本公開涉(she)及(ji)內燃機，且更(geng)具(ju)體地，涉(she)及(ji)用于調節(jie)當使用模型預(yu)測控(kong)制(zhi)來控(kong)制(zhi)發(fa)動(dong)機時分配給發(fa)動(dong)機的(de)目標致動(dong)器值中的(de)誤(wu)差的(de)加(jia)權值的(de)系統(tong)和方法。

背景技術：

本文所提(ti)供的(de)(de)背景技術描(miao)述的(de)(de)目的(de)(de)在于從總體上介紹本公開(kai)(kai)的(de)(de)背景。當(dang)前提(ti)及的(de)(de)發明人的(de)(de)工作--以在此背景技術部分(fen)中(zhong)所描(miao)述的(de)(de)為(wei)限(xian)--以及在提(ti)交時(shi)可能不(bu)(bu)另外構成現有(you)技術的(de)(de)該描(miao)述的(de)(de)各方面，既不(bu)(bu)明示(shi)地也不(bu)(bu)默示(shi)地被承認為(wei)是針對本公開(kai)(kai)的(de)(de)現有(you)技術。

內燃(ran)(ran)(ran)(ran)機在汽(qi)(qi)缸內燃(ran)(ran)(ran)(ran)燒空(kong)氣(qi)(qi)和燃(ran)(ran)(ran)(ran)料(liao)混合物(wu)以(yi)驅動(dong)活塞(sai)，該活塞(sai)產(chan)生驅動(dong)扭矩(ju)。進(jin)入發(fa)動(dong)機的(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)流(liu)量經由節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)調(diao)節(jie)。更具體地(di)，節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)調(diao)節(jie)節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)面積，增加或(huo)減少(shao)進(jin)入發(fa)動(dong)機的(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)流(liu)量。當節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)面積增加時，進(jin)入發(fa)動(dong)機的(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)流(liu)量增加。燃(ran)(ran)(ran)(ran)料(liao)控制系(xi)統調(diao)節(jie)燃(ran)(ran)(ran)(ran)料(liao)被噴(pen)射(she)的(de)(de)速率以(yi)將期望(wang)的(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)/燃(ran)(ran)(ran)(ran)料(liao)混合物(wu)提(ti)供(gong)到(dao)汽(qi)(qi)缸和/或(huo)實現期望(wang)的(de)(de)扭矩(ju)輸(shu)出。通(tong)過增加提(ti)供(gong)到(dao)汽(qi)(qi)缸的(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)與(yu)燃(ran)(ran)(ran)(ran)料(liao)的(de)(de)量來(lai)增加發(fa)動(dong)機的(de)(de)扭矩(ju)輸(shu)出。

在火花(hua)點(dian)(dian)火發(fa)動(dong)機(ji)(ji)(ji)中，火花(hua)引(yin)燃(ran)(ran)提供(gong)到(dao)汽(qi)缸(gang)的(de)(de)空(kong)氣/燃(ran)(ran)料混合(he)物(wu)的(de)(de)燃(ran)(ran)燒。在壓(ya)縮(suo)(suo)點(dian)(dian)火發(fa)動(dong)機(ji)(ji)(ji)中，汽(qi)缸(gang)中的(de)(de)壓(ya)縮(suo)(suo)引(yin)燃(ran)(ran)提供(gong)到(dao)汽(qi)缸(gang)的(de)(de)空(kong)氣/燃(ran)(ran)料混合(he)物(wu)。火花(hua)正時(shi)和空(kong)氣流(liu)量可以(yi)是(shi)用(yong)(yong)于調節火花(hua)點(dian)(dian)火發(fa)動(dong)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)扭矩輸出(chu)的(de)(de)主要機(ji)(ji)(ji)構(gou)，而燃(ran)(ran)料流(liu)量可以(yi)是(shi)用(yong)(yong)于調節壓(ya)縮(suo)(suo)點(dian)(dian)火發(fa)動(dong)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)扭矩輸出(chu)的(de)(de)主要機(ji)(ji)(ji)構(gou)。

已經(jing)開發(fa)(fa)(fa)出發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統來(lai)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)輸出扭(niu)(niu)矩，以實現期望的扭(niu)(niu)矩。然(ran)而，傳(chuan)(chuan)統的發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統不能如(ru)所期望的那樣精(jing)確地控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)輸出扭(niu)(niu)矩。此外，傳(chuan)(chuan)統的發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統不能提供(gong)對控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)信號的快速響應(ying)或者不能在影響發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)輸出扭(niu)(niu)矩的各個裝置(zhi)之間協調(diao)發(fa)(fa)(fa)動(dong)機(ji)扭(niu)(niu)矩控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。

技術實現要素：

根據本(ben)(ben)公開的(de)(de)(de)(de)(de)(de)原理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)系統包括(kuo)模(mo)(mo)型預(yu)(yu)測(ce)控制(MPC)模(mo)(mo)塊和致(zhi)動器模(mo)(mo)塊。該MPC模(mo)(mo)塊生成用(yong)(yong)于發(fa)動機(ji)致(zhi)動器的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一組(zu)可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)并(bing)(bing)預(yu)(yu)測(ce)用(yong)(yong)于可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)每一個(ge)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)動機(ji)操作(zuo)參數。該MPC模(mo)(mo)塊基(ji)于對應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)迭(die)代數量來確(que)定(ding)與(yu)目標(biao)值(zhi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)每一個(ge)相關聯的(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)值(zhi)，并(bing)(bing)基(ji)于預(yu)(yu)測(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)操作(zuo)參數和加(jia)權(quan)值(zhi)來確(que)定(ding)該組(zu)可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)成本(ben)(ben)。該MPC模(mo)(mo)塊基(ji)于成本(ben)(ben)從多個(ge)可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)組(zu)中選擇該組(zu)可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)，并(bing)(bing)將目標(biao)值(zhi)設定(ding)為(wei)選擇的(de)(de)(de)(de)(de)(de)組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)能(neng)目標(biao)值(zhi)。致(zhi)動器模(mo)(mo)塊基(ji)于目標(biao)值(zhi)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)至少一個(ge)來控制發(fa)動機(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)致(zhi)動器。

本公開進一步的適用領域將從詳(xiang)細(xi)說(shuo)明、權利要求書及附圖(tu)中(zhong)變(bian)得清楚。詳(xiang)細(xi)說(shuo)明和(he)具體示例(li)旨(zhi)在僅用于說(shuo)明目(mu)的，而(er)非旨(zhi)在限制本公開的范圍。

附圖說明

本公開將(jiang)通(tong)過詳細說(shuo)明(ming)和附圖來更充(chong)分(fen)地理解，其(qi)中：

圖(tu)1是根據本公開(kai)的(de)示例發動機系統(tong)的(de)功(gong)能框(kuang)圖(tu)；

圖2是根據本公(gong)開(kai)的(de)示例發動(dong)機控制系統的(de)功能(neng)框圖；

圖(tu)(tu)3是根據本公(gong)開的(de)示例空氣(qi)控(kong)制模(mo)塊的(de)功能框圖(tu)(tu)；

圖4是(shi)描繪根據本(ben)公開(kai)的使用模型預測控制來(lai)控制節氣(qi)(qi)閥、進氣(qi)(qi)閥定相(xiang)(xiang)和(he)排氣(qi)(qi)閥定相(xiang)(xiang)、廢氣(qi)(qi)門以及排氣(qi)(qi)再循環(EGR)閥的示例方法(fa)的流程圖；

圖5是描(miao)繪(hui)調節分(fen)配(pei)給節氣閥、進氣閥定(ding)相和排(pai)氣閥定(ding)相、廢氣門以及EGR閥的(de)目(mu)標值中的(de)誤差(cha)的(de)加權值的(de)示例方法的(de)流程(cheng)圖；以及

圖(tu)6A、圖(tu)6B和(he)圖(tu)6C是曲(qu)線(xian)圖(tu)，示出了根據本公開(kai)的(de)(de)作為(wei)時間函(han)數而調(diao)節的(de)(de)加權(quan)值，以及由此產生的(de)(de)用于(yu)(yu)發動機致動器(qi)的(de)(de)目標值中的(de)(de)相對于(yu)(yu)用于(yu)(yu)目標值的(de)(de)參考值的(de)(de)誤差(cha)。

在附圖(tu)中，可以重復使(shi)用參考數字來識別類似和/或相同元(yuan)件。

具體實施方式

發動(dong)(dong)機控(kong)(kong)制模塊(kuai)(ECM)控(kong)(kong)制發動(dong)(dong)機的扭(niu)矩輸出。更具體地，ECM基(ji)于(yu)(yu)所請求的扭(niu)矩量來控(kong)(kong)制發動(dong)(dong)機的致動(dong)(dong)器(qi)。例如，ECM基(ji)于(yu)(yu)目(mu)標(biao)進(jin)氣(qi)和排(pai)氣(qi)相位器(qi)角來控(kong)(kong)制進(jin)氣(qi)和排(pai)氣(qi)凸輪軸定相，基(ji)于(yu)(yu)目(mu)標(biao)節氣(qi)門開度來控(kong)(kong)制節氣(qi)閥，基(ji)于(yu)(yu)目(mu)標(biao)EGR開度來控(kong)(kong)制排(pai)氣(qi)再(zai)循環(huan)(EGR)閥并且基(ji)于(yu)(yu)目(mu)標(biao)廢(fei)氣(qi)門占空比來控(kong)(kong)制渦輪增壓器(qi)的廢(fei)氣(qi)門。

ECM可(ke)(ke)以單獨地使用多個單輸入單輸出(SISO)控(kong)制器(qi)(qi)(諸(zhu)如比例積分微分(PID)控(kong)制器(qi)(qi))來確定(ding)(ding)目標(biao)值(zhi)。然(ran)而，當使用多個SISO控(kong)制器(qi)(qi)時，可(ke)(ke)以設定(ding)(ding)目標(biao)值(zhi)以在有損(sun)可(ke)(ke)能(neng)的燃料消耗減少的情況下維持系統穩定(ding)(ding)性。此外，個別SISO控(kong)制器(qi)(qi)的校(xiao)準和設計可(ke)(ke)能(neng)是昂(ang)貴且(qie)耗時的。

本公開的ECM使用模型(xing)預(yu)測(ce)控制(MPC)模塊(kuai)來(lai)生成(cheng)目(mu)標(biao)值。MPC模塊(kuai)基于發(fa)動(dong)機(ji)(ji)扭矩(ju)請求(qiu)來(lai)識別可(ke)能(neng)(neng)組的目(mu)標(biao)值。MPC模塊(kuai)基于可(ke)能(neng)(neng)組的目(mu)標(biao)值和(he)發(fa)動(dong)機(ji)(ji)的數學(xue)模型(xing)來(lai)確(que)定(ding)用于可(ke)能(neng)(neng)組中的每一組的預(yu)測(ce)參數。

MPC模塊(kuai)還可以(yi)(yi)確定與(yu)可能(neng)(neng)(neng)組(zu)中每(mei)一(yi)組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)使用相(xiang)關聯的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)。對(dui)于可能(neng)(neng)(neng)組(zu)確定的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)可隨著可能(neng)(neng)(neng)組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)標(biao)值與(yu)參(can)考(kao)值之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)差(cha)異的(de)(de)(de)(de)(de)增加而(er)增加，且(qie)反之(zhi)(zhi)亦(yi)然。MPC模塊(kuai)還可以(yi)(yi)將加權值應用到可能(neng)(neng)(neng)組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)標(biao)值與(yu)參(can)考(kao)值之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)差(cha)異以(yi)(yi)調節這些差(cha)異中的(de)(de)(de)(de)(de)每(mei)一(yi)個差(cha)異對(dui)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)的(de)(de)(de)(de)(de)影響程(cheng)度。MPC模塊(kuai)可以(yi)(yi)選擇具(ju)有(you)最(zui)低(di)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)(neng)(neng)組(zu)。作為(wei)識(shi)別目(mu)標(biao)值的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)(neng)(neng)組(zu)并(bing)且(qie)確定每(mei)個組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)的(de)(de)(de)(de)(de)替代或補充，MPC模塊(kuai)可以(yi)(yi)生成(cheng)(cheng)代表目(mu)標(biao)值可能(neng)(neng)(neng)組(zu)的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)面(mian)。MPC模塊(kuai)隨后可以(yi)(yi)基于成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)斜率來識(shi)別具(ju)有(you)最(zui)低(di)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)(neng)(neng)組(zu)。

MPC模(mo)塊可確定(ding)選(xuan)(xuan)擇(ze)組(zu)(zu)的預測(ce)參數是(shi)否滿(man)足(zu)約(yue)(yue)束(shu)。如果滿(man)足(zu)，則MPC模(mo)塊可以基(ji)于選(xuan)(xuan)擇(ze)組(zu)(zu)來設(she)定(ding)目標(biao)值(zhi)。否則，MPC模(mo)塊可選(xuan)(xuan)擇(ze)具有(you)第二(er)最低成本(ben)的可能組(zu)(zu)并測(ce)試(shi)該組(zu)(zu)是(shi)否滿(man)足(zu)約(yue)(yue)束(shu)。選(xuan)(xuan)擇(ze)一組(zu)(zu)和測(ce)試(shi)該組(zu)(zu)滿(man)足(zu)約(yue)(yue)束(shu)的過(guo)程(cheng)可稱為迭(die)代。在每一控制(zhi)回路(lu)期間可進行多個迭(die)代。

本(ben)公開的(de)(de)(de)(de)ECM調(diao)節應(ying)用到可(ke)能組目標(biao)值(zhi)與參考值(zhi)之間的(de)(de)(de)(de)差異的(de)(de)(de)(de)加權值(zhi)，以(yi)實現相應(ying)的(de)(de)(de)(de)發(fa)動(dong)機致動(dong)器的(de)(de)(de)(de)期望響(xiang)應(ying)。可(ke)能組目標(biao)值(zhi)和(he)參考值(zhi)之間的(de)(de)(de)(de)差異可(ke)稱為(wei)跟蹤誤差。ECM動(dong)態調(diao)節作為(wei)時(shi)間(或控制回路數(shu)量)的(de)(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)(de)加權值(zhi)，使得根據需要跟蹤誤差，這可(ke)以(yi)提高控制動(dong)作的(de)(de)(de)(de)瞬態性(xing)能。另外，調(diao)節作為(wei)時(shi)間的(de)(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)(de)加權值(zhi)允許(xu)實現在多目標(biao)情況下的(de)(de)(de)(de)各輸(shu)出之間的(de)(de)(de)(de)再度(du)均衡。

