ding)(ding)包括首次(ci)檢定(ding)(ding)(ding)、后(hou)續檢定(ding)(ding)(ding)和使用中(zhong)檢定(ding)(ding)(ding)。首次(ci)檢定(ding)(ding)(ding)不(bu)超過2年(nian)，后(hou)續檢定(ding)(ding)(ding)不(bu)超過4年(nian)。

根據(ju)檢定(ding)(ding)規程確定(ding)(ding)的(de)(de)計(ji)算方法，油罐(guan)圈(quan)板(ban)半(ban)徑是油罐(guan)容(rong)量計(ji)算的(de)(de)必要(yao)參(can)數，因而，在油罐(guan)容(rong)量檢定(ding)(ding)時(shi)，都(dou)要(yao)確定(ding)(ding)油罐(guan)所有圈(quan)板(ban)的(de)(de)半(ban)徑。

測量(liang)圈(quan)板(ban)半(ban)徑(jing)(jing)，首先要在(zai)油罐的(de)(de)(de)某(mou)一(yi)高度，找(zhao)一(yi)個(ge)“基(ji)圓”，就是為了確(que)定其它圈(quan)板(ban)的(de)(de)(de)直徑(jing)(jing)或周(zhou)(zhou)(zhou)長，在(zai)油罐某(mou)一(yi)高度上所選(xuan)擇的(de)(de)(de)與其它圓周(zhou)(zhou)(zhou)相比較的(de)(de)(de)基(ji)礎圓周(zhou)(zhou)(zhou)。選(xuan)擇了基(ji)圓，然后測量(liang)其它圓周(zhou)(zhou)(zhou)與基(ji)圓的(de)(de)(de)半(ban)徑(jing)(jing)之差，稱(cheng)為徑(jing)(jing)向偏差，繼而確(que)定全部圓周(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)半(ban)徑(jing)(jing)。

目前(qian)測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)油(you)罐(guan)徑(jing)向(xiang)偏差的(de)(de)方法(fa)有圍尺法(fa)、全站儀(yi)(yi)法(fa)和光(guang)(guang)學垂(chui)準(zhun)(zhun)線(xian)法(fa)，其中光(guang)(guang)學垂(chui)準(zhun)(zhun)線(xian)法(fa)使(shi)用(yong)的(de)(de)光(guang)(guang)學垂(chui)準(zhun)(zhun)儀(yi)(yi)是國際首(shou)推的(de)(de)測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)儀(yi)(yi)器，測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)精(jing)度高(gao)，使(shi)用(yong)廣泛。按照(zhao)(zhao)光(guang)(guang)學垂(chui)準(zhun)(zhun)線(xian)法(fa)，使(shi)用(yong)攜帶標尺的(de)(de)磁(ci)性(xing)滑(hua)車，由人(ren)工(gong)(gong)通過固定在(zai)油(you)罐(guan)頂部的(de)(de)定滑(hua)輪牽引沿著油(you)罐(guan)罐(guan)壁行(xing)走，逐次到(dao)達規(gui)定位置(zhi)（每(mei)個圈板的(de)(de)1/4、3/4高(gao)度處），再(zai)采(cai)用(yong)下方的(de)(de)光(guang)(guang)學準(zhun)(zhun)直儀(yi)(yi)進行(xing)讀(du)取標尺值，得到(dao)該水平(ping)測(ce)(ce)(ce)(ce)站位置(zhi)的(de)(de)圈板徑(jing)向(xiang)偏差。測(ce)(ce)(ce)(ce)完一個水平(ping)測(ce)(ce)(ce)(ce)站后，再(zai)按照(zhao)(zhao)一定弧長把光(guang)(guang)學垂(chui)準(zhun)(zhun)儀(yi)(yi)和磁(ci)性(xing)滑(hua)車組件移動到(dao)下一個罐(guan)體母線(xian)，重復上述測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)過程，直到(dao)全部測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)完成。這一過程需要人(ren)工(gong)(gong)拆裝定滑(hua)輪、牽引繩(sheng)索(suo)，勞動強度很(hen)大，同時(shi)在(zai)人(ren)工(gong)(gong)牽引情況下，也難以控制(zhi)磁(ci)性(xing)滑(hua)車在(zai)讀(du)數時(shi)的(de)(de)靜止(zhi)狀(zhuang)態，因(yin)而(er)影響讀(du)數準(zhun)(zhun)確度。很(hen)多時(shi)候還(huan)發生磁(ci)性(xing)滑(hua)車偏離母線(xian)脫離垂(chui)準(zhun)(zhun)儀(yi)(yi)視(shi)野問題，因(yin)而(er)測(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)(liang)(liang)效率(lv)較低。

