本發明涉及罐體(ti)封(feng)頭(tou)加(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)焊(han)割(ge)裝置，具體(ti)地說是罐體(ti)封(feng)頭(tou)加(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)智能焊(han)割(ge)機器人(ren)。

背景技術：

封(feng)(feng)(feng)頭(tou)是罐體(ti)(ti)的(de)端蓋，是罐體(ti)(ti)的(de)主(zhu)要(yao)承(cheng)(cheng)壓(ya)部件(jian)，為(wei)增強(qiang)(qiang)(qiang)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)的(de)承(cheng)(cheng)壓(ya)能力(li)，罐體(ti)(ti)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)內(nei)側一般焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)，現有罐體(ti)(ti)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)需(xu)(xu)根據(ju)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)形狀(zhuang)進(jin)(jin)行(xing)切(qie)(qie)(qie)(qie)割，然(ran)后焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)在(zai)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)內(nei)，但這種方式(shi)存在(zai)以下(xia)缺點：1、封(feng)(feng)(feng)頭(tou)由于(yu)生產(chan)加(jia)工過程中(zhong)存在(zai)誤差，因(yin)此(ci)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)形狀(zhuang)與圖紙尺(chi)寸相比往(wang)往(wang)會有細微變化，而加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)則根據(ju)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)圖紙尺(chi)寸進(jin)(jin)行(xing)切(qie)(qie)(qie)(qie)割，無法(fa)根據(ju)封(feng)(feng)(feng)頭(tou)實際形狀(zhuang)進(jin)(jin)行(xing)切(qie)(qie)(qie)(qie)割，加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)往(wang)往(wang)與封(feng)(feng)(feng)頭(tou)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)不(bu)(bu)牢靠，導(dao)致封(feng)(feng)(feng)頭(tou)承(cheng)(cheng)壓(ya)能力(li)下(xia)降；2、加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)切(qie)(qie)(qie)(qie)割完畢后需(xu)(xu)移(yi)動(dong)到封(feng)(feng)(feng)頭(tou)內(nei)的(de)指(zhi)定(ding)部位(wei)(wei)進(jin)(jin)行(xing)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)，而具體(ti)(ti)的(de)焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)部位(wei)(wei)由人(ren)工劃線(xian)確定(ding)，因(yin)此(ci)容(rong)易(yi)產(chan)生焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)位(wei)(wei)置不(bu)(bu)精(jing)密的(de)問題(ti)，導(dao)致封(feng)(feng)(feng)頭(tou)承(cheng)(cheng)壓(ya)能力(li)下(xia)降；3、加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)切(qie)(qie)(qie)(qie)割時需(xu)(xu)要(yao)夾持(chi)固(gu)定(ding)，切(qie)(qie)(qie)(qie)割完畢后需(xu)(xu)松開加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)，并(bing)將切(qie)(qie)(qie)(qie)割后的(de)加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)移(yi)動(dong)到封(feng)(feng)(feng)頭(tou)內(nei)，由于(yu)加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)為(wei)對(dui)稱(cheng)結構，移(yi)動(dong)和焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)時容(rong)易(yi)弄混方向，導(dao)致焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)不(bu)(bu)牢固(gu)，使封(feng)(feng)(feng)頭(tou)承(cheng)(cheng)壓(ya)能力(li)下(xia)降；4、現有加(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)的(de)切(qie)(qie)(qie)(qie)割和焊(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)均由人(ren)力(li)完成，其精(jing)度低，效率低。

技術實現要素：

為解決上述問題，本發明的(de)(de)目(mu)的(de)(de)在于，提供罐體封(feng)頭加強(qiang)(qiang)筋(jin)智能(neng)焊(han)(han)割機器(qi)人，其能(neng)夠對(dui)封(feng)頭進(jin)行掃描，根(gen)據封(feng)頭的(de)(de)實際形狀切(qie)(qie)割加強(qiang)(qiang)筋(jin)，切(qie)(qie)割后的(de)(de)加強(qiang)(qiang)筋(jin)通過夾持機構直接(jie)到(dao)達精確焊(han)(han)接(jie)位(wei)置以避免弄混方向(xiang)，切(qie)(qie)割和焊(han)(han)接(jie)均(jun)(jun)自動完成，從而使(shi)加強(qiang)(qiang)筋(jin)焊(han)(han)接(jie)牢靠(kao)，切(qie)(qie)割和焊(han)(han)接(jie)精度和效率均(jun)(jun)較(jiao)高(gao)。