ECM可調(diao)節作為(wei)(wei)時(shi)(shi)間(jian)函(han)數的(de)(de)(de)加權值(zhi)(zhi)(zhi)，使得(de)發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機致(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)器在變(bian)(bian)化(hua)(hua)發(fa)生(sheng)之(zhi)前(qian)響(xiang)應(ying)(ying)于(yu)參考(kao)值(zhi)(zhi)(zhi)中的(de)(de)(de)預期(qi)(qi)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(例如，干擾)，這可稱為(wei)(wei)早期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差(cha)(cha)。例如，ECM可調(diao)節作為(wei)(wei)時(shi)(shi)間(jian)函(han)數的(de)(de)(de)加權值(zhi)(zhi)(zhi)，以在參考(kao)值(zhi)(zhi)(zhi)中的(de)(de)(de)預期(qi)(qi)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(例如，干擾)發(fa)生(sheng)之(zhi)前(qian)進行預留(liu)。當發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機負(fu)(fu)荷由(you)于(yu)例如發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機附(fu)件接(jie)通(tong)或(huo)變(bian)(bian)速箱升檔而(er)(er)預計將增加時(shi)(shi)，早期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差(cha)(cha)可能是期(qi)(qi)望的(de)(de)(de)。可替代地(di)，ECM可調(diao)節作為(wei)(wei)時(shi)(shi)間(jian)函(han)數的(de)(de)(de)加權值(zhi)(zhi)(zhi)，使得(de)發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機致(zhi)動(dong)(dong)(dong)(dong)器在變(bian)(bian)化(hua)(hua)發(fa)生(sheng)之(zhi)后(hou)響(xiang)應(ying)(ying)于(yu)參考(kao)值(zhi)(zhi)(zhi)中的(de)(de)(de)預期(qi)(qi)變(bian)(bian)化(hua)(hua)，這可稱為(wei)(wei)后(hou)期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差(cha)(cha)。當發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機負(fu)(fu)荷由(you)于(yu)例如發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)機附(fu)件斷開或(huo)變(bian)(bian)速箱降檔而(er)(er)預計將減少時(shi)(shi)，后(hou)期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差(cha)(cha)可能是期(qi)(qi)望的(de)(de)(de)。

現在參考圖(tu)1，呈現了(le)示例發動(dong)機(ji)(ji)系(xi)統(tong)100的(de)功(gong)能框圖(tu)。發動(dong)機(ji)(ji)系(xi)統(tong)100包括(kuo)發動(dong)機(ji)(ji)102，其燃燒空氣/燃料混合物以基于來自(zi)駕駛員(yuan)輸入(ru)模(mo)塊104的(de)駕駛員(yuan)輸入(ru)產生用于車輛的(de)驅動(dong)扭矩。發動(dong)機(ji)(ji)102可以是汽油火花點火內燃機(ji)(ji)。

空氣(qi)是通過節(jie)氣(qi)閥112被汲取至進氣(qi)歧(qi)管(guan)110中。僅舉(ju)例來說(shuo)，節(jie)氣(qi)閥112可(ke)以(yi)包括(kuo)具有可(ke)旋轉葉(xie)片的蝶形閥。發動(dong)(dong)機控制(zhi)(zhi)模塊(ECM)114控制(zhi)(zhi)節(jie)氣(qi)致(zhi)動(dong)(dong)器模塊116，其調(diao)節(jie)所述節(jie)氣(qi)閥112的開度(du)以(yi)控制(zhi)(zhi)被汲取至進氣(qi)歧(qi)管(guan)110中的空氣(qi)量(liang)。

來自進氣歧管110的(de)空氣被汲取至發動機102的(de)汽(qi)缸(gang)中。雖(sui)然發動機102可以(yi)(yi)包(bao)括多個(ge)汽(qi)缸(gang)，但是為了(le)說明目的(de)，示(shi)出單(dan)個(ge)代表性(xing)汽(qi)缸(gang)118。僅舉例來說，發動機102可以(yi)(yi)包(bao)括2、3、4、5、6、8、10和/或(huo)12個(ge)汽(qi)缸(gang)。ECM 114可以(yi)(yi)指(zhi)示(shi)汽(qi)缸(gang)致動器模塊120選擇性(xing)地(di)停用一些汽(qi)缸(gang)，這可以(yi)(yi)在某些發動機操(cao)作條(tiao)件下改進燃料經濟性(xing)。

發動機102可(ke)(ke)以(yi)使用四(si)沖(chong)(chong)程循(xun)環來操作。下文描述(shu)的四(si)個沖(chong)(chong)程可(ke)(ke)以(yi)稱(cheng)為(wei)進氣沖(chong)(chong)程、壓縮(suo)沖(chong)(chong)程、燃燒沖(chong)(chong)程和排氣沖(chong)(chong)程。在(zai)曲(qu)軸(未示出)的每次回轉期間，四(si)個沖(chong)(chong)程中的兩個沖(chong)(chong)程發生在(zai)汽缸118內。因此，兩個曲(qu)軸回轉對于汽缸118經歷全(quan)部四(si)個沖(chong)(chong)程是必要的。

在(zai)進(jin)氣(qi)(qi)(qi)沖程期間，來(lai)自進(jin)氣(qi)(qi)(qi)歧管110的空氣(qi)(qi)(qi)通過進(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)122汲(ji)取至汽缸118中(zhong)(zhong)。ECM 114控制(zhi)燃(ran)料(liao)致動器模塊(kuai)124，其(qi)調節(jie)燃(ran)料(liao)噴射(she)以(yi)實現目標(biao)空氣(qi)(qi)(qi)/燃(ran)料(liao)比。燃(ran)料(liao)可(ke)(ke)以(yi)在(zai)中(zhong)(zhong)心位置(zhi)(zhi)處或多個(ge)位置(zhi)(zhi)處(諸如靠近每個(ge)汽缸的進(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)122)噴射(she)至進(jin)氣(qi)(qi)(qi)歧管110中(zhong)(zhong)。在(zai)各個(ge)實施方式(未示出)中(zhong)(zhong)，燃(ran)料(liao)可(ke)(ke)以(yi)被直(zhi)接噴射(she)至汽缸中(zhong)(zhong)或與汽缸相(xiang)關聯的混合腔室中(zhong)(zhong)。燃(ran)料(liao)致動器模塊(kuai)124可(ke)(ke)以(yi)停止向已停用的汽缸噴射(she)燃(ran)料(liao)。

噴(pen)射的(de)(de)燃料與空氣混(hun)合并且在汽(qi)缸118中產(chan)生空氣/燃料混(hun)合物(wu)。在壓縮(suo)沖程期間，汽(qi)缸118內(nei)的(de)(de)活(huo)塞(sai)(未示出)壓縮(suo)空氣/燃料混(hun)合物(wu)。火(huo)花致動器(qi)模塊(kuai)126基于(yu)(yu)來自ECM 114的(de)(de)信號激勵汽(qi)缸118中的(de)(de)火(huo)花塞(sai)128，其(qi)將空氣/燃料混(hun)合物(wu)點火(huo)。火(huo)花的(de)(de)正時(shi)可以(yi)相(xiang)對于(yu)(yu)當活(huo)塞(sai)在其(qi)最頂部位置(zhi)(稱(cheng)為上止點(TDC))的(de)(de)時(shi)間而(er)指(zhi)定。

火(huo)(huo)花(hua)(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)126可以(yi)(yi)(yi)通過(guo)正(zheng)(zheng)時(shi)(shi)信號(hao)指定在(zai)TDC之(zhi)前或之(zhi)后多久產(chan)生火(huo)(huo)花(hua)(hua)來控制(zhi)。因(yin)為活塞(sai)位置與(yu)曲(qu)軸旋轉直接有(you)關，所以(yi)(yi)(yi)火(huo)(huo)花(hua)(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)126的(de)操作(zuo)可以(yi)(yi)(yi)與(yu)曲(qu)軸角度同步。產(chan)生火(huo)(huo)花(hua)(hua)可以(yi)(yi)(yi)稱(cheng)為點(dian)火(huo)(huo)事件(jian)(jian)。火(huo)(huo)花(hua)(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)126可以(yi)(yi)(yi)具有(you)改變每個點(dian)火(huo)(huo)事件(jian)(jian)的(de)火(huo)(huo)花(hua)(hua)的(de)正(zheng)(zheng)時(shi)(shi)的(de)能(neng)力。火(huo)(huo)花(hua)(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)126可以(yi)(yi)(yi)在(zai)改變上一(yi)次(ci)(ci)點(dian)火(huo)(huo)事件(jian)(jian)與(yu)下一(yi)次(ci)(ci)點(dian)火(huo)(huo)事件(jian)(jian)之(zhi)間(jian)的(de)火(huo)(huo)花(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)(shi)的(de)情(qing)況下改變下一(yi)次(ci)(ci)點(dian)火(huo)(huo)事件(jian)(jian)的(de)火(huo)(huo)花(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)(shi)。火(huo)(huo)花(hua)(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)126可以(yi)(yi)(yi)停止向已停用汽缸提供火(huo)(huo)花(hua)(hua)。

在燃(ran)(ran)燒沖程期間(jian)，空氣(qi)/燃(ran)(ran)料混合物的(de)燃(ran)(ran)燒將(jiang)活(huo)塞驅(qu)動(dong)遠(yuan)離TDC，由(you)此驅(qu)動(dong)曲軸。燃(ran)(ran)燒沖程可以被定義(yi)為(wei)活(huo)塞到達(da)TDC與(yu)活(huo)塞到達(da)下止點(BDC)的(de)時間(jian)之(zhi)間(jian)的(de)時間(jian)。在排(pai)(pai)氣(qi)沖程期間(jian)，活(huo)塞開始遠(yuan)離BDC移動(dong)并且通過(guo)排(pai)(pai)氣(qi)閥130排(pai)(pai)出(chu)燃(ran)(ran)燒的(de)副產(chan)物。燃(ran)(ran)燒的(de)副產(chan)物經由(you)排(pai)(pai)氣(qi)系統134從(cong)車輛中排(pai)(pai)出(chu)。

進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)122可(ke)(ke)(ke)(ke)以由進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)140控(kong)制(zhi)(zhi)，而排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)130可(ke)(ke)(ke)(ke)以由排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)142控(kong)制(zhi)(zhi)。在各個(ge)實施方式(shi)中(zhong)，多個(ge)進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)(包(bao)括進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)140)可(ke)(ke)(ke)(ke)以控(kong)制(zhi)(zhi)汽(qi)(qi)缸(gang)118的(de)多個(ge)進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)(包(bao)括進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)122)和/或(huo)(huo)可(ke)(ke)(ke)(ke)以控(kong)制(zhi)(zhi)多個(ge)汽(qi)(qi)缸(gang)組(zu)(zu)(包(bao)括汽(qi)(qi)缸(gang)118)的(de)進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)(包(bao)括進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)122)。類似地，多個(ge)排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)(包(bao)括排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)凸(tu)輪軸(zhou)142)可(ke)(ke)(ke)(ke)以控(kong)制(zhi)(zhi)汽(qi)(qi)缸(gang)118的(de)多個(ge)排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)和/或(huo)(huo)可(ke)(ke)(ke)(ke)以控(kong)制(zhi)(zhi)多個(ge)汽(qi)(qi)缸(gang)組(zu)(zu)(包(bao)括汽(qi)(qi)缸(gang)118)的(de)排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)(包(bao)括排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)130)。在各個(ge)其(qi)它實施方式(shi)中(zhong)，進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)122和/或(huo)(huo)排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)130可(ke)(ke)(ke)(ke)以由除凸(tu)輪軸(zhou)之外的(de)裝置(zhi)(諸如無(wu)凸(tu)輪閥(fa)(fa)(fa)致動器)控(kong)制(zhi)(zhi)。汽(qi)(qi)缸(gang)致動器模塊(kuai)120可(ke)(ke)(ke)(ke)以通過禁用(yong)進(jin)(jin)(jin)(jin)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)122和/或(huo)(huo)排(pai)(pai)(pai)氣(qi)(qi)(qi)閥(fa)(fa)(fa)130的(de)打(da)開來停用(yong)汽(qi)(qi)缸(gang)118。

進(jin)氣閥(fa)122打開的時(shi)間可(ke)以(yi)關于活塞(sai)TDC由(you)(you)進(jin)氣凸(tu)輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)148而改變(bian)。排(pai)(pai)氣閥(fa)130打開時(shi)的時(shi)間可(ke)以(yi)關于活塞(sai)TDC由(you)(you)排(pai)(pai)氣凸(tu)輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)150而改變(bian)。相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)致動器(qi)(qi)模塊158可(ke)以(yi)基于來(lai)自ECM 114的信號來(lai)控(kong)制進(jin)氣凸(tu)輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)148和排(pai)(pai)氣凸(tu)輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)150。當被實施時(shi)，可(ke)變(bian)閥(fa)升程(cheng)(未示出)還可(ke)以(yi)由(you)(you)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)致動器(qi)(qi)模塊158控(kong)制。

發動(dong)機系統(tong)100可以包括由(you)流過排氣(qi)(qi)(qi)系統(tong)134的廢氣(qi)(qi)(qi)供電的熱渦(wo)輪(lun)160-1的渦(wo)輪(lun)增(zeng)壓(ya)器。渦(wo)輪(lun)增(zeng)壓(ya)器還(huan)包括由(you)渦(wo)輪(lun)160-1驅動(dong)的冷空(kong)氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)縮機160-2。冷空(kong)氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)縮機160-2壓(ya)縮引入至(zhi)節氣(qi)(qi)(qi)閥112中的空(kong)氣(qi)(qi)(qi)。在各個實(shi)施方式中，由(you)曲軸驅動(dong)的增(zeng)壓(ya)器(未示(shi)出)可以壓(ya)縮來(lai)自節氣(qi)(qi)(qi)閥112的空(kong)氣(qi)(qi)(qi)并且(qie)將壓(ya)縮空(kong)氣(qi)(qi)(qi)傳遞(di)至(zhi)進氣(qi)(qi)(qi)歧管110。

廢(fei)氣門(men)162可(ke)以(yi)(yi)允許(xu)廢(fei)氣繞過渦(wo)(wo)輪(lun)1601，由此減小渦(wo)(wo)輪(lun)增壓(ya)器(qi)(qi)(qi)提(ti)供(gong)的(de)(de)增壓(ya)(進(jin)氣壓(ya)縮的(de)(de)量)。增壓(ya)致(zhi)(zhi)動器(qi)(qi)(qi)模塊164可(ke)以(yi)(yi)通過控(kong)制廢(fei)氣門(men)162的(de)(de)開度來控(kong)制渦(wo)(wo)輪(lun)增壓(ya)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)增壓(ya)。在各個實施(shi)方式中，兩個或更多個增壓(ya)器(qi)(qi)(qi)可(ke)以(yi)(yi)被實施(shi)并且可(ke)以(yi)(yi)由增壓(ya)致(zhi)(zhi)動器(qi)(qi)(qi)模塊164控(kong)制。

空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)冷(leng)(leng)卻(que)器(未示出(chu))可(ke)以將來自壓縮空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)充(chong)(chong)量的熱量傳送至諸如(ru)發動(dong)機(ji)(ji)冷(leng)(leng)卻(que)劑或(huo)空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的冷(leng)(leng)卻(que)介質。使用發動(dong)機(ji)(ji)冷(leng)(leng)卻(que)劑將壓縮空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)充(chong)(chong)量冷(leng)(leng)卻(que)的空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)冷(leng)(leng)卻(que)器可(ke)以稱(cheng)為中間(jian)冷(leng)(leng)卻(que)器。使用空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)將壓縮空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)充(chong)(chong)量冷(leng)(leng)卻(que)的空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)冷(leng)(leng)卻(que)器可(ke)以稱(cheng)為充(chong)(chong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)冷(leng)(leng)卻(que)器。壓縮空(kong)(kong)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)充(chong)(chong)量可(ke)以例如(ru)經由壓縮和/或(huo)從排氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)系統134的部件接(jie)收熱量。雖然為了說明(ming)目的而被(bei)分開示出(chu)，但是渦(wo)輪160-1和壓縮機(ji)(ji)160-2可(ke)以彼此附接(jie)，從而將進(jin)氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)緊鄰熱排氣(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)放置。

