一種改進結構的諧波減速機的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種改進結構的諧波減速機，包括十字交叉滾子軸承、橢圓形波發生器，橢圓形波發生器上裝柔性軸承，柔性軸承上安裝圓環形的柔輪，柔輪外裝剛輪；所述柔性軸承為一個圓柱滾子柔性軸承。本發明結構合理，能夠大幅提高雙剛輪諧波減速機輸出轉矩、大大提高諧波減速機的負載能力和抗沖擊能力、降低柔性軸承的加工成本和諧波減速機裝配難度。
【專利說明】
一種改進結構的諧波減速機
技術領域
[0001 ]本發明涉及一種諧波減速機。
【背景技術】
[0002]諧波減速機具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點，廣泛用于工業機器人領域。圖1是一種雙剛輪封閉式諧波減速機，具有雙剛輪結構，柔輪成圓環形狀。具有主要部件:橢圓形波發生器1、柔性軸承2、柔性軸承3、柔輪4、剛輪5、剛輪6、十字交叉滾子軸承7。波發生器I上裝有兩個相同的柔性軸承2和3。柔輪4呈圓環形狀，安裝在柔性軸承的外圈上，被彎曲成橢圓形。
[0003]柔性軸承的壽命直接決定了諧波減速機的壽命，并且柔性軸承的精度影響了諧波減速機的噪音、剛度、效率等指標。傳統滾珠柔性軸承具有承載力小、壽命短、制造成本高昂等缺點。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于提供一種結構合理，能夠大幅提高雙剛輪諧波減速機輸出轉矩、大大提高諧波減速機的負載能力和抗沖擊能力、降低柔性軸承的加工成本和諧波減速機裝配難度的改進結構的諧波減速機。
[0005]本發明的技術解決方案是:
一種改進結構的諧波減速機，包括十字交叉滾子軸承、橢圓形波發生器，橢圓形波發生器上裝柔性軸承，柔性軸承上安裝圓環形的柔輪，其特征是:柔輪外裝剛輪;所述柔性軸承為一個圓柱滾子柔性軸承。
[0006]所述圓柱滾子柔性軸承為下列結構形式之一:
(1)有內圈和外圈；內圈套在波發生器的橢圓上;外圈套在柔輪的內壁上；
(2)內圈和外圈中只保留外圈，波發生器的金屬性能與內圈一致，內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道；
(3)內圈和外圈中只保留內圈，柔輪的金屬性能與外圈一致，從而使外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道；
(4)沒有內外圈，只剩下圓柱滾子和保持架；內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道;外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道。
[0007]本發明的帶圓柱滾子柔性軸承的雙剛輪結構諧波減速機具有以下優勢:
(I)采用滾珠柔性軸承時，當柔輪外齒與剛輪內齒嚙合，會發生因柔性軸承的負載力不足，柔輪外齒“退讓”的狀況，這種狀況會大大較小諧波減速機的剛度和抗沖擊能力。當采用圓柱滾子替代滾珠，大大提高了柔性軸承的負載能力，也就大幅提高諧波減速機的負載能力和抗沖擊能力。
[0008](2)柔性軸承的壽命直接決定了諧波減速機的壽命。圓珠柔性軸承在變形成橢圓后，內外圈受力分布極不均勻。尤其是外圈，在圓柱滾道處受力集中，而在兩側端面則受力大幅減小。采用圓柱滾子軸承，滾道受力較為均勻，保證柔性軸承的疲勞壽命大幅提高。
[0009](3)圓柱滾子柔性軸承的內外圈為兩個圓環，加工比較簡單，精度高，并且降低了柔性軸承的裝配難度。
[0010](4)同等精度下，一個圓柱滾子軸承的成本遠遠小于兩個圓珠柔性軸承的成本，從而減低諧波減速機的成本。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。
[0012]圖1是本現有技術的結構示意圖。
[0013]圖2是本發明一個實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]—種改進結構的諧波減速機，包括十字交叉滾子軸承12、橢圓形波發生器8，橢圓形波發生器上裝柔性軸承13，柔性軸承上安裝圓環形的柔輪9，柔輪外裝剛輪10、11;所述柔性軸承為一個圓柱滾子柔性軸承。
[0015]所述圓柱滾子柔性軸承為下列結構形式之一:
(1)有內圈和外圈；內圈套在波發生器的橢圓上;外圈套在柔輪的內壁上；
(2)內圈和外圈中只保留外圈，波發生器的金屬性能與內圈一致，內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道；
(3)內圈和外圈中只保留內圈，柔輪的金屬性能與外圈一致，從而使外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道；
(4)沒有內外圈，只剩下圓柱滾子和保持架；內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道;外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道。
【主權項】
1.一種改進結構的諧波減速機，包括十字交叉滾子軸承、橢圓形波發生器，橢圓形波發生器上裝柔性軸承，柔性軸承上安裝圓環形的柔輪，其特征是:柔輪外裝剛輪;所述柔性軸承為一個圓柱滾子柔性軸承。2.根據權利要求1所述的改進結構的諧波減速機，其特征是:所述圓柱滾子柔性軸承為下列結構形式之一: (1)有內圈和外圈；內圈套在波發生器的橢圓上;外圈套在柔輪的內壁上； (2)內圈和外圈中只保留外圈，波發生器的金屬性能與內圈一致，內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道； (3)內圈和外圈中只保留內圈，柔輪的金屬性能與外圈一致，從而使外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道； (4)沒有內外圈，只剩下圓柱滾子和保持架；內圈與波發生器合為一體，波發生器的橢圓作為圓柱滾子的內滾道;外圈與柔輪合為一體，柔輪的內圓表面作為圓柱滾子的外滾道。
【文檔編號】F16H49/00GK106015514SQ201610571743
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月20日
【發明人】顧京君
【申請人】上海鑫君傳動科技有限公司