本(ben)發(fa)明(ming)為實(shi)現上述(shu)目(mu)的，通過以(yi)下技術方案(an)實(shi)現：罐體封頭(tou)加(jia)強筋智能(neng)焊割機器人，

為(wei)進(jin)一步實現(xian)本發(fa)明的目的，還可以采用以下技術方案：

本發(fa)(fa)明(ming)的(de)(de)優點(dian)在(zai)于(yu)：本發(fa)(fa)明(ming)能夠(gou)將封(feng)頭(tou)固定(ding)在(zai)第二工位(wei)(wei)上(shang)(shang)的(de)(de)封(feng)頭(tou)固定(ding)機(ji)(ji)構(gou)(gou)上(shang)(shang)，將加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)固定(ding)在(zai)第一(yi)工位(wei)(wei)上(shang)(shang)的(de)(de)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)固定(ding)機(ji)(ji)構(gou)(gou)上(shang)(shang)，激光掃(sao)(sao)描(miao)(miao)儀能夠(gou)通過橫向(xiang)移動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)縱向(xiang)移動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)，對(dui)封(feng)頭(tou)的(de)(de)形(xing)狀進(jin)行(xing)(xing)掃(sao)(sao)描(miao)(miao)，掃(sao)(sao)描(miao)(miao)后(hou)，等離子割炬能夠(gou)根據激光掃(sao)(sao)描(miao)(miao)儀掃(sao)(sao)描(miao)(miao)后(hou)得(de)到(dao)的(de)(de)結果，對(dui)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)進(jin)行(xing)(xing)切(qie)割，切(qie)割后(hou)，夾持(chi)機(ji)(ji)構(gou)(gou)夾持(chi)住切(qie)割后(hou)的(de)(de)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)，然(ran)后(hou)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)固定(ding)機(ji)(ji)構(gou)(gou)將加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)松開，由(you)夾持(chi)機(ji)(ji)構(gou)(gou)帶動(dong)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)到(dao)達封(feng)頭(tou)的(de)(de)指定(ding)焊(han)(han)接(jie)位(wei)(wei)置，再由(you)焊(han)(han)槍進(jin)行(xing)(xing)焊(han)(han)接(jie)。上(shang)(shang)述整個過程連貫，切(qie)割和(he)焊(han)(han)接(jie)速度快，切(qie)割和(he)焊(han)(han)接(jie)精度和(he)效率均較(jiao)高。這(zhe)種結構(gou)(gou)能夠(gou)對(dui)封(feng)頭(tou)進(jin)行(xing)(xing)掃(sao)(sao)描(miao)(miao)，根據封(feng)頭(tou)的(de)(de)實際形(xing)狀切(qie)割加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)，切(qie)割后(hou)的(de)(de)加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)通過夾持(chi)機(ji)(ji)構(gou)(gou)直接(jie)到(dao)達精確焊(han)(han)接(jie)位(wei)(wei)置，避(bi)免弄混方向(xiang)，從而使加(jia)強(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)焊(han)(han)接(jie)牢靠。

附圖說明

圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1是(shi)(shi)本發明(ming)結(jie)構示意圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)2是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)左視放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)3是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)俯視圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)4是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)ⅰ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)5是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)a向放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)6是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)ⅱ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)7是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)ⅲ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)8是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)ⅳ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)9是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1的(de)ⅴ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)；圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)10是(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)2的(de)ⅵ部(bu)(bu)放大(da)(da)(da)(da)(da)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)。