發動機系統100可以(yi)包括排(pai)氣(qi)(qi)再循(xun)環(huan)(EGR)閥170，其(qi)選擇(ze)性地將排(pai)氣(qi)(qi)返回改向至進氣(qi)(qi)歧(qi)管110。EGR閥170可以(yi)位于渦(wo)輪增壓(ya)器(qi)的(de)渦(wo)輪160-1上游。EGR閥170可以(yi)由(you)EGR致(zhi)動器(qi)模塊172基于來自ECM 114的(de)信號而(er)控制。

可以使用(yong)曲軸位(wei)置(zhi)傳(chuan)感器(qi)(qi)180測量曲軸的位(wei)置(zhi)。曲軸的轉速(發(fa)動機(ji)(ji)速度)可以基于曲軸位(wei)置(zhi)來確定。發(fa)動機(ji)(ji)冷(leng)(leng)卻劑的溫度可以使用(yong)發(fa)動機(ji)(ji)冷(leng)(leng)卻劑溫度(ECT)傳(chuan)感器(qi)(qi)182來測量。ECT傳(chuan)感器(qi)(qi)182可以位(wei)于發(fa)動機(ji)(ji)102內(nei)或(huo)其中冷(leng)(leng)卻劑循環的其它(ta)位(wei)置(zhi)(諸(zhu)如散熱器(qi)(qi)(未示出(chu)))處。

進氣(qi)(qi)(qi)歧(qi)管(guan)110內的壓(ya)力可(ke)以(yi)使用(yong)歧(qi)管(guan)絕對壓(ya)力(MAP)傳(chuan)感(gan)器184來(lai)測量。在各個實(shi)施(shi)方式(shi)中(zhong)，可(ke)以(yi)測量發(fa)動機真空(kong)，其是環境空(kong)氣(qi)(qi)(qi)壓(ya)力與(yu)進氣(qi)(qi)(qi)歧(qi)管(guan)110內的壓(ya)力之間(jian)的差值。流(liu)入進氣(qi)(qi)(qi)歧(qi)管(guan)110中(zhong)的質量空(kong)氣(qi)(qi)(qi)流(liu)速可(ke)以(yi)使用(yong)質量氣(qi)(qi)(qi)流(liu)(MAF)傳(chuan)感(gan)器186來(lai)測量。在各個實(shi)施(shi)方式(shi)中(zhong)，MAF傳(chuan)感(gan)器186可(ke)以(yi)位于還包(bao)括節氣(qi)(qi)(qi)閥112的殼體中(zhong)。

節氣致動(dong)器(qi)(qi)(qi)模塊116可以使用(yong)一個(ge)(ge)(ge)或(huo)多(duo)個(ge)(ge)(ge)節氣位(wei)(wei)(wei)置(zhi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(TPS)190監測節氣閥(fa)112的(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)。可以使用(yong)進氣溫度(IAT)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)192測量被汲取至發動(dong)機(ji)102中(zhong)的(de)(de)(de)空(kong)氣的(de)(de)(de)環境溫度。發動(dong)機(ji)系統100還可以包括(kuo)一個(ge)(ge)(ge)或(huo)多(duo)個(ge)(ge)(ge)其(qi)它傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)193，諸如(ru)環境濕度傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、一個(ge)(ge)(ge)或(huo)多(duo)個(ge)(ge)(ge)爆振(zhen)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、壓縮機(ji)出(chu)口(kou)壓力(li)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)和/或(huo)節氣入口(kou)壓力(li)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、廢氣門位(wei)(wei)(wei)置(zhi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、EGR位(wei)(wei)(wei)置(zhi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)和/或(huo)一個(ge)(ge)(ge)或(huo)多(duo)個(ge)(ge)(ge)其(qi)它合適的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)。ECM 114使用(yong)來自傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)信號(hao)以對發動(dong)機(ji)系統100作出(chu)控制決定。

ECM 114可以與變速器控(kong)制模(mo)塊194通(tong)信(xin)(xin)以協調變速器(未示出(chu))中(zhong)的換檔(dang)齒(chi)輪。例如，ECM 114可以減小齒(chi)輪換檔(dang)期間的發動(dong)機扭矩。ECM 114可以與混合控(kong)制模(mo)塊196通(tong)信(xin)(xin)以協調發動(dong)機102和(he)電動(dong)馬達198的操作。

電(dian)(dian)動馬達198還可以用(yong)作(zuo)發(fa)電(dian)(dian)機，并且可以用(yong)于產生由(you)車輛的(de)(de)電(dian)(dian)氣系統(tong)使用(yong)和(he)/或存儲在電(dian)(dian)池中(zhong)的(de)(de)電(dian)(dian)能。在各個實施方式中(zhong)，ECM 114、變(bian)速器控(kong)制(zhi)模塊(kuai)194和(he)混合控(kong)制(zhi)模塊(kuai)196的(de)(de)各個功能可以被(bei)集成至一個或多個模塊(kuai)中(zhong)。

改變發動(dong)(dong)(dong)機(ji)參數(shu)(shu)的每一個(ge)系統可被稱為發動(dong)(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)。例(li)如，節(jie)氣(qi)(qi)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)116可調節(jie)節(jie)氣(qi)(qi)閥112的開(kai)度(du)(du)以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)節(jie)氣(qi)(qi)開(kai)度(du)(du)面積(ji)。火花(hua)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)126控制(zhi)火花(hua)塞(sai)(sai)以(yi)(yi)(yi)實(shi)現相(xiang)對于活(huo)塞(sai)(sai)TDC的目(mu)(mu)標(biao)(biao)火花(hua)正時。燃料致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)124控制(zhi)燃料噴射器(qi)(qi)(qi)(qi)以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)加注燃料參數(shu)(shu)。相(xiang)位(wei)(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)158可分別(bie)控制(zhi)進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)148和排氣(qi)(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)150以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)和排氣(qi)(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)。EGR致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)172可控制(zhi)EGR閥170以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)EGR開(kai)度(du)(du)面積(ji)。增壓致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)164控制(zhi)廢(fei)(fei)氣(qi)(qi)門(men)162以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣(qi)(qi)門(men)開(kai)度(du)(du)面積(ji)。汽缸(gang)致動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)模塊(kuai)(kuai)120控制(zhi)汽缸(gang)停(ting)用(yong)(yong)以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目(mu)(mu)標(biao)(biao)數(shu)(shu)量(liang)的啟(qi)動(dong)(dong)(dong)或停(ting)用(yong)(yong)汽缸(gang)。

ECM 114生(sheng)成用于(yu)發動機(ji)致動器(qi)的目標(biao)值以使發動機(ji)102生(sheng)成目標(biao)發動機(ji)輸(shu)出扭矩。ECM 114通過(guo)模(mo)型預測控制(MPC)來生(sheng)成用于(yu)發動機(ji)致動器(qi)的目標(biao)值，如(ru)下文進一步論(lun)述。

現(xian)在(zai)參考圖(tu)2，呈(cheng)現(xian)了示(shi)例發動機控(kong)(kong)制系統的功能框圖(tu)。ECM 114的示(shi)例實施方式(shi)包(bao)(bao)括(kuo)駕駛(shi)員(yuan)扭矩(ju)(ju)(ju)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)202、車軸扭矩(ju)(ju)(ju)仲(zhong)裁模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)204和推進(jin)扭矩(ju)(ju)(ju)仲(zhong)裁模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)206。ECM 114可包(bao)(bao)括(kuo)混合優化模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)208。ECM 114還包(bao)(bao)括(kuo)儲備/加載模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)220、扭矩(ju)(ju)(ju)請求模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)224、空氣控(kong)(kong)制模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)228、火花(hua)控(kong)(kong)制模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)232、汽缸控(kong)(kong)制模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)236和燃料控(kong)(kong)制模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)240。

駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)扭(niu)(niu)矩模(mo)塊(kuai)(kuai)202可基(ji)于(yu)(yu)來自駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)輸(shu)入(ru)(ru)模(mo)塊(kuai)(kuai)104的(de)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)輸(shu)入(ru)(ru)255來確定(ding)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)扭(niu)(niu)矩請求(qiu)254。駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)輸(shu)入(ru)(ru)255可基(ji)于(yu)(yu)例如油門踏板(ban)的(de)位(wei)置(zhi)和制動踏板(ban)位(wei)置(zhi)。駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)輸(shu)入(ru)(ru)255還可基(ji)于(yu)(yu)巡(xun)航(hang)控制，其可為改變(bian)車輛(liang)速(su)度(du)以維持預定(ding)跟車間距的(de)自適應巡(xun)航(hang)控制系統。駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)扭(niu)(niu)矩模(mo)塊(kuai)(kuai)202可存儲油門踏板(ban)位(wei)置(zhi)到(dao)目標扭(niu)(niu)矩的(de)一(yi)個或(huo)多個映射，且可基(ji)于(yu)(yu)映射中(zhong)的(de)所(suo)選一(yi)個映射來確定(ding)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)(yuan)扭(niu)(niu)矩請求(qiu)254。

軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)仲(zhong)裁模(mo)塊204在(zai)駕(jia)駛員扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)254與其他車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)256之間(jian)進(jin)行(xing)仲(zhong)裁。車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(車輪(lun)(lun)處的扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju))可通(tong)過(guo)包括發動機和(he)/或電動馬達的各種來源而產生(sheng)。例如，車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)256可包括在(zai)檢測到正(zheng)的車輪(lun)(lun)滑(hua)移(yi)時由牽引控制系統請(qing)(qing)求(qiu)的扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)減小。正(zheng)的車輪(lun)(lun)滑(hua)移(yi)是在(zai)軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)克服了車輪(lun)(lun)與路(lu)面(mian)之間(jian)的摩(mo)擦且車輪(lun)(lun)開始靠著路(lu)面(mian)滑(hua)移(yi)時發生(sheng)的。軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)256還可包括扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)增加請(qing)(qing)求(qiu)來抵(di)消負的車輪(lun)(lun)滑(hua)移(yi)，其中由于車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)是負的，所以車輛(liang)的輪(lun)(lun)胎(tai)在(zai)相對于路(lu)面(mian)的另一方向上滑(hua)移(yi)。

車(che)(che)(che)(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求(qiu)256還可(ke)包括制(zhi)動(dong)管理請求(qiu)和(he)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)超(chao)速(su)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求(qiu)。制(zhi)動(dong)管理請求(qiu)可(ke)減(jian)小車(che)(che)(che)(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)以(yi)確保(bao)在停止車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)時車(che)(che)(che)(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)不會超(chao)過(guo)制(zhi)動(dong)保(bao)持(chi)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)的能力。車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)超(chao)速(su)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求(qiu)可(ke)減(jian)小車(che)(che)(che)(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)以(yi)防止車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)超(chao)過(guo)預定(ding)速(su)度。車(che)(che)(che)(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求(qiu)256還可(ke)通過(guo)車(che)(che)(che)(che)輛(liang)(liang)穩定(ding)性控(kong)制(zhi)系統(tong)來產生。

車軸扭(niu)矩(ju)仲裁(cai)(cai)模塊204基(ji)于在所接收的(de)(de)扭(niu)矩(ju)請(qing)(qing)求254與256之間進行仲裁(cai)(cai)的(de)(de)結(jie)果(guo)而輸出(chu)預(yu)(yu)測扭(niu)矩(ju)請(qing)(qing)求257和(he)即時扭(niu)矩(ju)請(qing)(qing)求258。如下文描述(shu)，來自車軸扭(niu)矩(ju)仲裁(cai)(cai)模塊204的(de)(de)預(yu)(yu)測扭(niu)矩(ju)請(qing)(qing)求257和(he)即時扭(niu)矩(ju)請(qing)(qing)求258可(ke)在用以控制發動(dong)機(ji)致動(dong)器之前(qian)通過ECM 114的(de)(de)其他模塊來選擇性地調節。

一般地說，即時(shi)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求(qiu)258可為當前期望的(de)車(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)量(liang)，而預測扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求(qiu)257可為在短時(shi)間內(nei)需要的(de)車(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)量(liang)。ECM 114控(kong)制發動機系統100產(chan)生等(deng)于即時(shi)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求(qiu)258的(de)車(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)。然而，目標值的(de)不(bu)同組合可產(chan)生相同的(de)車(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)。ECM 114因此可調節目標值以實現較快(kuai)地轉(zhuan)變到(dao)預測扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求(qiu)257，而仍(reng)維持在即時(shi)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求(qiu)258的(de)車(che)軸(zhou)(zhou)扭(niu)(niu)(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)。

在各(ge)種實施方式(shi)中，預測(ce)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)257可(ke)基于駕(jia)駛(shi)員(yuan)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)254來(lai)設(she)定(ding)。在一(yi)些情況(kuang)下，可(ke)將即(ji)(ji)(ji)時(shi)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)258設(she)定(ding)為小于預測(ce)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)257，諸如當駕(jia)駛(shi)員(yuan)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)254正導(dao)致(zhi)車輛在結冰路面上滑移(yi)時(shi)。在此類情況(kuang)下，牽引控制系統(未示(shi)出(chu))可(ke)經由即(ji)(ji)(ji)時(shi)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)258來(lai)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)減小，且ECM 114減小到即(ji)(ji)(ji)時(shi)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)258的發動機扭矩(ju)(ju)(ju)輸(shu)出(chu)。然(ran)而，ECM 114執(zhi)行所述(shu)減小，使(shi)得一(yi)旦車輪滑移(yi)停止，發動機系統100即(ji)(ji)(ji)可(ke)快速地(di)恢復產生預測(ce)扭矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)(qing)求(qiu)257。

一(yi)般地說，即時扭(niu)矩請(qing)(qing)求258與(yu)(一(yi)般較(jiao)高(gao)的(de)(de))預測(ce)扭(niu)矩請(qing)(qing)求257之間(jian)的(de)(de)差異可(ke)被稱為扭(niu)矩儲備。扭(niu)矩儲備可(ke)表示發動(dong)(dong)機(ji)系統100可(ke)以(yi)最小延(yan)遲來開始產生的(de)(de)額外扭(niu)矩(高(gao)于(yu)即時扭(niu)矩請(qing)(qing)求258)的(de)(de)量。快(kuai)速(su)發動(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)器可(ke)用于(yu)以(yi)最小延(yan)遲來增(zeng)加或(huo)減小當前的(de)(de)車軸扭(niu)矩。快(kuai)速(su)發動(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)器可(ke)與(yu)緩慢發動(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)器相對比來定義。

一般(ban)地說(shuo)(shuo)，快(kuai)速發動(dong)機致(zhi)動(dong)器(qi)可(ke)比(bi)緩慢(man)(man)(man)發動(dong)機致(zhi)動(dong)器(qi)更快(kuai)地改變(bian)(bian)車(che)軸扭矩。緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)相比(bi)于(yu)快(kuai)速致(zhi)動(dong)器(qi)可(ke)更慢(man)(man)(man)地響(xiang)(xiang)應于(yu)其相應目標(biao)值(zhi)的變(bian)(bian)化。例如，緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)可(ke)包括響(xiang)(xiang)應于(yu)目標(biao)值(zhi)的變(bian)(bian)化而需(xu)要(yao)時(shi)(shi)間(jian)(jian)來從一個位置移動(dong)到另(ling)一位置的機械組件。緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)的特(te)征(zheng)還在于(yu)，一旦(dan)緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)開(kai)始實施改變(bian)(bian)的目標(biao)值(zhi)時(shi)(shi)，車(che)軸扭矩開(kai)始改變(bian)(bian)所花費的時(shi)(shi)間(jian)(jian)量。一般(ban)來說(shuo)(shuo)，用于(yu)緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)的時(shi)(shi)間(jian)(jian)量將比(bi)用于(yu)快(kuai)速致(zhi)動(dong)器(qi)的時(shi)(shi)間(jian)(jian)量長。另(ling)外(wai)，即使在開(kai)始改變(bian)(bian)之后，車(che)軸扭矩可(ke)能花費較長時(shi)(shi)間(jian)(jian)來完全響(xiang)(xiang)應于(yu)緩慢(man)(man)(man)致(zhi)動(dong)器(qi)的變(bian)(bian)化。