技術實現要素：

本實用新型(xing)所要(yao)解決的(de)(de)技(ji)術問(wen)題，是(shi)針對立式金屬罐徑向(xiang)偏差測(ce)量工(gong)作中光(guang)學(xue)垂準(zhun)線(xian)法的(de)(de)不足，提供一種徑向(xiang)偏差測(ce)量機器人(ren)，以(yi)便減輕勞動(dong)強(qiang)度，提高測(ce)量效率。

為了實現(xian)上述目的，本實用(yong)新型采用(yong)如下(xia)技術方案。

一種金(jin)屬罐徑向偏差測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)，包(bao)(bao)括爬(pa)壁機(ji)(ji)器人(ren)(ren)、電(dian)控(kong)(kong)(kong)系統(tong)以及測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構，所(suo)述(shu)(shu)爬(pa)壁機(ji)(ji)器人(ren)(ren)包(bao)(bao)括行走(zou)機(ji)(ji)構、傳動(dong)機(ji)(ji)構和驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)構；所(suo)述(shu)(shu)行走(zou)機(ji)(ji)構包(bao)(bao)括磁性履帶、主動(dong)輪和從(cong)動(dong)輪；所(suo)述(shu)(shu)電(dian)控(kong)(kong)(kong)系統(tong)包(bao)(bao)括電(dian)控(kong)(kong)(kong)箱和遙控(kong)(kong)(kong)器，爬(pa)壁機(ji)(ji)器人(ren)(ren)與(yu)電(dian)控(kong)(kong)(kong)箱連接；遙控(kong)(kong)(kong)器和電(dian)控(kong)(kong)(kong)箱進行通信；所(suo)述(shu)(shu)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構固定在爬(pa)壁機(ji)(ji)器人(ren)(ren)上，所(suo)述(shu)(shu)測(ce)(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構包(bao)(bao)括標(biao)尺或棱鏡測(ce)(ce)量(liang)(liang)器具。

電(dian)控(kong)箱可以僅具有以下功能(neng)：根據(ju)遙控(kong)器的指(zhi)令為爬壁機器人(ren)提供電(dian)源。

作為本實用新(xin)型的進(jin)一步改進(jin)，所述傳動(dong)機構包(bao)括齒輪減速器和傳動(dong)齒輪副。

所(suo)述爬壁機器人包(bao)括防爆(bao)(bao)殼體，傳(chuan)動齒輪副和行走機構設(she)置在防爆(bao)(bao)殼體外。

所(suo)述(shu)磁(ci)性履帶包括磁(ci)鐵(tie)(tie)，磁(ci)鐵(tie)(tie)通過磁(ci)鐵(tie)(tie)座(zuo)固定到鏈條上(shang)。

所述(shu)磁鐵(tie)表(biao)面設有橡膠薄膜，以增(zeng)大滑動摩擦系(xi)數。

所述驅(qu)動機(ji)構包括(kuo)電機(ji)及其驅(qu)動器。

所(suo)述行(xing)走(zou)機構(gou)還(huan)包括張緊輪。張緊輪，通過(guo)彈簧(huang)的拉(la)力(li)保(bao)持一定力(li)量壓緊磁性(xing)履(lv)帶，使磁性(xing)履(lv)帶前(qian)部(bu)行(xing)走(zou)時(shi)總是貼(tie)緊到金屬罐(guan)壁(bi)上。

所述爬壁機器人(ren)設有溫度傳(chuan)感器，用于采(cai)集關鍵部件溫升，以便(bian)判(pan)斷(duan)自(zi)身故障。

所述爬(pa)壁(bi)機(ji)(ji)器人(ren)設有雙軸傾(qing)角傳感器，用(yong)于(yu)監測爬(pa)壁(bi)機(ji)(ji)器人(ren)的豎直行進偏離(li)角度和(he)爬(pa)壁(bi)機(ji)(ji)器人(ren)俯仰角度。測量(liang)機(ji)(ji)器人(ren)豎直走向偏角，進而便于(yu)調(diao)整其(qi)航向，同時可測量(liang)機(ji)(ji)器人(ren)本體(ti)俯仰角，用(yong)于(yu)吸附安全預(yu)警(jing)。