具體實施方式

罐體封(feng)頭(tou)(tou)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)智(zhi)能(neng)焊(han)割(ge)(ge)(ge)(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人，其(qi)特征(zheng)在于：包(bao)括底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)1，底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)1兩側設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)縱向(xiang)(xiang)(xiang)滑軌2，縱向(xiang)(xiang)(xiang)滑軌2上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)縱向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou),縱向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)橫(heng)梁3，橫(heng)梁3能(neng)夠沿底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)1縱向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)，橫(heng)梁3上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)滑軌4，橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)滑軌4上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)數個橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)，數個橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)上(shang)(shang)分別(bie)安裝激(ji)(ji)光掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)5、等離子(zi)割(ge)(ge)(ge)(ge)炬6、焊(han)槍(qiang)7和(he)(he)夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)，激(ji)(ji)光掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)5、等離子(zi)割(ge)(ge)(ge)(ge)炬6、焊(han)槍(qiang)7和(he)(he)夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)均能(neng)夠沿橫(heng)梁3橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)，底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)1上(shang)(shang)分別(bie)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)第(di)一工位(wei)和(he)(he)第(di)二(er)工位(wei)，第(di)一工位(wei)上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)，第(di)二(er)工位(wei)上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)封(feng)頭(tou)(tou)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)。這(zhe)種結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)能(neng)夠將(jiang)封(feng)頭(tou)(tou)固(gu)定(ding)(ding)(ding)在第(di)二(er)工位(wei)上(shang)(shang)的(de)封(feng)頭(tou)(tou)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)上(shang)(shang)，將(jiang)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)固(gu)定(ding)(ding)(ding)在第(di)一工位(wei)上(shang)(shang)的(de)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)上(shang)(shang)，激(ji)(ji)光掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)5能(neng)夠通過(guo)橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)(he)縱向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)，對封(feng)頭(tou)(tou)的(de)形狀進行(xing)掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)，掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)后，等離子(zi)割(ge)(ge)(ge)(ge)炬6能(neng)夠根據(ju)激(ji)(ji)光掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)5掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)后得到的(de)結(jie)果，對加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)進行(xing)切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)，切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)后，夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)夾(jia)(jia)持(chi)住切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)后的(de)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)，然后加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)將(jiang)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)松開，由(you)夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)帶動(dong)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)到達封(feng)頭(tou)(tou)的(de)指(zhi)定(ding)(ding)(ding)焊(han)接(jie)(jie)位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，再由(you)焊(han)槍(qiang)7進行(xing)焊(han)接(jie)(jie)。上(shang)(shang)述整個過(guo)程連貫，切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)和(he)(he)焊(han)接(jie)(jie)速度快，切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)和(he)(he)焊(han)接(jie)(jie)精(jing)度和(he)(he)效率均較(jiao)高。這(zhe)種結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)能(neng)夠對封(feng)頭(tou)(tou)進行(xing)掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)，根據(ju)封(feng)頭(tou)(tou)的(de)實際形狀切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)，切(qie)(qie)(qie)(qie)割(ge)(ge)(ge)(ge)后的(de)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)通過(guo)夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)直(zhi)接(jie)(jie)到達精(jing)確焊(han)接(jie)(jie)位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，避(bi)免弄(nong)混方向(xiang)(xiang)(xiang)，從而(er)使(shi)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)焊(han)接(jie)(jie)牢(lao)靠。橫(heng)梁3上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)控制箱(xiang)46，控制箱(xiang)46能(neng)夠分別(bie)控制縱向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)、橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)(yi)(yi)動(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)、激(ji)(ji)光掃(sao)(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)5、等離子(zi)割(ge)(ge)(ge)(ge)炬6、焊(han)槍(qiang)7、夾(jia)(jia)持(chi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)、加(jia)(jia)(jia)強(qiang)筋(jin)(jin)(jin)(jin)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)(he)封(feng)頭(tou)(tou)固(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)(gou)。底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)上(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)液壓(ya)開關45。