僅舉例來說，火(huo)花致動器模(mo)(mo)塊(kuai)126可(ke)為快速致動器。火(huo)花點火(huo)式發動機可(ke)通過(guo)應用(yong)火(huo)花來燃燒包含(han)例如汽油和乙醇(chun)的燃料(liao)。通過(guo)對比，節氣(qi)致動器模(mo)(mo)塊(kuai)116可(ke)為緩慢致動器。

例(li)如，如上文描述(shu)，火(huo)(huo)花(hua)致動(dong)器模(mo)(mo)塊126可在(zai)改(gai)(gai)變(bian)上一次(ci)點火(huo)(huo)事件(jian)與下一次(ci)點火(huo)(huo)事件(jian)之(zhi)間的(de)(de)(de)火(huo)(huo)花(hua)正時的(de)(de)(de)情況(kuang)下改(gai)(gai)變(bian)下一次(ci)點火(huo)(huo)事件(jian)的(de)(de)(de)火(huo)(huo)花(hua)正時。通(tong)過(guo)對比，節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)開(kai)度(du)的(de)(de)(de)變(bian)化花(hua)費較長時間來影響發(fa)動(dong)機輸出扭矩。節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)致動(dong)器模(mo)(mo)塊116通(tong)過(guo)調節(jie)(jie)(jie)節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)閥112的(de)(de)(de)葉片的(de)(de)(de)角度(du)來改(gai)(gai)變(bian)節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)開(kai)度(du)。因(yin)此，當用于(yu)(yu)節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)閥112的(de)(de)(de)開(kai)度(du)的(de)(de)(de)目(mu)標值改(gai)(gai)變(bian)時，由(you)于(yu)(yu)節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)閥112響應于(yu)(yu)改(gai)(gai)變(bian)而從其(qi)先(xian)前(qian)位置(zhi)移動(dong)到(dao)新的(de)(de)(de)位置(zhi)，所以存在(zai)機械延遲(chi)。另外(wai)，基于(yu)(yu)節(jie)(jie)(jie)氣(qi)(qi)開(kai)度(du)的(de)(de)(de)氣(qi)(qi)流(liu)改(gai)(gai)變(bian)經受(shou)進(jin)氣(qi)(qi)歧管110中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)空(kong)氣(qi)(qi)輸送延遲(chi)。此外(wai)，進(jin)氣(qi)(qi)歧管110中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)增加氣(qi)(qi)流(liu)由(you)于(yu)(yu)發(fa)動(dong)機輸出扭矩的(de)(de)(de)增加而并(bing)未(wei)實現，直(zhi)到(dao)汽缸118接(jie)收(shou)到(dao)下一次(ci)進(jin)氣(qi)(qi)沖程(cheng)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)額(e)外(wai)空(kong)氣(qi)(qi)、壓縮(suo)額(e)外(wai)空(kong)氣(qi)(qi)并(bing)開(kai)始(shi)燃燒沖程(cheng)為止。

使用這些(xie)致動(dong)(dong)器作為示例(li)，扭(niu)矩(ju)(ju)儲備(bei)可通過將節(jie)(jie)氣(qi)開度設(she)定為允許發(fa)動(dong)(dong)機102產生預(yu)測扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求257的值來創建。同時(shi)，火花(hua)正時(shi)可基于(yu)小(xiao)于(yu)預(yu)測扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求257的即時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求258來設(she)定。盡管節(jie)(jie)氣(qi)開度產生足夠的氣(qi)流用于(yu)發(fa)動(dong)(dong)機102產生預(yu)測扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求257，但火花(hua)正時(shi)基于(yu)即時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求258而受到延遲(這減小(xiao)了扭(niu)矩(ju)(ju))。發(fa)動(dong)(dong)機輸(shu)出(chu)扭(niu)矩(ju)(ju)因(yin)此將等于(yu)即時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求258。

當需要額外扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)時，基于預(yu)測扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)257或(huo)所述預(yu)測扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)257與即時扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)257和258之間的扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)可設定火花正(zheng)時。通(tong)過(guo)點火后事件(jian)，火花致動(dong)(dong)器模塊126可將火花正(zheng)時返回到(dao)最優(you)值，從而(er)允許(xu)發(fa)動(dong)(dong)機102產生通(tong)過(guo)已(yi)存(cun)在的氣(qi)流來(lai)實現的滿發(fa)動(dong)(dong)機輸出(chu)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)。發(fa)動(dong)(dong)機輸出(chu)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)因此可快速(su)地增加到(dao)預(yu)測扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)257而(er)無(wu)需經歷來(lai)自改變節氣(qi)開度的延遲。

車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)仲裁模(mo)塊204可將預(yu)測扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求257和即時(shi)(shi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求258輸(shu)出到(dao)推進扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)仲裁模(mo)塊206。在各種實施方(fang)式中，車軸扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)仲裁模(mo)塊204可將預(yu)測扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求257和即時(shi)(shi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求258輸(shu)出到(dao)混(hun)合優化模(mo)塊208。

混(hun)合(he)動(dong)(dong)(dong)力(li)優化模(mo)(mo)塊(kuai)208可以確定發動(dong)(dong)(dong)機102應當產(chan)生(sheng)多少(shao)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)以及電動(dong)(dong)(dong)馬(ma)達198應當產(chan)生(sheng)多少(shao)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)。隨(sui)后(hou)(hou)，混(hun)合(he)動(dong)(dong)(dong)力(li)優化模(mo)(mo)塊(kuai)208向推進扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)仲(zhong)裁模(mo)(mo)塊(kuai)206分別輸出(chu)修改后(hou)(hou)的預計扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求259和(he)即時扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請求260。在(zai)各種不同的實(shi)施方式中(zhong)，混(hun)合(he)動(dong)(dong)(dong)力(li)優化模(mo)(mo)塊(kuai)208可在(zai)混(hun)合(he)動(dong)(dong)(dong)力(li)控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)196中(zhong)得以實(shi)現。

推進(jin)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)仲裁模塊206所接收到的預計扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)和(he)即時扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)從車(che)(che)軸扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)域(yu)(車(che)(che)輪處的扭(niu)(niu)矩(ju)(ju))轉換為推進(jin)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)域(yu)(曲軸處的扭(niu)(niu)矩(ju)(ju))。這個轉換可以發(fa)生在混合動(dong)力優(you)化模塊208之前、之后(hou)、作為其一部分、或代替混合動(dong)力優(you)化模塊。

推(tui)進(jin)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)仲(zhong)裁(cai)(cai)模塊(kuai)206在推(tui)進(jin)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)290(包括轉換后(hou)的(de)(de)(de)預計扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)和即時(shi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu))之間進(jin)行仲(zhong)裁(cai)(cai)。推(tui)進(jin)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)仲(zhong)裁(cai)(cai)模塊(kuai)206生(sheng)成仲(zhong)裁(cai)(cai)后(hou)的(de)(de)(de)預計扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)261和仲(zhong)裁(cai)(cai)后(hou)的(de)(de)(de)即時(shi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)262。仲(zhong)裁(cai)(cai)后(hou)的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)261和262可(ke)(ke)通(tong)過從所接收到的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)中(zhong)選擇優勝的(de)(de)(de)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)來產生(sheng)。可(ke)(ke)替代地(di)或另(ling)外，仲(zhong)裁(cai)(cai)后(hou)的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)可(ke)(ke)通(tong)過基于所接收到的(de)(de)(de)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)中(zhong)的(de)(de)(de)另(ling)一個或多(duo)個來修改(gai)所接收到的(de)(de)(de)請(qing)(qing)求(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)(qiu)中(zhong)的(de)(de)(de)一個而產生(sheng)。

例如，推進扭(niu)(niu)矩請(qing)求290可(ke)包括用于(yu)發(fa)動機(ji)超速(su)(su)保(bao)護的(de)扭(niu)(niu)矩減(jian)小、用于(yu)防止失(shi)速(su)(su)的(de)扭(niu)(niu)矩增(zeng)大以及由變速(su)(su)器(qi)控(kong)制模塊194請(qing)求的(de)以適(shi)應檔位變換(huan)的(de)扭(niu)(niu)矩減(jian)小。推進扭(niu)(niu)矩請(qing)求290還可(ke)由離合器(qi)燃(ran)料切(qie)斷產(chan)生，當(dang)駕(jia)駛員在手動變速(su)(su)器(qi)車輛中(zhong)壓下離合器(qi)踏板(ban)以防止發(fa)動機(ji)速(su)(su)度的(de)突(tu)增(zeng)時，離合器(qi)燃(ran)料切(qie)斷減(jian)小發(fa)動機(ji)輸出扭(niu)(niu)矩。

推進(jin)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求290還可(ke)包括發動機關(guan)(guan)閉(bi)請(qing)(qing)求，當(dang)檢測到重大(da)故(gu)障時可(ke)以(yi)(yi)啟(qi)動該(gai)發動機關(guan)(guan)閉(bi)請(qing)(qing)求。僅舉(ju)例而言(yan)，重大(da)故(gu)障可(ke)包括檢測到車輛被盜、起動馬(ma)達卡住(zhu)、電子節(jie)氣門控(kong)制問題(ti)以(yi)(yi)及意想不(bu)到的(de)扭(niu)矩(ju)(ju)增(zeng)加。在各種(zhong)不(bu)同的(de)實施方式中，當(dang)發動機關(guan)(guan)閉(bi)請(qing)(qing)求出(chu)現(xian)時，仲裁(cai)將選擇發動機關(guan)(guan)閉(bi)請(qing)(qing)求作為優勝請(qing)(qing)求。當(dang)發動機關(guan)(guan)閉(bi)請(qing)(qing)求出(chu)現(xian)時，推進(jin)扭(niu)矩(ju)(ju)仲裁(cai)模塊(kuai)206可(ke)輸出(chu)零作為仲裁(cai)后的(de)預(yu)計扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求261和(he)仲裁(cai)后的(de)即時扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)(qing)求262。

在各種不同的實施方(fang)式(shi)中，發(fa)動機關(guan)(guan)閉請(qing)求(qiu)(qiu)可獨立于仲裁過(guo)程而關(guan)(guan)閉發(fa)動機102。推進扭(niu)矩仲裁模塊206仍然可接收發(fa)動機關(guan)(guan)閉請(qing)求(qiu)(qiu)，使得例如(ru)將適當的數據反饋到其他的扭(niu)矩請(qing)求(qiu)(qiu)者。例如(ru)，所有其他的扭(niu)矩請(qing)求(qiu)(qiu)者可能會被(bei)告知，他們已(yi)失掉仲裁。

儲(chu)備/負荷(he)(he)模塊(kuai)220接(jie)收仲裁后的(de)(de)預計(ji)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)261和(he)(he)仲裁后的(de)(de)即(ji)(ji)時(shi)(shi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)262。儲(chu)備/負荷(he)(he)模塊(kuai)220可調(diao)節仲裁后的(de)(de)預計(ji)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)261和(he)(he)仲裁后的(de)(de)即(ji)(ji)時(shi)(shi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)262以產生(sheng)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)儲(chu)備和(he)(he)/或(huo)補償一(yi)個或(huo)多個負荷(he)(he)。隨后，儲(chu)備/負荷(he)(he)模塊(kuai)220將調(diao)節后的(de)(de)預計(ji)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)263和(he)(he)即(ji)(ji)時(shi)(shi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)264輸出到(dao)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)模塊(kuai)224。

僅(jin)舉例而言，催化(hua)(hua)劑(ji)起(qi)燃過(guo)程或(huo)冷(leng)起(qi)動(dong)排放減少過(guo)程可能需要延遲的(de)火花(hua)正時。因(yin)此，儲備(bei)(bei)/負荷(he)模塊220可將調節(jie)后的(de)預計扭(niu)矩請求(qiu)(qiu)263增大到調節(jie)后的(de)即時扭(niu)矩請求(qiu)(qiu)264以(yi)上，以(yi)便為冷(leng)起(qi)動(dong)排放減少過(guo)程產生(sheng)延遲的(de)火花(hua)正時。在另一示例中(zhong)，諸如通過(guo)診斷侵入當量(liang)比測(ce)試和/或(huo)新發(fa)(fa)動(dong)機凈化(hua)(hua)，可直(zhi)接(jie)改變(bian)發(fa)(fa)動(dong)機的(de)空(kong)氣(qi)/燃料比和/或(huo)質量(liang)空(kong)氣(qi)流量(liang)。在開始這些(xie)過(guo)程之(zhi)前，儲備(bei)(bei)/負荷(he)模塊可以(yi)產生(sheng)或(huo)增加扭(niu)矩儲備(bei)(bei)以(yi)快速(su)地彌(mi)補在這些(xie)過(guo)程期間由于缺乏空(kong)氣(qi)/燃料混合物導致的(de)發(fa)(fa)動(dong)機輸出扭(niu)矩的(de)減少。

儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)/負荷模塊(kuai)(kuai)(kuai)220還可(ke)以(yi)預(yu)期到未來負荷(諸如動力(li)轉向泵操(cao)作(zuo)或空(kong)(kong)氣(qi)調(diao)節(jie)(A/C)壓(ya)縮(suo)(suo)機(ji)(ji)(ji)離合(he)器(qi)(qi)的(de)接(jie)(jie)(jie)合(he))來產(chan)生或增(zeng)加扭(niu)(niu)矩(ju)儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)。當駕駛者首(shou)次請(qing)求(qiu)空(kong)(kong)氣(qi)調(diao)節(jie)時(shi)，儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)/負荷模塊(kuai)(kuai)(kuai)可(ke)以(yi)產(chan)生或增(zeng)加用(yong)于接(jie)(jie)(jie)合(he)A/C壓(ya)縮(suo)(suo)機(ji)(ji)(ji)離合(he)器(qi)(qi)的(de)儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)。儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)/負荷模塊(kuai)(kuai)(kuai)220可(ke)增(zeng)大調(diao)節(jie)后(hou)的(de)預(yu)計扭(niu)(niu)矩(ju)請(qing)求(qiu)263，同(tong)時(shi)不改(gai)變調(diao)節(jie)后(hou)的(de)即(ji)時(shi)扭(niu)(niu)矩(ju)請(qing)求(qiu)264，以(yi)產(chan)生扭(niu)(niu)矩(ju)儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)。隨(sui)后(hou)，當A/C壓(ya)縮(suo)(suo)機(ji)(ji)(ji)離合(he)器(qi)(qi)接(jie)(jie)(jie)合(he)時(shi)，儲(chu)(chu)(chu)(chu)備(bei)/負荷模塊(kuai)(kuai)(kuai)220可(ke)以(yi)將調(diao)節(jie)后(hou)的(de)即(ji)時(shi)扭(niu)(niu)矩(ju)請(qing)求(qiu)264增(zeng)加等(deng)于A/C壓(ya)縮(suo)(suo)機(ji)(ji)(ji)離合(he)器(qi)(qi)的(de)估計負荷的(de)量(liang)。

扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)模(mo)塊224接收調節后的(de)預計扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)263和調節后的(de)即(ji)時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)264。扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)模(mo)塊224確定如何(he)實現調節后的(de)預計扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)263和調節后的(de)即(ji)時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)264。扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)模(mo)塊224可(ke)以是發(fa)動(dong)(dong)機(ji)類型專用的(de)。例如，對于火(huo)花點(dian)火(huo)式發(fa)動(dong)(dong)機(ji)和壓縮燃燒式發(fa)動(dong)(dong)機(ji)來說(shuo)，扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)(qiu)模(mo)塊224可(ke)被不(bu)同(tong)(tong)地實施或使(shi)用不(bu)同(tong)(tong)的(de)控制方案。

在各(ge)種不同的(de)實施(shi)方式中，扭矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)224可(ke)在所有發(fa)動(dong)機(ji)類型通(tong)用的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)與(yu)發(fa)動(dong)機(ji)類型專用的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)之間限定界限。例如，發(fa)動(dong)機(ji)類型可(ke)包括火花點火式和壓縮燃燒式。扭矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)224之前的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(諸如推進扭矩(ju)(ju)仲裁模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)206)可(ke)以是發(fa)動(dong)機(ji)類型通(tong)用的(de)，而扭矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)224和隨后(hou)的(de)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)可(ke)以是發(fa)動(dong)機(ji)類型專用的(de)。

扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)模塊224基于(yu)調節后的預(yu)計扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)263和(he)調節后的即時(shi)扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)264來確定(ding)空氣扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)265。空氣扭(niu)矩(ju)(ju)請(qing)求(qiu)265可(ke)以是制動扭(niu)矩(ju)(ju)。制動扭(niu)矩(ju)(ju)可(ke)以指代在當前(qian)操作條件(jian)下曲軸處的扭(niu)矩(ju)(ju)。

基(ji)于(yu)(yu)空(kong)(kong)氣(qi)(qi)扭(niu)矩請(qing)求(qiu)265確(que)定用于(yu)(yu)氣(qi)(qi)流控(kong)制發動(dong)機致動(dong)器(qi)的(de)目(mu)(mu)(mu)標(biao)值。更具體(ti)地，空(kong)(kong)氣(qi)(qi)控(kong)制模(mo)塊(kuai)228基(ji)于(yu)(yu)空(kong)(kong)氣(qi)(qi)扭(niu)矩請(qing)求(qiu)265來(lai)確(que)定目(mu)(mu)(mu)標(biao)廢氣(qi)(qi)門(men)(men)開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)266、目(mu)(mu)(mu)標(biao)節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)267、目(mu)(mu)(mu)標(biao)EGR開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)268、目(mu)(mu)(mu)標(biao)進氣(qi)(qi)凸輪相位器(qi)角269以(yi)及(ji)(ji)目(mu)(mu)(mu)標(biao)排氣(qi)(qi)凸輪相位器(qi)角270。如以(yi)下進一步所(suo)討論的(de)，空(kong)(kong)氣(qi)(qi)控(kong)制模(mo)塊(kuai)228使(shi)用模(mo)型預(yu)測(ce)控(kong)制來(lai)確(que)定目(mu)(mu)(mu)標(biao)廢氣(qi)(qi)門(men)(men)開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)266、目(mu)(mu)(mu)標(biao)節(jie)氣(qi)(qi)門(men)(men)開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)267、目(mu)(mu)(mu)標(biao)EGR開(kai)度(du)(du)面積(ji)(ji)268、目(mu)(mu)(mu)標(biao)進氣(qi)(qi)凸輪相位器(qi)角269以(yi)及(ji)(ji)目(mu)(mu)(mu)標(biao)排氣(qi)(qi)凸輪相位器(qi)角270。

增壓(ya)致(zhi)動器(qi)模塊(kuai)164控制廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)162以實現廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)開度(du)面積(ji)266。例(li)如，第一轉(zhuan)換(huan)模塊(kuai)272可將(jiang)目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)開度(du)面積(ji)266轉(zhuan)換(huan)成(cheng)將(jiang)應(ying)用(yong)于廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)162的目標(biao)(biao)占空(kong)比(bi)274，并且增壓(ya)致(zhi)動器(qi)模塊(kuai)164可基于目標(biao)(biao)占空(kong)比(bi)274將(jiang)信號應(ying)用(yong)于廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)162。在各種不同的實施方式中，第一轉(zhuan)換(huan)模塊(kuai)272可將(jiang)目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)開度(du)面積(ji)266轉(zhuan)換(huan)成(cheng)目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)位(wei)置(未示出)，并且將(jiang)該目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣(qi)門(men)位(wei)置轉(zhuan)換(huan)成(cheng)目標(biao)(biao)占空(kong)比(bi)274。

節氣(qi)(qi)致(zhi)動器模塊116控制節氣(qi)(qi)閥(fa)(fa)112以實現目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)節氣(qi)(qi)門(men)(men)開度(du)面積267。例(li)如，第(di)二轉(zhuan)換(huan)模塊276可將(jiang)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)節氣(qi)(qi)門(men)(men)開度(du)面積267轉(zhuan)換(huan)成(cheng)將(jiang)應用(yong)于(yu)節氣(qi)(qi)閥(fa)(fa)112的(de)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)占(zhan)空比278，并且節氣(qi)(qi)致(zhi)動器模塊116可基于(yu)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)占(zhan)空比278將(jiang)信號應用(yong)于(yu)節氣(qi)(qi)閥(fa)(fa)112。在各種不同(tong)的(de)實施方式中，第(di)二轉(zhuan)換(huan)模塊276可將(jiang)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)節氣(qi)(qi)門(men)(men)開度(du)面積267轉(zhuan)換(huan)成(cheng)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)節氣(qi)(qi)門(men)(men)位(wei)置(未示出)，并且將(jiang)該目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)節氣(qi)(qi)門(men)(men)位(wei)置轉(zhuan)換(huan)成(cheng)目(mu)(mu)(mu)標(biao)(biao)占(zhan)空比278。

EGR致動器模塊172控制EGR閥170以(yi)實現目(mu)(mu)標(biao)EGR開(kai)(kai)度(du)面積(ji)268。例如，第三轉換模塊280可(ke)將(jiang)目(mu)(mu)標(biao)EGR開(kai)(kai)度(du)面積(ji)268轉換成(cheng)將(jiang)應(ying)用于(yu)EGR閥170的目(mu)(mu)標(biao)占(zhan)空比(bi)(bi)282，并且EGR致動器模塊172可(ke)基于(yu)目(mu)(mu)標(biao)占(zhan)空比(bi)(bi)282將(jiang)信號應(ying)用于(yu)EGR閥170。在各種不(bu)同的實施方式(shi)中(zhong)，第三轉換模塊280可(ke)將(jiang)目(mu)(mu)標(biao)EGR開(kai)(kai)度(du)面積(ji)268轉換成(cheng)目(mu)(mu)標(biao)EGR位置(未示出)，并且將(jiang)該目(mu)(mu)標(biao)EGR位置轉換成(cheng)目(mu)(mu)標(biao)占(zhan)空比(bi)(bi)282。

相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)致(zhi)動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)158控(kong)制(zhi)進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)148以(yi)(yi)實現(xian)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)269。相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)致(zhi)動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)158控(kong)制(zhi)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)150以(yi)(yi)實現(xian)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)270。在(zai)各種(zhong)不同的實施方式中(zhong)，可(ke)包括第四轉換模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(未示(shi)出(chu))并且(qie)其可(ke)將目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)進(jin)氣(qi)(qi)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)和(he)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)角(jiao)分(fen)別轉換為(wei)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)進(jin)氣(qi)(qi)占(zhan)空比(bi)(bi)和(he)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)排(pai)氣(qi)(qi)占(zhan)空比(bi)(bi)。相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)致(zhi)動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)158可(ke)以(yi)(yi)分(fen)別將目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)進(jin)氣(qi)(qi)占(zhan)空比(bi)(bi)和(he)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)排(pai)氣(qi)(qi)占(zhan)空比(bi)(bi)應用(yong)于進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)148和(he)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)150。在(zai)各種(zhong)不同的實施方式中(zhong)，空氣(qi)(qi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)228可(ke)以(yi)(yi)確定目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)重疊因數(shu)和(he)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)有(you)效排(pai)量，并且(qie)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)致(zhi)動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)158可(ke)以(yi)(yi)控(kong)制(zhi)進(jin)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)148和(he)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)位器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)150以(yi)(yi)實現(xian)所述目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)重疊因數(shu)和(he)所述目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)有(you)效排(pai)量。

扭矩請求模塊224還可基于預計扭矩請求263和即時扭矩請求264來生成火花扭矩請求283、汽缸關閉扭矩請求284和燃料扭矩請求285。火花控制模塊232可基于火花扭矩請求283來確定將火花正時從最佳火花正時延遲多少(從而減小發動機輸出扭矩)。僅舉例而言，可倒置扭矩關系，以求解火花正時286。對于給定的扭矩請求(T_Req)，確定目標火花正時(S_T)286可基于以下方程來(lai)確(que)定(ding)：

(1)S_T＝f^-1(T_Req,APC,I,E,AF,OT,#),

其(qi)中APC是(shi)(shi)APC，I是(shi)(shi)進氣(qi)(qi)閥(fa)定相值，E是(shi)(shi)排氣(qi)(qi)閥(fa)定相值，AF是(shi)(shi)空氣(qi)(qi)/燃(ran)(ran)料(liao)比(bi)，OT是(shi)(shi)油溫，以及#是(shi)(shi)啟動的汽缸數。這一關系可以具體實施為等式和/或(huo)查(cha)找表。空氣(qi)(qi)/燃(ran)(ran)料(liao)比(bi)(AF)可以是(shi)(shi)實際空氣(qi)(qi)/燃(ran)(ran)料(liao)比(bi)，如燃(ran)(ran)料(liao)控制模塊240所報(bao)告的。

當火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)設(she)定為最(zui)(zui)(zui)(zui)佳(jia)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)時(shi)，所導致的(de)扭矩(ju)可(ke)(ke)以盡量接近(jin)最(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)最(zui)(zui)(zui)(zui)優扭矩(ju)(MBT)。MBT指代最(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)發動機(ji)(ji)輸(shu)出扭矩(ju)，由(you)于(yu)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)提(ti)前(qian)(qian)，為給定氣流生(sheng)成(cheng)該最(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)扭矩(ju)，同(tong)時(shi)使(shi)用其具有的(de)辛烷(wan)(wan)值(zhi)大(da)于(yu)預(yu)定辛烷(wan)(wan)值(zhi)的(de)燃(ran)料(liao)以及使(shi)用化學(xue)計量的(de)燃(ran)料(liao)加注。這一最(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)扭矩(ju)發生(sheng)時(shi)的(de)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)被稱為MBT火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)。最(zui)(zui)(zui)(zui)佳(jia)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)可(ke)(ke)以稍許(xu)不(bu)同(tong)于(yu)MBT火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)，因為，例如(ru)(ru)(ru)，燃(ran)料(liao)質(zhi)量(諸如(ru)(ru)(ru)使(shi)用低辛烷(wan)(wan)燃(ran)料(liao)時(shi)的(de)燃(ran)料(liao)質(zhi)量)以及環境因素，諸如(ru)(ru)(ru)環境濕度和溫度。在最(zui)(zui)(zui)(zui)佳(jia)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)的(de)發動機(ji)(ji)輸(shu)出扭矩(ju)可(ke)(ke)因而小于(yu)MBT。僅舉例而言，對應不(bu)同(tong)發動機(ji)(ji)操(cao)作條件(jian)的(de)最(zui)(zui)(zui)(zui)佳(jia)火(huo)花(hua)(hua)(hua)正(zheng)(zheng)時(shi)表可(ke)(ke)在車(che)輛設(she)計的(de)校準階(jie)段確(que)定，并且最(zui)(zui)(zui)(zui)佳(jia)值(zhi)基(ji)于(yu)當前(qian)(qian)發動機(ji)(ji)操(cao)作條件(jian)從(cong)表中確(que)定。

汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)關閉扭(niu)矩請求284可(ke)(ke)由汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)控制模塊(kuai)(kuai)236使用(yong)來確定停用(yong)汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)的目(mu)(mu)標數287。在各(ge)種實施(shi)方式中(zhong)，可(ke)(ke)使用(yong)啟動汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)的目(mu)(mu)標數。汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)致動器模塊(kuai)(kuai)120基于(yu)目(mu)(mu)標數287，選擇(ze)性地(di)啟動和停用(yong)汽(qi)(qi)缸(gang)(gang)閥(fa)。

汽(qi)缸控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)236也可(ke)指示燃料控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)240停止對(dui)停用(yong)汽(qi)缸提(ti)供燃料并且可(ke)以指示火(huo)(huo)花(hua)控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)232停止對(dui)停用(yong)汽(qi)缸提(ti)供火(huo)(huo)花(hua)。一(yi)旦汽(qi)缸中已(yi)存(cun)在的燃料空(kong)氣混(hun)合物已(yi)被燃燒，火(huo)(huo)花(hua)控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)232可(ke)停止對(dui)汽(qi)缸提(ti)供火(huo)(huo)花(hua)。

燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)控制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)240可基于燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)扭矩(ju)請(qing)求(qiu)285改(gai)變提供給每個汽(qi)缸的燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)量(liang)(liang)。更具體而言，燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)控制(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)240可基于燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)扭矩(ju)請(qing)求(qiu)生成目(mu)標加注燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)參數(shu)288。目(mu)標加注燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)參數(shu)288可包括，例(li)如(ru)，目(mu)標燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)質(zhi)量(liang)(liang)、目(mu)標噴射(she)開(kai)始正時(shi)，和(he)目(mu)標燃(ran)(ran)料(liao)(liao)(liao)噴射(she)次數(shu)。

在正(zheng)常操作(zuo)期(qi)間，燃(ran)(ran)料(liao)控(kong)制模塊240可在空氣(qi)導引模式(shi)下(xia)操作(zuo)，其(qi)中(zhong)燃(ran)(ran)料(liao)控(kong)制模塊240通(tong)過基(ji)于氣(qi)流控(kong)制燃(ran)(ran)料(liao)加注，嘗試維持化學計量(liang)的(de)空氣(qi)/燃(ran)(ran)料(liao)比。例(li)如，燃(ran)(ran)料(liao)控(kong)制模塊240可確定目標燃(ran)(ran)料(liao)質(zhi)量(liang)，該(gai)目標燃(ran)(ran)料(liao)質(zhi)量(liang)在與單缸空氣(qi)(APC)的(de)當前質(zhi)量(liang)結合時會產生(sheng)化學計量(liang)燃(ran)(ran)燒。

圖3是空氣(qi)(qi)控制模(mo)(mo)塊(kuai)228的示例性(xing)實(shi)施(shi)方式(shi)的功能框(kuang)圖。現在參照圖2和圖3，如上所述(shu)，空氣(qi)(qi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求265可以是制動扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)。扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)模(mo)(mo)塊(kuai)304將(jiang)空氣(qi)(qi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求265從制動扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)到(dao)基(ji)礎扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)。由(you)轉(zhuan)(zhuan)換(huan)到(dao)基(ji)礎扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)產(chan)生的扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求將(jiang)被稱為基(ji)礎空氣(qi)(qi)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)(ju)(ju)請求308。