作為本實用新(xin)型的(de)進(jin)一步改進(jin)，所述測(ce)量機(ji)構，還包括活動軸、車輪、滑(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(kuai)和配重(zhong)，活動軸的(de)雙側(ce)設(she)有車輪，活動軸上(shang)設(she)有能(neng)夠在其上(shang)滑(hua)(hua)動的(de)滑(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(kuai)，標(biao)尺或(huo)棱鏡(jing)測(ce)量器具安裝在滑(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(kuai)上(shang)，配重(zhong)也安裝在滑(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(kuai)上(shang)。

所(suo)述(shu)測量機(ji)構可拆(chai)卸(xie)地固定在爬壁機(ji)器人(ren)上。

配重上端加工成T形，能夠插入滑(hua)塊(kuai)底部的(de)燕尾槽。

滑塊上有(you)圓柱，標(biao)尺或棱鏡測量器具上設(she)有(you)U形槽，U形槽穿過滑塊固(gu)定(ding)圓柱。

所述電控系統，還包括控制(zhi)板，控制(zhi)板安(an)裝在爬壁(bi)機器(qi)人(ren)內，并通過隔(ge)爆(bao)連接器(qi)和電纜(lan)與電控箱連接。

爬壁機器人上(shang)還設(she)有磁(ci)(ci)鐵安裝板(ban)，磁(ci)(ci)鐵安裝板(ban)上(shang)固定有磁(ci)(ci)鐵安裝套，磁(ci)(ci)鐵安裝套上(shang)設(she)有防傾(qing)磁(ci)(ci)鐵。

所述防傾磁(ci)鐵(tie)外還設(she)有磁(ci)鐵(tie)護片。

本實用(yong)新型所提出的(de)新的(de)技術方案是(shi)一種徑向(xiang)(xiang)偏差測(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，其特(te)征在于采用(yong)爬(pa)壁(bi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人拖帶(dai)測(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構完全取(qu)代原(yuan)來的(de)磁性滑車，并配套(tao)電控系統，通過遙控器(qi)(qi)對(dui)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人進行(xing)控制，實現其在罐壁(bi)上(shang)沿母線方向(xiang)(xiang)的(de)上(shang)下行(xing)走(zou)和自動測(ce)點定位，進而配合(he)光學垂準(zhun)儀讀取(qu)立(li)(li)式罐各(ge)測(ce)點的(de)徑向(xiang)(xiang)偏差。機(ji)(ji)器(qi)(qi)人拖帶(dai)一套(tao)相(xiang)對(dui)獨立(li)(li)的(de)測(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構，能更好地(di)保證(zheng)徑向(xiang)(xiang)偏差的(de)測(ce)量(liang)(liang)準(zhun)確(que)度(du)，此時測(ce)量(liang)(liang)準(zhun)確(que)度(du)僅受測(ce)量(liang)(liang)機(ji)(ji)構車輪的(de)同心度(du)所影響。

在使用(yong)本實(shi)用(yong)新型提供的機器人進行金屬罐徑(jing)向(xiang)偏(pian)差測量時，光學(xue)垂準儀(yi)的安裝與操(cao)作方(fang)法不變(bian)，徑(jing)向(xiang)偏(pian)差測量流(liu)程不變(bian)。

本實用新型的(de)有(you)益效果是，設計新穎合理、智能化程度(du)高，工作穩定(ding)可靠、安全性高，完全適用于爆炸危險場合，操作便捷靈活，可大幅減(jian)輕勞動強度(du)，提高測量效率，并可提升油罐徑向偏(pian)差測量的(de)自(zi)動化水平，更好的(de)實現(xian)JJG168-2005《立(li)式金(jin)屬(shu)罐容量》的(de)檢定(ding)規程要(yao)求(qiu)，具有(you)很好的(de)應用推廣價值。