所(suo)述的縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)構可(ke)(ke)以有(you)多種(zhong)結(jie)構，優選的有(you)縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊10和縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒(chi)(chi)條9，縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)軌2與縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊10相配合(he)，縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊10上(shang)(shang)安裝(zhuang)第(di)一電機(ji)11，第(di)一電機(ji)11的輸(shu)出軸上(shang)(shang)安裝(zhuang)第(di)一齒(chi)(chi)輪(lun)12，第(di)一齒(chi)(chi)輪(lun)12與縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒(chi)(chi)條9相嚙合(he)，縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊10與橫梁3連接。這(zhe)種(zhong)結(jie)構通過滑(hua)軌2導向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)，利用電機(ji)驅動(dong)(dong)齒(chi)(chi)輪(lun)沿齒(chi)(chi)條移(yi)動(dong)(dong)，其移(yi)動(dong)(dong)平(ping)穩，停止位(wei)置精確。縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)機(ji)構還可(ke)(ke)為液(ye)壓(ya)缸，通過液(ye)壓(ya)缸驅動(dong)(dong)活(huo)(huo)塞(sai)(sai)桿(gan)使(shi)活(huo)(huo)塞(sai)(sai)桿(gan)上(shang)(shang)的橫梁縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)，這(zhe)種(zhong)結(jie)構簡單，但其由于活(huo)(huo)塞(sai)(sai)桿(gan)需要(yao)附中，運行(xing)不(bu)穩定(ding)。

所述的(de)橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)可(ke)以(yi)有(you)多(duo)種結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)，優(you)選的(de)有(you)橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊13，橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊13配合安(an)裝(zhuang)在(zai)橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)軌(gui)4上(shang)(shang)，橫(heng)(heng)(heng)(heng)梁3上(shang)(shang)設置(zhi)橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒條14，橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊13上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)第(di)(di)二電(dian)(dian)機(ji)(ji)15，第(di)(di)二電(dian)(dian)機(ji)(ji)15的(de)輸出(chu)軸上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)第(di)(di)二齒輪(lun)(lun)16，第(di)(di)二齒輪(lun)(lun)16與(yu)橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)齒條14相嚙(nie)合，橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)滑(hua)塊13上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)固(gu)(gu)定板(ban)17，激光掃描儀(yi)5、等離(li)子割(ge)炬6、焊槍7和(he)夾(jia)持機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)分別與(yu)對(dui)應的(de)固(gu)(gu)定板(ban)17連接。這(zhe)種結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)通(tong)過(guo)滑(hua)軌(gui)導向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)，利(li)用電(dian)(dian)機(ji)(ji)驅動(dong)齒輪(lun)(lun)沿齒條移(yi)動(dong)，其(qi)移(yi)動(dong)平穩(wen)，停止位置(zhi)精確。橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)還可(ke)由電(dian)(dian)機(ji)(ji)和(he)鏈(lian)(lian)輪(lun)(lun)鏈(lian)(lian)條構(gou)(gou)(gou)成，激光掃描儀(yi)5、等離(li)子割(ge)炬6、焊槍7和(he)夾(jia)持機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)均安(an)裝(zhuang)在(zai)鏈(lian)(lian)條上(shang)(shang)，電(dian)(dian)機(ji)(ji)通(tong)過(guo)驅動(dong)鏈(lian)(lian)輪(lun)(lun)使(shi)鏈(lian)(lian)條橫(heng)(heng)(heng)(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)。這(zhe)種結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)簡單且成本較低(di)，但其(qi)移(yi)動(dong)不穩(wen)定，停止位置(zhi)不精確。