基礎扭(niu)(niu)矩可(ke)指(zhi)(zhi)代發動機102操作期間測力機上顯示的(de)曲(qu)軸處的(de)扭(niu)(niu)矩，同時發動機102是熱的(de)并且沒(mei)有扭(niu)(niu)矩負荷通過附件(諸如交流發電(dian)機和(he)A/C壓縮機)施加到發動機102上。扭(niu)(niu)矩轉(zhuan)(zhuan)換模塊304可(ke)將空氣(qi)扭(niu)(niu)矩請(qing)求(qiu)265轉(zhuan)(zhuan)換為基礎空氣(qi)扭(niu)(niu)矩請(qing)求(qiu)308，例如，使用將制動扭(niu)(niu)矩與基礎扭(niu)(niu)矩聯系在一(yi)起(qi)的(de)映射或函數。在各種實施方式中，扭(niu)(niu)矩轉(zhuan)(zhuan)換模塊304可(ke)將空氣(qi)扭(niu)(niu)矩請(qing)求(qiu)265轉(zhuan)(zhuan)換為扭(niu)(niu)矩的(de)另一(yi)種合(he)適類(lei)型，諸如指(zhi)(zhi)示扭(niu)(niu)矩。指(zhi)(zhi)示扭(niu)(niu)矩可(ke)以指(zhi)(zhi)代曲(qu)軸處的(de)扭(niu)(niu)矩，其可(ke)歸因于經(jing)由(you)汽缸內的(de)燃燒產生的(de)工作。

MPC模塊(kuai)(kuai)312使用MPC(模型預測控制(zhi))生成目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)(zhi)266至(zhi)(zhi)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)(zhi)270。MPC模塊(kuai)(kuai)312可(ke)以是單個(ge)(ge)模塊(kuai)(kuai)或包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)多個(ge)(ge)模塊(kuai)(kuai)。例如，MPC模塊(kuai)(kuai)312可(ke)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)確定模塊(kuai)(kuai)316。序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)確定模塊(kuai)(kuai)316確定可(ke)在N未來控制(zhi)回路(lu)期間一(yi)(yi)起使用的(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)(zhi)266至(zhi)(zhi)270的(de)可(ke)能序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)。由序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)確定模塊(kuai)(kuai)316識(shi)別的(de)可(ke)能序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)中(zhong)的(de)任何(he)一(yi)(yi)個(ge)(ge)都(dou)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)用于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)(zhi)266至(zhi)(zhi)270中(zhong)的(de)任何(he)一(yi)(yi)個(ge)(ge)的(de)N值(zhi)(zhi)的(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)。換句(ju)話(hua)說(shuo)，每個(ge)(ge)可(ke)能序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)用于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)廢氣門(men)開(kai)(kai)度面積(ji)266的(de)N值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)節氣開(kai)(kai)度面積(ji)267的(de)N值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)EGR開(kai)(kai)度面積(ji)268的(de)N值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)進(jin)氣凸(tu)輪相位(wei)器(qi)(qi)角269的(de)N值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，和(he)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)排氣凸(tu)輪相位(wei)器(qi)(qi)角270的(de)N值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)。N值(zhi)(zhi)中(zhong)任何(he)一(yi)(yi)個(ge)(ge)用于(yu)(yu)(yu)N未來控制(zhi)回路(lu)中(zhong)的(de)一(yi)(yi)個(ge)(ge)。N是大(da)于(yu)(yu)(yu)或等(deng)于(yu)(yu)(yu)1的(de)整數。

預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)模塊323基(ji)(ji)于(yu)發動(dong)(dong)機(ji)(ji)102的(de)(de)(de)數(shu)學模型324、外(wai)來輸(shu)(shu)入328，和反饋(kui)輸(shu)(shu)入330而確定(ding)發動(dong)(dong)機(ji)(ji)102分別對目(mu)標值(zhi)266至(zhi)270的(de)(de)(de)可(ke)能序(xu)(xu)列(lie)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)響應。更(geng)具體而言，基(ji)(ji)于(yu)目(mu)標值(zhi)266至(zhi)270的(de)(de)(de)可(ke)能序(xu)(xu)列(lie)、外(wai)來輸(shu)(shu)入328，和反饋(kui)輸(shu)(shu)入330，使用(yong)(yong)模型324，預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)模塊323生成用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)發動(dong)(dong)機(ji)(ji)102的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)扭(niu)矩序(xu)(xu)列(lie)、用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)APC序(xu)(xu)列(lie)、用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)外(wai)部稀釋(shi)(shi)序(xu)(xu)列(lie)、用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)量(liang)殘(can)留(liu)稀釋(shi)(shi)序(xu)(xu)列(lie)、用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)燃燒(shao)定(ding)相值(zhi)序(xu)(xu)列(lie)，和用(yong)(yong)于(yu)N個控(kong)(kong)制回(hui)路(lu)的(de)(de)(de)預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)燃燒(shao)質量(liang)值(zhi)序(xu)(xu)列(lie)。在描述了(le)生成預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)扭(niu)矩、預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)APC、預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)外(wai)部稀釋(shi)(shi)、預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)殘(can)留(liu)稀釋(shi)(shi)、預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)燃燒(shao)稀釋(shi)(shi)，和預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)燃燒(shao)質量(liang)的(de)(de)(de)示例的(de)(de)(de)同時，預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)參數(shu)可(ke)包括(kuo)一個或(huo)多個其他(ta)所預(yu)(yu)(yu)(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)(ce)(ce)的(de)(de)(de)發動(dong)(dong)機(ji)(ji)操作參數(shu)。

模(mo)型324可包括，例如(ru)基于發動機102特性校(xiao)準的(de)(de)(de)函數或映射。稀釋可指代(dai)為燃(ran)燒事(shi)件(jian)限制在(zai)汽缸(gang)內，由(you)先前燃(ran)燒事(shi)件(jian)產生的(de)(de)(de)排氣量。外(wai)部稀釋可指代(dai)經(jing)由(you)EGR閥170，為燃(ran)燒事(shi)件(jian)提供(gong)的(de)(de)(de)排氣。殘留稀釋可指代(dai)殘留在(zai)汽缸(gang)的(de)(de)(de)排氣和/或在(zai)燃(ran)燒循環的(de)(de)(de)排氣沖程(cheng)后被(bei)推壓進汽缸(gang)的(de)(de)(de)排氣。殘留稀釋也可稱(cheng)為內部稀釋。

燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)定(ding)(ding)(ding)相可(ke)(ke)(ke)指代曲(qu)軸(zhou)位(wei)置(zhi)，其(qi)中(zhong)預定(ding)(ding)(ding)量噴(pen)射燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)料在汽缸(gang)內燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)，該位(wei)置(zhi)相對于(yu)用于(yu)預定(ding)(ding)(ding)量噴(pen)射燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)料的(de)(de)燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)的(de)(de)預定(ding)(ding)(ding)曲(qu)軸(zhou)位(wei)置(zhi)。例如，燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)定(ding)(ding)(ding)相可(ke)(ke)(ke)以(yi)依據相對于(yu)預定(ding)(ding)(ding)CA50的(de)(de)CA50來(lai)表達。CA50可(ke)(ke)(ke)指代曲(qu)軸(zhou)角(CA)，其(qi)中(zhong)50％的(de)(de)噴(pen)射燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)料質量已經在汽缸(gang)中(zhong)燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)。預定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)CA50可(ke)(ke)(ke)對應于(yu)CA50，其(qi)中(zhong)工作的(de)(de)最大(da)量由噴(pen)射的(de)(de)燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)料產生并(bing)且在各(ge)種實施方式中(zhong)可(ke)(ke)(ke)以(yi)是TDC(上死點(dian))后約8.度(du)至(zhi)約10度(du)。當燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)定(ding)(ding)(ding)相將依據CA50值來(lai)討(tao)論時，可(ke)(ke)(ke)使(shi)用指示燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)定(ding)(ding)(ding)相的(de)(de)另(ling)一合(he)適參(can)數。另(ling)外，當燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)質量將以(yi)指示平均有(you)效壓(ya)力(IMEP)值的(de)(de)變(bian)化系(xi)數(COV)來(lai)討(tao)論時，可(ke)(ke)(ke)使(shi)用指示燃(ran)(ran)(ran)(ran)(ran)燒(shao)質量的(de)(de)另(ling)一合(he)適參(can)數。

外(wai)來(lai)(lai)輸入(ru)(ru)328可(ke)包括不受節氣(qi)閥(fa)112直接(jie)影響的(de)(de)參(can)數(shu)、EGR閥(fa)170、渦(wo)輪(lun)(lun)增壓(ya)(ya)器(qi)(qi)(qi)、進氣(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相位器(qi)(qi)(qi)148，和排氣(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相位器(qi)(qi)(qi)150。例如(ru)，外(wai)來(lai)(lai)輸入(ru)(ru)328可(ke)包括發(fa)動機速度、渦(wo)輪(lun)(lun)增壓(ya)(ya)器(qi)(qi)(qi)進氣(qi)壓(ya)(ya)力(li)、IAT，和/或(huo)(huo)一個或(huo)(huo)多(duo)個其他(ta)參(can)數(shu)。反(fan)饋輸入(ru)(ru)330可(ke)包括，例如(ru)發(fa)動機102的(de)(de)估算(suan)(suan)扭矩輸出、渦(wo)輪(lun)(lun)增壓(ya)(ya)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)渦(wo)輪(lun)(lun)160-1下(xia)游的(de)(de)排氣(qi)壓(ya)(ya)力(li)、IAT、發(fa)動機102的(de)(de)APC、估算(suan)(suan)的(de)(de)殘留稀釋(shi)、估算(suan)(suan)的(de)(de)外(wai)部稀釋(shi)，和/或(huo)(huo)一個或(huo)(huo)多(duo)個其他(ta)的(de)(de)合適參(can)數(shu)。反(fan)饋輸入(ru)(ru)330可(ke)使(shi)用傳(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(如(ru)IAT)測量和/或(huo)(huo)基于一個或(huo)(huo)多(duo)個其他(ta)參(can)數(shu)來(lai)(lai)估算(suan)(suan)。

成本模塊332基(ji)于對(dui)可能(neng)(neng)序列(lie)和參考(kao)值(zhi)(zhi)(zhi)356確定的(de)預測參數(shu)來確定目標值(zhi)(zhi)(zhi)266至(zhi)270的(de)可能(neng)(neng)序列(lie)中的(de)每一(yi)個的(de)成本值(zhi)(zhi)(zhi)。示(shi)例成本確定在下(xia)面作進一(yi)步的(de)討(tao)論(lun)。

選(xuan)擇(ze)模(mo)塊344分別基于可(ke)能序(xu)列的(de)成本來選(xuan)擇(ze)目標值266至270的(de)可(ke)能序(xu)列中的(de)一(yi)個(ge)。例如(ru)，選(xuan)擇(ze)模(mo)塊344可(ke)選(xuan)擇(ze)具有最低成本的(de)可(ke)能序(xu)列同時滿足(zu)致動器(qi)約(yue)(yue)束348和輸出約(yue)(yue)束352。

在(zai)各種不同的(de)實(shi)施方式中，可(ke)以在(zai)成本確(que)定中考(kao)慮到致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)輸(shu)出(chu)約(yue)(yue)(yue)束(shu)的(de)滿(man)足。換(huan)句話(hua)說，成本模塊(kuai)332可(ke)進一步(bu)基(ji)于致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)輸(shu)出(chu)約(yue)(yue)(yue)束(shu)352確(que)定成本值(zhi)(zhi)。如以下(xia)進一步(bu)討論的(de)，基(ji)于如何確(que)定成本值(zhi)(zhi)，選擇(ze)模塊(kuai)344將選擇(ze)可(ke)能(neng)序列中最佳(jia)實(shi)現基(ji)礎空氣扭矩請(qing)求308、同時(shi)盡量(liang)減少燃料消耗、受制于致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)輸(shu)出(chu)約(yue)(yue)(yue)束(shu)352的(de)一個(ge)序列。

選(xuan)擇(ze)模塊344可以分(fen)別將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)值(zhi)(zhi)(zhi)266至270設(she)定為(wei)(wei)(wei)選(xuan)定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)可能序(xu)(xu)列的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)。換句話說，選(xuan)擇(ze)模塊344將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)廢(fei)氣(qi)門(men)開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)266設(she)定為(wei)(wei)(wei)用于(yu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)廢(fei)氣(qi)門(men)開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)266的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)序(xu)(xu)列中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)，將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)節氣(qi)門(men)開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)267設(she)定為(wei)(wei)(wei)用于(yu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)節氣(qi)門(men)開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)267的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)序(xu)(xu)列中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)，將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)EGR開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)268設(she)定為(wei)(wei)(wei)用于(yu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)EGR開(kai)(kai)(kai)(kai)度(du)(du)面積(ji)268的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)序(xu)(xu)列中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)，將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)進氣(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)角269設(she)定為(wei)(wei)(wei)用于(yu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)進氣(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)角269的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)序(xu)(xu)列中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)，并(bing)且將(jiang)(jiang)(jiang)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)排氣(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)角270設(she)定為(wei)(wei)(wei)用于(yu)目(mu)標(biao)(biao)(biao)(biao)排氣(qi)凸(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)(qi)角270的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)序(xu)(xu)列中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)一(yi)值(zhi)(zhi)(zhi)。

在下一(yi)個(ge)控(kong)制回(hui)路期間，MPC模塊312識別可能(neng)序(xu)列(lie)，生(sheng)成(cheng)用(yong)于可能(neng)序(xu)列(lie)的預測參數，確定可能(neng)序(xu)列(lie)中的每(mei)一(yi)個(ge)的成(cheng)本，選(xuan)(xuan)擇可能(neng)序(xu)列(lie)中的一(yi)個(ge)，并且將目標值266至270設定為選(xuan)(xuan)擇的可能(neng)序(xu)列(lie)中的第(di)一(yi)組目標值266至270。此過程(cheng)繼(ji)續用(yong)于每(mei)一(yi)個(ge)控(kong)制回(hui)路。

致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束模塊(kuai)360(參(can)見圖2)設定用(yong)于(yu)(yu)目(mu)標值(zhi)266至270中的(de)(de)每一(yi)個的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束348。換句(ju)話說，致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束模塊(kuai)360設定用(yong)于(yu)(yu)節氣(qi)閥112的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束、用(yong)于(yu)(yu)EGR閥170的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束、用(yong)于(yu)(yu)廢(fei)氣(qi)門162的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束、用(yong)于(yu)(yu)進(jin)氣(qi)凸輪相位器(qi)(qi)(qi)148的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束以(yi)及用(yong)于(yu)(yu)排氣(qi)凸輪相位器(qi)(qi)(qi)150的(de)(de)致(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)動(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)約(yue)束。