當(dang)然(ran)，實(shi)施本實(shi)用新型(xing)的任(ren)一產品并不一定需要同時達到以上(shang)所述的所有優點。

附圖說明

圖(tu)1是(shi)本實用新型整體結(jie)構簡圖(tu)。

圖(tu)2是爬壁(bi)機器人及測量機構的主(zhu)視圖(tu)。

圖3是圖2中去蓋半剖的爬壁機器(qi)人結構圖。

圖(tu)(tu)4是圖(tu)(tu)3中A-A面示意圖(tu)(tu)。

圖(tu)5是(shi)圖(tu)3中E-E面示意圖(tu)。

圖6是(shi)磁性履帶結構(gou)示意(yi)圖。

圖(tu)7是圖(tu)6中A-A面結(jie)構示意圖(tu)。

圖8是傳動(dong)齒輪副(fu)結構示意圖。

圖9是測量機構結構示意圖。

圖10是(shi)圖9中B-B面結(jie)構示意圖。

其中，1、爬(pa)壁機器人；2、測(ce)量機構；3、電控箱(xiang)；4、遙(yao)控器；5、罐壁；6、地面(mian)；7、磁(ci)性履帶；8、從動(dong)輪；9、傳(chuan)動(dong)齒輪副；10、雙軸傾角傳(chuan)感器；11、防爆(bao)殼體；12、防爆(bao)殼蓋；13、標尺；14、活動(dong)軸；15、車輪；16、滑塊(kuai)；17、配重；18、連接(jie)(jie)桿；19、隔(ge)爆(bao)連接(jie)(jie)器；20、把手(shou)；21、磁(ci)鐵(tie)安(an)裝(zhuang)板；22、磁(ci)鐵(tie)安(an)裝(zhuang)套；23、防傾磁(ci)鐵(tie)；24、磁(ci)鐵(tie)護片。

701、磁(ci)(ci)鐵；702、鏈條；703、磁(ci)(ci)鐵座；704、橡(xiang)膠薄膜。

具體實施方式

下面(mian)將(jiang)結合附圖對本實(shi)用(yong)(yong)新型的技術方案進行清楚、完整地描(miao)述，顯然(ran)，所描(miao)述的實(shi)施例(li)(li)(li)是(shi)本實(shi)用(yong)(yong)新型一部分實(shi)施例(li)(li)(li)，而不是(shi)全部的實(shi)施例(li)(li)(li)。基于(yu)本實(shi)用(yong)(yong)新型中的實(shi)施例(li)(li)(li)，本領域(yu)普通技術人員在(zai)沒(mei)有做出創造(zao)性勞動前提下所獲得的所有其(qi)他實(shi)施例(li)(li)(li)，都(dou)屬于(yu)本實(shi)用(yong)(yong)新型保護的范圍(wei)。

在本(ben)實用(yong)(yong)(yong)(yong)新型的描(miao)述中，需(xu)要說明的是，術語“中心(xin)”、“上”、“下”、“左(zuo)”、“右”、“豎(shu)直”、“水平”、“內(nei)”、“外”等指示的方(fang)位或(huo)位置關(guan)系(xi)為(wei)基(ji)于附圖所示的方(fang)位或(huo)位置關(guan)系(xi)，僅是為(wei)了便(bian)于描(miao)述本(ben)實用(yong)(yong)(yong)(yong)新型和簡化(hua)描(miao)述，而不是指示或(huo)暗(an)示所指的裝置或(huo)元件必須具有特定(ding)的方(fang)位、以特定(ding)的方(fang)位構造和操作，因此(ci)不能(neng)理解為(wei)對(dui)(dui)本(ben)實用(yong)(yong)(yong)(yong)新型的限制。此(ci)外，術語“第(di)一(yi)”、“第(di)二”、“第(di)三”僅用(yong)(yong)(yong)(yong)于描(miao)述目(mu)的，而不能(neng)理解為(wei)指示或(huo)暗(an)示相對(dui)(dui)重要性。

在本實(shi)用(yong)新(xin)型的(de)(de)描述(shu)中(zhong)，需要說明的(de)(de)是(shi)(shi)，除(chu)非另有明確(que)的(de)(de)規定和限(xian)定，術(shu)語“安裝”、“相連(lian)”、“連(lian)接(jie)(jie)(jie)”應做廣(guang)義理(li)解，例如，可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)固定連(lian)接(jie)(jie)(jie)，也(ye)可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)可(ke)(ke)拆卸連(lian)接(jie)(jie)(jie)，或(huo)一體地連(lian)接(jie)(jie)(jie)；可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)機械連(lian)接(jie)(jie)(jie)，也(ye)可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)電連(lian)接(jie)(jie)(jie)；可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)直接(jie)(jie)(jie)相連(lian)，也(ye)可(ke)(ke)以(yi)通過中(zhong)間媒介間接(jie)(jie)(jie)相連(lian)，可(ke)(ke)以(yi)是(shi)(shi)兩個元件內部的(de)(de)連(lian)通。對(dui)于本領域的(de)(de)普通技(ji)術(shu)人員(yuan)而言，可(ke)(ke)以(yi)具體情(qing)況理(li)解上述(shu)術(shu)語在本實(shi)用(yong)新(xin)型中(zhong)的(de)(de)具體含義。