所述(shu)的(de)(de)等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)6與對應的(de)(de)橫向移動(dong)機構之間(jian)分別安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)第(di)一升降(jiang)(jiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)18、防(fang)碰(peng)(peng)(peng)撞裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)19和(he)旋(xuan)轉裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)，第(di)一升降(jiang)(jiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)18豎向安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)橫向移動(dong)機構上(shang)(shang)(shang)，防(fang)碰(peng)(peng)(peng)撞裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)19安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)第(di)一升降(jiang)(jiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)18的(de)(de)活動(dong)端(duan)上(shang)(shang)(shang)，旋(xuan)轉裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)防(fang)碰(peng)(peng)(peng)撞裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)19上(shang)(shang)(shang)，等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)6安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)在(zai)旋(xuan)轉裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)上(shang)(shang)(shang)。第(di)一升降(jiang)(jiang)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)可以(yi)是(shi)液(ye)(ye)壓(ya)缸、電動(dong)伸(shen)縮桿等多(duo)種(zhong)結構。防(fang)碰(peng)(peng)(peng)撞裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)為現有(you)技術。旋(xuan)轉裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)可以(yi)有(you)多(duo)種(zhong)結構，優選的(de)(de)有(you)馬(ma)達(da)43，馬(ma)達(da)43的(de)(de)輸出軸連接旋(xuan)轉板(ban)20，旋(xuan)轉板(ban)20與等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)連接。這種(zhong)結構簡單，且(qie)(qie)能夠精(jing)確控制等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)的(de)(de)位置(zhi)(zhi)，使加強筋切割準確。旋(xuan)轉裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)還可以(yi)由液(ye)(ye)壓(ya)缸和(he)齒(chi)(chi)(chi)輪齒(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)構成，液(ye)(ye)壓(ya)缸的(de)(de)活塞(sai)桿固定連接齒(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)，齒(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)與齒(chi)(chi)(chi)輪嚙(nie)合，齒(chi)(chi)(chi)輪上(shang)(shang)(shang)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)，控制液(ye)(ye)壓(ya)缸的(de)(de)活塞(sai)桿伸(shen)縮，即(ji)可通過齒(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)帶動(dong)齒(chi)(chi)(chi)輪旋(xuan)轉，從(cong)而使齒(chi)(chi)(chi)輪帶動(dong)等離(li)(li)(li)(li)子(zi)割炬(ju)(ju)轉動(dong)。這種(zhong)結構較復雜(za)，成本(ben)高且(qie)(qie)不易維護。

所述的焊(han)槍(qiang)(qiang)7與對(dui)應的橫向(xiang)(xiang)移(yi)動機(ji)(ji)構之間(jian)分別安(an)裝第(di)(di)二升降(jiang)裝置(zhi)21、旋(xuan)轉電(dian)機(ji)(ji)22和焊(han)槍(qiang)(qiang)防(fang)(fang)碰(peng)撞裝置(zhi)23，第(di)(di)二升降(jiang)裝置(zhi)21豎向(xiang)(xiang)安(an)裝在(zai)(zai)橫向(xiang)(xiang)移(yi)動機(ji)(ji)構上(shang)，旋(xuan)轉電(dian)機(ji)(ji)22安(an)裝在(zai)(zai)第(di)(di)二升降(jiang)裝置(zhi)21的活動端上(shang)，旋(xuan)轉電(dian)機(ji)(ji)22的輸出軸(zhou)上(shang)安(an)裝焊(han)槍(qiang)(qiang)防(fang)(fang)碰(peng)撞裝置(zhi)23，焊(han)槍(qiang)(qiang)7安(an)裝在(zai)(zai)焊(han)槍(qiang)(qiang)防(fang)(fang)碰(peng)撞裝置(zhi)23上(shang)。第(di)(di)二升降(jiang)裝置(zhi)可(ke)以是液壓缸(gang)、電(dian)動伸縮桿等多(duo)種結構。焊(han)槍(qiang)(qiang)防(fang)(fang)碰(peng)撞裝置(zhi)23為現有技術(shu)。這種結構使焊(han)槍(qiang)(qiang)在(zai)(zai)縱向(xiang)(xiang)和橫向(xiang)(xiang)移(yi)動的基礎上(shang)，能夠(gou)通(tong)過(guo)第(di)(di)二升降(jiang)裝置(zhi)實現豎向(xiang)(xiang)移(yi)動，還(huan)能夠(gou)通(tong)過(guo)旋(xuan)轉電(dian)機(ji)(ji)實現角度(du)調(diao)節(jie)，從而(er)方(fang)便焊(han)槍(qiang)(qiang)焊(han)接，還(huan)使加強筋焊(han)接穩(wen)固。