用(yong)于(yu)(yu)(yu)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)266至270中的(de)(de)每個的(de)(de)致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348可以(yi)(yi)包括用(yong)于(yu)(yu)(yu)相(xiang)關(guan)聯(lian)(lian)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)的(de)(de)最大值(zhi)和用(yong)于(yu)(yu)(yu)該(gai)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)的(de)(de)最小(xiao)值(zhi)。此外，致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)248可以(yi)(yi)包括用(yong)于(yu)(yu)(yu)相(xiang)關(guan)聯(lian)(lian)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)的(de)(de)變化速率(lv)約(yue)(yue)(yue)束(shu)。致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)模塊360通(tong)常可以(yi)(yi)將致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348設定(ding)為用(yong)于(yu)(yu)(yu)相(xiang)關(guan)聯(lian)(lian)致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)預(yu)定(ding)操(cao)作范(fan)圍。更具(ju)體地，致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)模塊360通(tong)常可以(yi)(yi)分別將致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)約(yue)(yue)(yue)束(shu)348設定(ding)為用(yong)于(yu)(yu)(yu)節氣閥112、EGR閥170、廢氣門162、進(jin)氣凸(tu)輪相(xiang)位器(qi)148以(yi)(yi)及排氣凸(tu)輪相(xiang)位器(qi)150的(de)(de)預(yu)定(ding)操(cao)作范(fan)圍。

然而，致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)塊360在一些情(qing)況下(xia)可(ke)以(yi)(yi)(yi)選擇性地(di)改變(bian)致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)348中(zhong)的(de)(de)一個或(huo)多個。例(li)如(ru)，致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)塊360可(ke)以(yi)(yi)(yi)調(diao)節用(yong)于(yu)給(gei)定(ding)(ding)(ding)致動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)，以(yi)(yi)(yi)在發(fa)動(dong)(dong)機致動(dong)(dong)器(qi)被診(zhen)斷(duan)到故(gu)障時(shi)(shi)(shi)縮(suo)窄(zhai)用(yong)于(yu)該發(fa)動(dong)(dong)機致動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)操(cao)作范圍。僅舉另一個示例(li)，例(li)如(ru)，對于(yu)故(gu)障診(zhen)斷(duan)(諸如(ru)凸輪相(xiang)位器(qi)故(gu)障診(zhen)斷(duan)、節氣門(men)診(zhen)斷(duan)、EGR診(zhen)斷(duan)等)，致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)塊360可(ke)以(yi)(yi)(yi)調(diao)節致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)以(yi)(yi)(yi)使(shi)(shi)得(de)用(yong)于(yu)給(gei)定(ding)(ding)(ding)致動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)遵循隨時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)推(tui)(tui)移(yi)的(de)(de)預(yu)定(ding)(ding)(ding)時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)表(biao)或(huo)者改變(bian)預(yu)定(ding)(ding)(ding)量(liang)。對于(yu)遵循隨時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)推(tui)(tui)移(yi)的(de)(de)預(yu)定(ding)(ding)(ding)時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)表(biao)或(huo)者改變(bian)預(yu)定(ding)(ding)(ding)量(liang)的(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)而言(yan)，致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)塊360可(ke)以(yi)(yi)(yi)將最(zui)小和(he)(he)最(zui)大值(zhi)設定(ding)(ding)(ding)為相(xiang)同(tong)的(de)(de)值(zhi)。設定(ding)(ding)(ding)為相(xiang)同(tong)值(zhi)的(de)(de)最(zui)小和(he)(he)最(zui)大值(zhi)可(ke)以(yi)(yi)(yi)迫使(shi)(shi)對應的(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)設定(ding)(ding)(ding)為與最(zui)小和(he)(he)最(zui)大值(zhi)相(xiang)同(tong)的(de)(de)值(zhi)。致動(dong)(dong)器(qi)約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)塊360可(ke)以(yi)(yi)(yi)隨時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)推(tui)(tui)移(yi)改變(bian)最(zui)小和(he)(he)最(zui)大值(zhi)被設定(ding)(ding)(ding)為的(de)(de)相(xiang)同(tong)值(zhi)以(yi)(yi)(yi)使(shi)(shi)得(de)目(mu)(mu)標(biao)值(zhi)遵循預(yu)定(ding)(ding)(ding)時(shi)(shi)(shi)間(jian)(jian)表(biao)。

輸(shu)出(chu)(chu)約束(shu)模塊364(參見圖2)設(she)定用(yong)于發動機102的預(yu)(yu)(yu)測(ce)扭矩輸(shu)出(chu)(chu)、預(yu)(yu)(yu)測(ce)CA50、IMEP的預(yu)(yu)(yu)測(ce)COV、預(yu)(yu)(yu)測(ce)殘(can)留(liu)稀(xi)釋(shi)以及預(yu)(yu)(yu)測(ce)外(wai)部稀(xi)釋(shi)的輸(shu)出(chu)(chu)約束(shu)352。用(yong)于每個預(yu)(yu)(yu)測(ce)值(zhi)的輸(shu)出(chu)(chu)約束(shu)352可以包括用(yong)于相(xiang)關聯(lian)預(yu)(yu)(yu)測(ce)參數的最(zui)(zui)大(da)值(zhi)和用(yong)于該預(yu)(yu)(yu)測(ce)參數的最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)值(zhi)。例如，輸(shu)出(chu)(chu)約束(shu)352可以包括最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)扭矩、最(zui)(zui)大(da)扭矩、最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)CA50和最(zui)(zui)大(da)CA50、IMEP的最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)COV和IMEP的最(zui)(zui)大(da)COV、最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)殘(can)留(liu)稀(xi)釋(shi)和最(zui)(zui)大(da)殘(can)留(liu)稀(xi)釋(shi)以及最(zui)(zui)小(xiao)(xiao)外(wai)部稀(xi)釋(shi)和最(zui)(zui)大(da)外(wai)部稀(xi)釋(shi)。

輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)(mo)塊364通常可以分(fen)別將輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)352設(she)定(ding)(ding)為用于(yu)相(xiang)關的(de)預測參數的(de)預定(ding)(ding)范圍。然而，輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)(mo)塊364在一(yi)些(xie)情況下(xia)可以改變輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)352中的(de)一(yi)個或多個。例如(ru)，輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)(mo)塊364可以延遲最大(da)CA50，諸如(ru)當發(fa)動機(ji)102內發(fa)生爆震時。舉(ju)另一(yi)個示(shi)例，輸(shu)(shu)出約(yue)束(shu)(shu)(shu)模(mo)(mo)塊364可以在低負荷條件下(xia)增加IMEP的(de)最大(da)COV，諸如(ru)在可能(neng)需要IMEP的(de)較(jiao)高COV來實現給定(ding)(ding)扭矩請求的(de)發(fa)動機(ji)怠速期間。

參(can)考值模塊368(參(can)見圖2)分別生成(cheng)用于目標值266至270的(de)參(can)考值356。參(can)考值356包括(kuo)用于目標值266至270中的(de)每一個(ge)的(de)參(can)考值。換句話說，參(can)考值356包括(kuo)參(can)考廢氣(qi)門開(kai)度(du)面(mian)積、參(can)考節氣(qi)門開(kai)度(du)面(mian)積、參(can)考EGR開(kai)度(du)面(mian)積、參(can)考進(jin)氣(qi)凸輪相位(wei)器角以及參(can)考排氣(qi)凸輪相位(wei)器角。

參(can)(can)(can)考(kao)值(zhi)模(mo)塊(kuai)368可以(yi)例如(ru)基(ji)(ji)于(yu)空(kong)氣扭矩請求265和/或(huo)基(ji)(ji)礎空(kong)氣扭矩請求308來確(que)定參(can)(can)(can)考(kao)值(zhi)356。參(can)(can)(can)考(kao)值(zhi)356分別(bie)提供用(yong)于(yu)設定目標值(zhi)266至270的(de)參(can)(can)(can)考(kao)。參(can)(can)(can)考(kao)值(zhi)356可以(yi)用(yong)來確(que)定用(yong)于(yu)可能(neng)序(xu)(xu)列的(de)成本值(zhi)，如(ru)以(yi)下進(jin)一(yi)步討論的(de)。還(huan)可以(yi)對于(yu)一(yi)個(ge)或(huo)多個(ge)其他原(yuan)因來使用(yong)參(can)(can)(can)考(kao)值(zhi)356，諸如(ru)由序(xu)(xu)列確(que)定模(mo)塊(kuai)316來確(que)定可能(neng)序(xu)(xu)列。

作為產生生成(cheng)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)的(de)(de)(de)序(xu)(xu)列(lie)和確(que)定(ding)(ding)(ding)每(mei)個(ge)序(xu)(xu)列(lie)的(de)(de)(de)成(cheng)本(ben)(ben)的(de)(de)(de)替代或補充，MPC模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)312可(ke)(ke)以(yi)使(shi)用凸優化技術(shu)來(lai)識別(bie)具有(you)最(zui)低成(cheng)本(ben)(ben)的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)的(de)(de)(de)序(xu)(xu)列(lie)。例如，MPC模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)312可(ke)(ke)以(yi)使(shi)用二(er)次規劃(hua)(QP)解(jie)算器(qi)(qi)(諸如丹齊(qi)格QP解(jie)算器(qi)(qi))來(lai)確(que)定(ding)(ding)(ding)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)266至270。在另一個(ge)示例中，MPC模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)312可(ke)(ke)以(yi)生成(cheng)用于目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)266至270的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)的(de)(de)(de)成(cheng)本(ben)(ben)值(zhi)的(de)(de)(de)面，并且基于成(cheng)本(ben)(ben)面的(de)(de)(de)斜(xie)率來(lai)識別(bie)具有(you)最(zui)低成(cheng)本(ben)(ben)的(de)(de)(de)一組可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)。MPC模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)312隨后可(ke)(ke)以(yi)測試該(gai)組可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)以(yi)確(que)定(ding)(ding)(ding)該(gai)組可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)是否(fou)滿足(zu)(zu)致動(dong)器(qi)(qi)約(yue)束348和輸出約(yue)束352。如果(guo)滿足(zu)(zu)，則MPC模(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)312可(ke)(ke)以(yi)分別(bie)將目標(biao)(biao)(biao)值(zhi)266至270設定(ding)(ding)(ding)為該(gai)選擇的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)的(de)(de)(de)N個(ge)值(zhi)中的(de)(de)(de)第(di)一值(zhi)，如以(yi)上所討(tao)論的(de)(de)(de)。

如(ru)果不滿足(zu)致動器約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)/或輸(shu)出約(yue)(yue)(yue)束(shu)352，則MPC模塊312選擇(ze)具(ju)有(you)下一個最低成(cheng)本的另一個可(ke)能目(mu)標值組并且測(ce)試該可(ke)能目(mu)標值組以(yi)滿足(zu)致動器約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)輸(shu)出約(yue)(yue)(yue)束(shu)352。選擇(ze)序列和(he)測(ce)試該序列以(yi)滿足(zu)致動器約(yue)(yue)(yue)束(shu)348和(he)輸(shu)出約(yue)(yue)(yue)束(shu)352的過程可(ke)以(yi)稱為迭(die)代(dai)。在每個控制回路期間可(ke)以(yi)執行多個迭(die)代(dai)。

MPC模塊(kuai)312執(zhi)行迭代直到識(shi)(shi)別出滿(man)(man)足致(zhi)(zhi)動器約(yue)束348和輸出約(yue)束352的具(ju)有(you)最低(di)成本的組(zu)。以(yi)此方式(shi)，MPC模塊(kuai)312選擇具(ju)有(you)最低(di)成本同時滿(man)(man)足致(zhi)(zhi)動器約(yue)束348和輸出約(yue)束352的可能目標值組(zu)。如果(guo)不能識(shi)(shi)別出序列，則MPC模塊(kuai)312可以(yi)指示不可獲(huo)得解決方案(an)。

成本模塊332可(ke)以(yi)基于以(yi)下(xia)各項之(zhi)間的(de)關(guan)系來確定(ding)用于目(mu)標值266至270的(de)可(ke)能(neng)序列的(de)成本：預(yu)測(ce)扭矩與(yu)基礎扭矩請求(qiu)308；預(yu)測(ce)APC與(yu)預(yu)定(ding)最小APC；可(ke)能(neng)目(mu)標值與(yu)相應致動(dong)器約束348；其他預(yu)測(ce)參(can)數與(yu)相應輸出約束352；以(yi)及可(ke)能(neng)目(mu)標值與(yu)相應參(can)考值356。例如，關(guan)系可(ke)以(yi)被加權以(yi)控(kong)制(zhi)每個關(guan)系對成本的(de)影(ying)響。

僅舉例而言(yan)，成本模塊332可(ke)以基于以下(xia)關系來確定用于目標值266至(zhi)270的可(ke)能序列(lie)的成本：

該關(guan)(guan)系受制(zhi)(zhi)于致動(dong)器約束(shu)348和輸出(chu)約束(shu)352。Cost是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)用(yong)于目標值(zhi)(zhi)266至270的(de)(de)(de)(de)(de)可能序列的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)本。TPi是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)發動(dong)機(ji)102的(de)(de)(de)(de)(de)預測(ce)(ce)扭(niu)(niu)矩，BATR是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)基礎(chu)空(kong)(kong)氣(qi)扭(niu)(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)308，并(bing)且wTi是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)(zhi)。加(jia)權值(zhi)(zhi)wTi與用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)預測(ce)(ce)扭(niu)(niu)矩和基礎(chu)空(kong)(kong)氣(qi)扭(niu)(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)308相關(guan)(guan)聯(lian)。APCPi是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)預測(ce)(ce)APC，MinAPC是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)預定最小(xiao)APC，并(bing)且wAi是(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)(zhi)。加(jia)權值(zhi)(zhi)wAi與用(yong)于N個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)(ge)控制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)預測(ce)(ce)APC和預定最小(xiao)APC之間的(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)(guan)系相關(guan)(guan)聯(lian)。

PTTOi是(shi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)目標節(jie)(jie)氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)，TORef是(shi)參(can)考節(jie)(jie)氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)，并(bing)且wTOi是(shi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)。加(jia)權值(zhi)wTOi與(yu)用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)目標節(jie)(jie)氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)和(he)所述參(can)考節(jie)(jie)氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)之(zhi)間的(de)(de)(de)關系(xi)相關聯。PTWGOi用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)目標廢氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)，WGORef是(shi)參(can)考廢氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)，并(bing)且wWGi是(shi)用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)。加(jia)權值(zhi)wWGi與(yu)用(yong)(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)中的(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)可(ke)(ke)能(neng)目標廢氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)和(he)參(can)考廢氣(qi)(qi)門(men)開(kai)(kai)度(du)之(zhi)間的(de)(de)(de)關系(xi)相關聯。

PTEGROi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)EGR開(kai)度(du)，EGRRef是(shi)(shi)參考(kao)EGR開(kai)度(du)，并(bing)且wEGRi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)。加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)wEGRi與(yu)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)EGR開(kai)度(du)和(he)參考(kao)EGR開(kai)度(du)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)系相(xiang)(xiang)(xiang)關(guan)聯(lian)。PTICi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)進氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)，ICPRef是(shi)(shi)參考(kao)進氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)，并(bing)且wIPi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)。加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)wIPi與(yu)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)進氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)和(he)參考(kao)進氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)系相(xiang)(xiang)(xiang)關(guan)聯(lian)。PTECi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)，ECPRef是(shi)(shi)參考(kao)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)，并(bing)且wEPi是(shi)(shi)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)。加(jia)權(quan)值(zhi)(zhi)wEPi與(yu)用(yong)于(yu)(yu)N個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)可能(neng)目(mu)標(biao)(biao)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)和(he)參考(kao)排(pai)氣(qi)(qi)凸(tu)(tu)輪(lun)(lun)相(xiang)(xiang)(xiang)位(wei)(wei)器(qi)角(jiao)(jiao)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)系相(xiang)(xiang)(xiang)關(guan)聯(lian)。