如圖1所示，一種金(jin)屬罐徑向(xiang)偏(pian)差測(ce)量機器(qi)人，包(bao)括(kuo)爬壁機器(qi)人1、測(ce)量機構2以及(ji)由電控(kong)箱3和遙控(kong)器(qi)4組成的電控(kong)系統(tong)。

如圖(tu)2-圖(tu)5所(suo)示，所(suo)述(shu)爬壁機器人1，包括行(xing)走(zou)機構(gou)、傳動(dong)機構(gou)、電機及其(qi)驅動(dong)器、控制(zhi)板及傳感器。

如圖(tu)6-圖(tu)7所(suo)示，行走(zou)機(ji)構(gou)是由(you)磁(ci)性(xing)履(lv)帶(dai)7、主(zhu)動(dong)(dong)輪(lun)(lun)、從動(dong)(dong)輪(lun)(lun)8和張緊輪(lun)(lun)構(gou)成，磁(ci)性(xing)履(lv)帶(dai)7繞在主(zhu)動(dong)(dong)輪(lun)(lun)、從動(dong)(dong)輪(lun)(lun)8上，磁(ci)性(xing)履(lv)帶(dai)7包括(kuo)磁(ci)鐵701，磁(ci)鐵701選用磁(ci)性(xing)強的(de)釹鐵硼磁(ci)鐵，履(lv)帶(dai)選用鏈(lian)條(tiao)702，釹鐵硼磁(ci)鐵塊用平頭螺絲通過磁(ci)鐵座703固(gu)定到鏈(lian)條(tiao)702上，機(ji)器人雙側(ce)鏈(lian)條(tiao)每側(ce)各有48個磁(ci)塊701，經計(ji)算，只要(yao)每側(ce)16個磁(ci)塊701吸(xi)附(fu)在罐壁(bi)5上，機(ji)器人就可保證(zheng)牢(lao)固(gu)吸(xi)附(fu)。

為避免機器人在(zai)自重(zhong)作用下(xia)在(zai)罐壁5上發生滑(hua)動摩擦，每塊磁鐵701表面(mian)都粘貼(tie)了橡膠薄膜(mo)704以(yi)增大滑(hua)動摩擦系數。

傳動(dong)機構(gou)包括齒(chi)輪(lun)減速器(qi)(qi)和傳動(dong)齒(chi)輪(lun)副9構(gou)成(cheng)；傳動(dong)齒(chi)輪(lun)副9如圖(tu)8所示。行星齒(chi)輪(lun)減速器(qi)(qi)減速比為(wei)1:10，選(xuan)用集成(cheng)行星齒(chi)輪(lun)減速器(qi)(qi)的山社42型(xing)(xing)步進電機及MD-2422型(xing)(xing)步進電機驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)，作(zuo)為(wei)驅(qu)動(dong)機構(gou)為(wei)機器(qi)(qi)人行走提供動(dong)力。

傳(chuan)感(gan)器(qi)包括測量機器(qi)人工(gong)作環(huan)境、自身(shen)狀況與位置姿態的傳(chuan)感(gan)器(qi)，通過傳(chuan)感(gan)器(qi)采集的信息，機器(qi)人進(jin)行故障報警，調整運行方向保(bao)證豎直，同時(shi)根據機器(qi)人本體的俯仰角(jiao)度進(jin)行緊(jin)急(ji)停車保(bao)障安全。

為監測(ce)步(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)(ji)的發熱情況，及(ji)時(shi)進(jin)(jin)(jin)行(xing)故障(zhang)預警，在雙側步(bu)進(jin)(jin)(jin)電機(ji)(ji)(ji)上粘貼溫(wen)(wen)度(du)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)進(jin)(jin)(jin)行(xing)溫(wen)(wen)度(du)采集，同(tong)時(shi)，在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)殼體內安(an)裝雙軸傾角(jiao)傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)10，分別監測(ce)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的豎直(zhi)(zhi)行(xing)進(jin)(jin)(jin)偏離角(jiao)度(du)和機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)俯(fu)仰角(jiao)度(du)，用(yong)豎直(zhi)(zhi)偏離角(jiao)度(du)來矯正機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的運行(xing)方向，防止(zhi)跑偏；用(yong)俯(fu)仰角(jiao)度(du)保(bao)障(zhang)安(an)全，防止(zhi)遇到較大焊縫或者異常情況時(shi)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)仰頭(tou)脫離罐壁(bi)，因此應(ying)設定，當檢測(ce)到俯(fu)仰角(jiao)度(du)超(chao)過15°時(shi)，應(ying)緊急自動停止(zhi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)行(xing)走。