所(suo)述的激光掃描儀5與(yu)夾持機構固定在(zai)同一(yi)橫(heng)向移(yi)動機構上。這種結構能夠減少橫(heng)梁上的部件，節省成本。

所述(shu)的(de)(de)夾(jia)持機構(gou)可以有(you)多種(zhong)(zhong)結(jie)構(gou)，優選的(de)(de)有(you)豎向的(de)(de)升降氣(qi)(qi)缸(gang)24，升降氣(qi)(qi)缸(gang)24的(de)(de)活(huo)動端安(an)(an)裝縱(zong)向的(de)(de)連接板(ban)(ban)(ban)(ban)25，連接板(ban)(ban)(ban)(ban)25上安(an)(an)裝至少兩個氣(qi)(qi)動夾(jia)緊(jin)機構(gou),氣(qi)(qi)動夾(jia)緊(jin)機構(gou)有(you)安(an)(an)裝板(ban)(ban)(ban)(ban)26，安(an)(an)裝板(ban)(ban)(ban)(ban)26一側安(an)(an)裝夾(jia)緊(jin)氣(qi)(qi)缸(gang)27，安(an)(an)裝板(ban)(ban)(ban)(ban)26另一側安(an)(an)裝擋板(ban)(ban)(ban)(ban)28，夾(jia)緊(jin)氣(qi)(qi)缸(gang)27的(de)(de)活(huo)動端安(an)(an)裝夾(jia)板(ban)(ban)(ban)(ban)8，夾(jia)板(ban)(ban)(ban)(ban)8能(neng)夠(gou)相(xiang)對擋板(ban)(ban)(ban)(ban)28相(xiang)向移動。這種(zhong)(zhong)結(jie)構(gou)能(neng)夠(gou)通過氣(qi)(qi)缸(gang)伸縮(suo)，將位于夾(jia)板(ban)(ban)(ban)(ban)和(he)擋板(ban)(ban)(ban)(ban)之(zhi)間的(de)(de)加強(qiang)筋夾(jia)緊(jin)或松開，夾(jia)緊(jin)牢固。夾(jia)持機構(gou)還(huan)可為機械手臂，這種(zhong)(zhong)結(jie)構(gou)裝夾(jia)和(he)卸下方(fang)便，但成(cheng)本較高，維護不便。

所述的(de)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)構可(ke)(ke)(ke)以有多種結(jie)(jie)(jie)構，優選的(de)數(shu)個加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)架(jia)(jia)29，加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)架(jia)(jia)29上(shang)安裝豎向的(de)第一(yi)夾(jia)緊電(dian)(dian)機(ji)30，第一(yi)夾(jia)緊電(dian)(dian)機(ji)30的(de)輸出軸上(shang)安裝第一(yi)限位板31，第一(yi)限位板31位于(yu)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)架(jia)(jia)29上(shang)方。這(zhe)(zhe)種結(jie)(jie)(jie)構方便，將加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)防止到加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)架(jia)(jia)后，通過控制第一(yi)夾(jia)緊電(dian)(dian)機(ji)30旋(xuan)轉，即可(ke)(ke)(ke)使第一(yi)限位板31旋(xuan)轉到加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)上(shang)方，從而將加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)，避免加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)移(yi)動(dong)。加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)構還(huan)可(ke)(ke)(ke)由(you)機(ji)械手臂構成，這(zhe)(zhe)種結(jie)(jie)(jie)構裝夾(jia)和卸下方便，但(dan)成本較(jiao)高(gao)，維(wei)護不(bu)便。底座上(shang)設(she)置(zhi)(zhi)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)定(ding)(ding)(ding)位板44，加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)定(ding)(ding)(ding)位板44位于(yu)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)機(ji)構側(ce)部。這(zhe)(zhe)種結(jie)(jie)(jie)構在(zai)(zai)(zai)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)放置(zhi)(zhi)在(zai)(zai)(zai)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)固(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)架(jia)(jia)上(shang)時，可(ke)(ke)(ke)將加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)的(de)一(yi)端(duan)貼靠在(zai)(zai)(zai)加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)定(ding)(ding)(ding)位板44側(ce)壁上(shang)，方便加(jia)(jia)(jia)強(qiang)(qiang)(qiang)筋(jin)(jin)(jin)在(zai)(zai)(zai)切(qie)割前定(ding)(ding)(ding)位。