行走機構和傳動齒輪副9在防(fang)爆殼(ke)體11外(wai)部(bu)，其它(ta)部(bu)件封閉在防(fang)爆殼(ke)體11內，并(bing)用防(fang)爆殼(ke)蓋12蓋緊，從(cong)而能夠安全應用于爆炸(zha)危(wei)險場合，同時有(you)利于減小外(wai)殼(ke)寬度降低重量(liang)。

如圖9-圖10所(suo)示，所(suo)述測量機構，包括標尺13、活動(dong)軸14、車輪15、滑塊16和配重(zhong)17。

活動(dong)軸14的雙側(ce)設有車輪15，活動(dong)軸14上(shang)(shang)設有能夠在其上(shang)(shang)滑(hua)動(dong)的滑(hua)塊16，標尺13（或可(ke)換成棱鏡測量器具）安裝(zhuang)在滑(hua)塊16上(shang)(shang)，配(pei)重(zhong)17也(ye)安裝(zhuang)在滑(hua)塊16上(shang)(shang)。

測量機構通過雙側的連接(jie)(jie)桿(gan)18連接(jie)(jie)到爬(pa)壁(bi)機器人(ren)1尾部(bu)。測量機構可(ke)以(yi)整體從爬(pa)壁(bi)機器人(ren)1的尾部(bu)拆下，以(yi)便進行(xing)準確度(du)檢(jian)定(ding)(ding)。滑塊(kuai)上(shang)面(mian)有一(yi)個固(gu)定(ding)(ding)圓柱，與螺(luo)(luo)孔都位于金(jin)屬(shu)罐(guan)徑向法(fa)線上(shang)，標尺(chi)零(ling)刻度(du)端(duan)有一(yi)個U形槽(cao)，標尺(chi)U形槽(cao)穿(chuan)過滑塊(kuai)固(gu)定(ding)(ding)圓柱，再(zai)使用螺(luo)(luo)絲固(gu)定(ding)(ding)，這樣(yang)可(ke)保證標尺(chi)平(ping)行(xing)于金(jin)屬(shu)罐(guan)徑向法(fa)線。此外，五棱(leng)鏡的安(an)裝板也存在一(yi)個同(tong)樣(yang)的U形槽(cao)，因而測量機構滑塊(kuai)既(ji)可(ke)以(yi)安(an)裝標尺(chi)，也可(ke)以(yi)安(an)裝五棱(leng)鏡。

測量機(ji)構(gou)采用雙(shuang)輪連(lian)軸支撐結構(gou)，滑塊安裝標(biao)(biao)尺與配(pei)重成(cheng)約90°夾角，滑塊可在連(lian)軸上(shang)自由轉動和左右滑動，配(pei)重上(shang)端加(jia)工(gong)成(cheng)T形(xing)，能夠插入(ru)滑塊底部的燕尾槽(cao)，通過旋鈕可調整配(pei)重嵌(qian)入(ru)距離(li)，進而能把標(biao)(biao)尺調整為自由水平狀(zhuang)態。

所(suo)述的(de)電(dian)(dian)控系(xi)統，包括控制(zhi)板(ban)(ban)、電(dian)(dian)控箱3和(he)遙(yao)控器4，控制(zhi)板(ban)(ban)安(an)裝(zhuang)機器人(ren)防爆(bao)殼(ke)體11內，電(dian)(dian)控箱3為(wei)一個包含電(dian)(dian)池、顯(xian)示器、接(jie)口板(ban)(ban)的(de)隔(ge)爆(bao)殼(ke)體，放置在待測母線(xian)附(fu)近，控制(zhi)板(ban)(ban)通(tong)過機器人(ren)外殼(ke)上的(de)隔(ge)爆(bao)連接(jie)器19，使用電(dian)(dian)纜和(he)地面6上的(de)電(dian)(dian)控箱3連接(jie)，實現供電(dian)(dian)和(he)指令傳輸(shu)，操作人(ren)員手拿遙(yao)控器4實現對機器人(ren)的(de)控制(zhi)，遙(yao)控器4采用無線(xian)通(tong)信方式進行控制(zhi)輸(shu)出(chu)和(he)數據(ju)讀取。