所述(shu)的(de)(de)(de)(de)封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定機構可(ke)以有(you)多種結構，優(you)選的(de)(de)(de)(de)有(you)數個(ge)安(an)裝(zhuang)(zhuang)座32，安(an)裝(zhuang)(zhuang)座32上沿長(chang)度方向(xiang)安(an)裝(zhuang)(zhuang)絲(si)杠(gang)螺(luo)母(mu)機構，絲(si)杠(gang)螺(luo)母(mu)機構的(de)(de)(de)(de)活動端(duan)(duan)安(an)裝(zhuang)(zhuang)固(gu)(gu)定套(tao)(tao)33，固(gu)(gu)定套(tao)(tao)33上通過(guo)軸承(cheng)安(an)裝(zhuang)(zhuang)導(dao)(dao)向(xiang)套(tao)(tao)34，導(dao)(dao)向(xiang)套(tao)(tao)34上安(an)裝(zhuang)(zhuang)封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35，封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35上安(an)裝(zhuang)(zhuang)豎向(xiang)的(de)(de)(de)(de)第(di)二(er)(er)夾緊(jin)電(dian)機36，第(di)二(er)(er)夾緊(jin)電(dian)機36的(de)(de)(de)(de)輸出軸上安(an)裝(zhuang)(zhuang)第(di)二(er)(er)限(xian)位(wei)板37，第(di)二(er)(er)限(xian)位(wei)板37位(wei)于(yu)封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35上方，封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35上設(she)置緩沖(chong)墊38，緩沖(chong)墊38下部(bu)設(she)置連接(jie)套(tao)(tao)39，連接(jie)套(tao)(tao)39位(wei)于(yu)導(dao)(dao)向(xiang)套(tao)(tao)34內(nei)，連接(jie)套(tao)(tao)39內(nei)設(she)置彈簧40，彈簧40的(de)(de)(de)(de)兩端(duan)(duan)分別與(yu)連接(jie)套(tao)(tao)39頂部(bu)和導(dao)(dao)向(xiang)套(tao)(tao)34底(di)部(bu)相(xiang)觸，彈簧40始終給連接(jie)套(tao)(tao)39向(xiang)上的(de)(de)(de)(de)推力，緩沖(chong)墊38上安(an)裝(zhuang)(zhuang)螺(luo)桿(gan)41的(de)(de)(de)(de)一端(duan)(duan)，螺(luo)桿(gan)41的(de)(de)(de)(de)另一端(duan)(duan)穿過(guo)封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35，螺(luo)桿(gan)41上配合安(an)裝(zhuang)(zhuang)螺(luo)母(mu)42，螺(luo)母(mu)42與(yu)封頭(tou)(tou)(tou)固(gu)(gu)定架35的(de)(de)(de)(de)底(di)面相(xiang)觸。這(zhe)種結構既能夠使封頭(tou)(tou)(tou)方便固(gu)(gu)定，又能夠根據封頭(tou)(tou)(tou)尺(chi)寸(cun)的(de)(de)(de)(de)大小(xiao)，通過(guo)轉動連接(jie)套(tao)(tao)調整緩沖(chong)墊的(de)(de)(de)(de)方向(xiang)，通過(guo)旋轉螺(luo)母(mu)，調節緩沖(chong)墊的(de)(de)(de)(de)高度，以方便固(gu)(gu)定不同尺(chi)寸(cun)的(de)(de)(de)(de)封頭(tou)(tou)(tou)。

本(ben)發(fa)(fa)明的(de)技(ji)術(shu)方案并不限制于本(ben)發(fa)(fa)明所述(shu)的(de)實施(shi)例(li)的(de)范圍內。本(ben)發(fa)(fa)明未詳盡描述(shu)的(de)技(ji)術(shu)內容均(jun)為公知(zhi)技(ji)術(shu)。