機器(qi)人及測(ce)量機構(gou)、電控箱3及附件可分別裝入一個拉桿(gan)箱里，便于遠(yuan)程(cheng)移動，機器(qi)人上還有一個把手20，便于操作人員攜(xie)帶進出作業區(qu)域。

機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)控(kong)制(zhi)板(ban)是(shi)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)控(kong)制(zhi)核心部(bu)件，采用(yong)32位(wei)ARM單(dan)片機(ji)(ji)(ji)設計，配(pei)以輸(shu)入輸(shu)出接口，主要(yao)用(yong)來輸(shu)出步進電機(ji)(ji)(ji)的(de)控(kong)制(zhi)脈沖信號，采集步進電機(ji)(ji)(ji)的(de)轉速(su)、溫度(du)，以及機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)兩(liang)個方向的(de)角度(du)，通過RS485通信接口接收來自電控(kong)箱(xiang)3的(de)指(zhi)令，并(bing)發送當前機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)各個參數。

電(dian)控箱3主要功(gong)能是為機器人(ren)提供電(dian)源，并可(ke)以通(tong)過一個觸摸屏(ping)顯示器顯示機器人(ren)當前的(de)工作(zuo)狀態，包括速度(du)(du)、高度(du)(du)、角度(du)(du)、溫(wen)度(du)(du)等信息(xi)，同時可(ke)以通(tong)過觸摸屏(ping)對(dui)機器人(ren)的(de)基本工作(zuo)過程進行設(she)置，包括安全高度(du)(du)、運行速度(du)(du)、脈沖距離等關鍵參數。

機(ji)(ji)器人的(de)控(kong)(kong)制主要通(tong)(tong)過遙控(kong)(kong)器4實現(xian)，遙控(kong)(kong)器4選用(yong)通(tong)(tong)用(yong)的(de)手(shou)機(ji)(ji)型手(shou)持(chi)終端，帶LCD字(zi)符顯(xian)示屏和19個按鍵(jian)，通(tong)(tong)過按鍵(jian)和無線(xian)通(tong)(tong)信(xin)(xin)，實現(xian)機(ji)(ji)器人的(de)啟動、停止、轉彎(wan)，以及自(zi)動化測量控(kong)(kong)制。遙控(kong)(kong)器4和電控(kong)(kong)箱3之間采用(yong)433MHz無線(xian)通(tong)(tong)信(xin)(xin)，通(tong)(tong)信(xin)(xin)協(xie)議采用(yong)MODBUS協(xie)議，遙控(kong)(kong)器4為主機(ji)(ji)，機(ji)(ji)器人為從機(ji)(ji)。

爬(pa)壁機器人1上(shang)還(huan)設有磁(ci)(ci)鐵(tie)安裝(zhuang)板(ban)21，磁(ci)(ci)鐵(tie)安裝(zhuang)板(ban)21上(shang)固定有磁(ci)(ci)鐵(tie)安裝(zhuang)套22，磁(ci)(ci)鐵(tie)安裝(zhuang)套22上(shang)設有防(fang)(fang)傾(qing)磁(ci)(ci)鐵(tie)23，所述防(fang)(fang)傾(qing)磁(ci)(ci)鐵(tie)23外還(huan)設有磁(ci)(ci)鐵(tie)護片24。

上述(shu)(shu)雖然結(jie)合附圖對(dui)本(ben)實用(yong)新(xin)型的(de)具(ju)體實施方式進行了描述(shu)(shu)，但(dan)并(bing)非對(dui)本(ben)實用(yong)新(xin)型保護(hu)范圍(wei)的(de)限制(zhi)，所屬(shu)領(ling)域(yu)技(ji)術人員(yuan)應該明白，在本(ben)實用(yong)新(xin)型的(de)技(ji)術方案的(de)基礎上，本(ben)領(ling)域(yu)技(ji)術人員(yuan)不(bu)需要付(fu)出創(chuang)造性勞動即可做出的(de)各(ge)種修(xiu)改或變形仍在本(ben)實用(yong)新(xin)型的(de)保護(hu)范圍(wei)以內(nei)。