ρ是(shi)(shi)與輸(shu)(shu)出(chu)(chu)約(yue)(yue)束(shu)(shu)352的(de)(de)(de)滿(man)足(zu)相關聯的(de)(de)(de)加權值(zhi)。∈是(shi)(shi)成(cheng)(cheng)本(ben)模(mo)塊332可(ke)以基(ji)于(yu)輸(shu)(shu)出(chu)(chu)約(yue)(yue)束(shu)(shu)352是(shi)(shi)否將(jiang)被滿(man)足(zu)來設定(ding)的(de)(de)(de)變(bian)量(liang)。例如(ru)(ru)，當(dang)預(yu)測參數大于(yu)或(huo)小(xiao)于(yu)對應的(de)(de)(de)最(zui)小(xiao)或(huo)最(zui)大值(zhi)(例如(ru)(ru)，至少預(yu)定(ding)量(liang))時，成(cheng)(cheng)本(ben)模(mo)塊332可(ke)以增加∈。當(dang)滿(man)足(zu)所(suo)有輸(shu)(shu)出(chu)(chu)約(yue)(yue)束(shu)(shu)352時，成(cheng)(cheng)本(ben)模(mo)塊332可(ke)以將(jiang)∈設定(ding)為(wei)零。ρ可(ke)以大于(yu)加權值(zhi)wTi、加權值(zhi)wAi和其他加權值(zhi)(wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi以及(ji)wEPi)，使得如(ru)(ru)果未滿(man)足(zu)輸(shu)(shu)出(chu)(chu)約(yue)(yue)束(shu)(shu)352中的(de)(de)(de)一(yi)個(ge)或(huo)多(duo)個(ge)，則對于(yu)可(ke)能序列確(que)定(ding)的(de)(de)(de)成(cheng)(cheng)本(ben)將(jiang)是(shi)(shi)巨大的(de)(de)(de)。這可(ke)以幫助防止(zhi)選擇其中未滿(man)足(zu)輸(shu)(shu)出(chu)(chu)約(yue)(yue)束(shu)(shu)352中的(de)(de)(de)一(yi)個(ge)或(huo)多(duo)個(ge)的(de)(de)(de)可(ke)能序列。

加(jia)(jia)權值wTi可(ke)以(yi)大于加(jia)(jia)權值wAi以(yi)及加(jia)(jia)權值wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和(he)wEPi。以(yi)此(ci)方(fang)式，預測發動機扭矩與基礎空(kong)氣扭矩請求308之間(jian)的(de)關系(xi)之間(jian)的(de)關系(xi)對(dui)(dui)成本(ben)具有較大影(ying)響(xiang)，且(qie)因此(ci)對(dui)(dui)可(ke)能序列(lie)中(zhong)的(de)一個的(de)選擇具有較大影(ying)響(xiang)，如(ru)以(yi)下進一步討論的(de)。成本(ben)隨著(zhu)預測發動機扭矩與基礎空(kong)氣扭矩請求308之間(jian)的(de)差異(yi)增加(jia)(jia)而增加(jia)(jia)，且(qie)反之亦然。

加權值(zhi)wAi可以小(xiao)于加權值(zhi)wTi并且大(da)于加權值(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和wEPi。以此方式，預測(ce)APC與(yu)零之(zhi)(zhi)間的(de)關(guan)系對成(cheng)本具有較大(da)影(ying)響(xiang)，但(dan)是小(xiao)于預測(ce)發動機扭矩與(yu)基礎空氣扭矩請求308之(zhi)(zhi)間的(de)關(guan)系的(de)影(ying)響(xiang)。成(cheng)本隨著預測(ce)APC與(yu)預定最小(xiao)APC之(zhi)(zhi)間的(de)差(cha)異增加而(er)(er)增加，且反之(zhi)(zhi)亦然(ran)。僅舉例(li)而(er)(er)言，預定最小(xiao)APC可以是零或另一個適合的(de)值(zhi)。

基(ji)(ji)于預(yu)測(ce)(ce)APC與(yu)預(yu)定(ding)最(zui)(zui)小APC之間的差異確定(ding)成(cheng)本(ben)有助于確保APC將被最(zui)(zui)小化。當基(ji)(ji)于實(shi)際APC控制加注燃(ran)料以(yi)實(shi)現目(mu)標空(kong)氣(qi)/燃(ran)料混合物時，減少(shao)APC將減少(shao)燃(ran)料消耗。由于選(xuan)擇(ze)模塊344可(ke)(ke)(ke)以(yi)選(xuan)擇(ze)可(ke)(ke)(ke)能序(xu)列中具有最(zui)(zui)低成(cheng)本(ben)的一(yi)個序(xu)列，所(suo)以(yi)選(xuan)擇(ze)模塊344可(ke)(ke)(ke)以(yi)選(xuan)擇(ze)可(ke)(ke)(ke)能序(xu)列中最(zui)(zui)佳實(shi)現基(ji)(ji)礎空(kong)氣(qi)扭(niu)矩請求308同時使APC最(zui)(zui)小化的一(yi)個序(xu)列。雖然討論(lun)使APC最(zui)(zui)小化的示例，但(dan)是(shi)在各種不(bu)同的實(shi)施方式中，可(ke)(ke)(ke)以(yi)預(yu)測(ce)(ce)并最(zui)(zui)大化效率參數。例如，效率參數可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)除以(yi)預(yu)測(ce)(ce)APC或(huo)預(yu)測(ce)(ce)燃(ran)料消耗的預(yu)測(ce)(ce)扭(niu)矩。

加權值(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi以(yi)及wEPi可以(yi)小于所有其(qi)他加權值(zhi)。以(yi)此方式(shi)，在穩態(tai)操作期間(jian)，目(mu)標(biao)值(zhi)266至270可以(yi)分(fen)別設定(ding)接近參(can)考(kao)值(zhi)356或者處于參(can)考(kao)值(zhi)。然而，在瞬間(jian)操作期間(jian)，MPC模塊312可以(yi)調節目(mu)標(biao)值(zhi)266至270遠離參(can)考(kao)值(zhi)356以(yi)實現基礎空氣扭(niu)矩請求308，同時(shi)最小化APC并且滿(man)足致動器約束348和(he)輸出約束352。

成本模(mo)塊332可以(yi)(yi)接收(shou)來自加權值(zhi)模(mo)塊380的(de)(de)(de)加權值(zhi)ρ、wTi、wAi、wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和wEPi。加權值(zhi)模(mo)塊380可以(yi)(yi)基(ji)于參考(kao)(kao)值(zhi)356和相(xiang)應控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)數(shu)量i中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)相(xiang)應一個，確定(ding)用(yong)于N個控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)中(zhong)(zhong)每一個控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)的(de)(de)(de)加權值(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi、和/或wEPi中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)一個。例如(ru)，加權值(zhi)模(mo)塊380可基(ji)于參考(kao)(kao)值(zhi)356中(zhong)(zhong)相(xiang)應的(de)(de)(de)參考(kao)(kao)值(zhi)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)預期(qi)變(bian)化，調(diao)節(jie)作為控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)數(shu)量i的(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)加權值(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和wEPi中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)一個。類似地，加權值(zhi)模(mo)塊380可基(ji)于基(ji)礎空氣(qi)扭矩請求308中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)預期(qi)變(bian)化，調(diao)節(jie)作為控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)數(shu)量i的(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)加權值(zhi)wTi。同樣地，加權值(zhi)模(mo)塊380可基(ji)于預定(ding)最小APC中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)預期(qi)變(bian)化，調(diao)節(jie)作為控(kong)制回(hui)路(lu)(lu)數(shu)量i的(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)加權值(zhi)wAi。

成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)模(mo)(mo)塊332為(wei)其確(que)定(ding)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)的(de)N個(ge)(ge)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)回路(lu)(lu)(lu)(lu)可包括當前的(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)回路(lu)(lu)(lu)(lu)和N-1個(ge)(ge)未來控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)回路(lu)(lu)(lu)(lu)。被確(que)定(ding)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)的(de)未來控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)回路(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)數量(liang)可以被稱(cheng)為(wei)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)水(shui)平。加(jia)權(quan)值模(mo)(mo)塊380可接(jie)收來自成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)模(mo)(mo)塊332的(de)被確(que)定(ding)成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)的(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)回路(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)數量(liang)N。在各種實(shi)施方式中，成(cheng)(cheng)本(ben)(ben)(ben)(ben)模(mo)(mo)塊332可以在此所描述的(de)方式確(que)定(ding)加(jia)權(quan)值ρ、wT、wA、wTO、wWG、wEGR、wIP、和/或wEP，并可省略加(jia)權(quan)值模(mo)(mo)塊380。

現在參照圖4，示出了一種(zhong)使(shi)用從402開始的(de)MPC(模型預測(ce)控(kong)制(zhi)(zhi))來控(kong)制(zhi)(zhi)節(jie)氣(qi)閥112、進氣(qi)凸輪相(xiang)位器148、排氣(qi)凸輪相(xiang)位器150、廢氣(qi)門(men)162(且因此渦(wo)輪增壓器)以及EGR閥170的(de)示例方法。在404處，扭(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)模塊224基(ji)于調節(jie)后(hou)的(de)預測(ce)扭(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)263和調節(jie)后(hou)的(de)即時(shi)扭(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)264來確定空氣(qi)扭(niu)矩請(qing)(qing)求(qiu)265。

在408處(chu)，扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)轉換(huan)(huan)(huan)模塊304可以(yi)將(jiang)空(kong)氣(qi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)265轉換(huan)(huan)(huan)為(wei)(wei)基(ji)礎空(kong)氣(qi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)308或者轉換(huan)(huan)(huan)為(wei)(wei)另一(yi)種適合(he)的類型的扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)以(yi)供MPC模塊312使用。在408處(chu)，序列確定模塊316基(ji)于基(ji)礎空(kong)氣(qi)扭(niu)(niu)(niu)矩(ju)(ju)請求(qiu)308來確定目標值266至270的可能序列。

在(zai)410處，預(yu)測(ce)(ce)(ce)模(mo)塊323確定(ding)(ding)用(yong)(yong)(yong)于(yu)目標值(zhi)的可(ke)(ke)能(neng)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)中每(mei)一個(ge)可(ke)(ke)能(neng)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)參數。預(yu)測(ce)(ce)(ce)模(mo)塊323基(ji)于(yu)發(fa)動機(ji)102的模(mo)型(xing)324、外來輸入328和反(fan)饋輸入330來確定(ding)(ding)用(yong)(yong)(yong)于(yu)可(ke)(ke)能(neng)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)參數。更具體地，基(ji)于(yu)目標值(zhi)266至270的可(ke)(ke)能(neng)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、外來輸入328和反(fan)饋輸入330，使(shi)用(yong)(yong)(yong)模(mo)型(xing)324，預(yu)測(ce)(ce)(ce)模(mo)塊323生(sheng)成用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的發(fa)動機(ji)102的預(yu)測(ce)(ce)(ce)扭矩序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)APC序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)量外部(bu)稀(xi)釋序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)量殘(can)留稀(xi)釋序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)、用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)燃(ran)燒定(ding)(ding)相(xiang)值(zhi)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)，以及用(yong)(yong)(yong)于(yu)N個(ge)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)的預(yu)測(ce)(ce)(ce)燃(ran)燒質量值(zhi)序(xu)(xu)(xu)(xu)(xu)列(lie)(lie)。

在411處，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)380確定用于(yu)N個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)每(mei)個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)wTi、wAi、wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和(he)(he)/或(huo)wEPi。N個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)可(ke)(ke)包括當前的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)和(he)(he)N-1個(ge)未(wei)來控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)(或(huo)未(wei)來迭代)。加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)380可(ke)(ke)基于(yu)參(can)考值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)356中(zhong)(zhong)相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一個(ge)參(can)考值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)數(shu)量(liang)(liang)(liang)(或(huo)迭代數(shu)量(liang)(liang)(liang))i來調節用于(yu)N個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)第i個(ge)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和(he)(he)/或(huo)wEPi。例如，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)380可(ke)(ke)基于(yu)參(can)考值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)356中(zhong)(zhong)相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一個(ge)參(can)考值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)預(yu)期(qi)變(bian)(bian)化(hua)，調節作為控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)數(shu)量(liang)(liang)(liang)(或(huo)迭代數(shu)量(liang)(liang)(liang))i的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)wTOi、wWGi、wEGRi、wIPi和(he)(he)wEPi中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一個(ge)。類似(si)地，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)380可(ke)(ke)基于(yu)基礎空氣扭矩請求308中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)預(yu)期(qi)變(bian)(bian)化(hua)，調節作為控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)數(shu)量(liang)(liang)(liang)i的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)wTi。同(tong)樣(yang)地，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)塊(kuai)(kuai)380可(ke)(ke)基于(yu)預(yu)定最小APC中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)預(yu)期(qi)變(bian)(bian)化(hua)，調節作為控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)回(hui)(hui)(hui)(hui)路(lu)(lu)(lu)數(shu)量(liang)(liang)(liang)i的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)函數(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)wAi。

在(zai)412處(chu)，成(cheng)本(ben)模(mo)塊(kuai)332分別確定(ding)用于可能(neng)序(xu)列(lie)的成(cheng)本(ben)。僅舉例(li)而(er)言(yan)，成(cheng)本(ben)模(mo)塊(kuai)332可以基于以下方(fang)程來確定(ding)用于目標值266至270的可能(neng)序(xu)列(lie)的成(cheng)本(ben)：

該方程受制于致動器約(yue)束348和輸出約(yue)束352，如(ru)以上所討論的。

在414處(chu)，選(xuan)擇(ze)模(mo)塊(kuai)344基于可能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)(lie)的成(cheng)本(ben)來選(xuan)擇(ze)目(mu)標(biao)值(zhi)(zhi)266至270的可能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)(lie)中(zhong)的一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)序(xu)(xu)列(lie)(lie)。例如，選(xuan)擇(ze)模(mo)塊(kuai)344可以(yi)選(xuan)擇(ze)具有(you)最(zui)低成(cheng)本(ben)的可能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)(lie)中(zhong)的一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)序(xu)(xu)列(lie)(lie)。因此(ci)，選(xuan)擇(ze)模(mo)塊(kuai)344可以(yi)選(xuan)擇(ze)可能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)(lie)中(zhong)最(zui)佳實現基礎空氣扭矩(ju)請求308同時(shi)使(shi)APC最(zui)小(xiao)化(hua)的一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)序(xu)(xu)列(lie)(lie)。作為在408處(chu)確(que)定(ding)(ding)目(mu)標(biao)值(zhi)(zhi)230至244的可能(neng)(neng)(neng)序(xu)(xu)列(lie)(lie)并且在412處(chu)確(que)定(ding)(ding)序(xu)(xu)列(lie)(lie)中(zhong)每(mei)一(yi)(yi)(yi)(yi)個(ge)序(xu)(xu)列(lie)(lie)的成(cheng)本(ben)的替代或(huo)補(bu)充，MPC模(mo)塊(kuai)312可以(yi)使(shi)用如以(yi)上所討論的凸優化(hua)技術(shu)來識(shi)別(bie)具有(you)最(zui)低成(cheng)本(ben)的可能(neng)(neng)(neng)目(mu)標(biao)值(zhi)(zhi)序(xu)(xu)列(lie)(lie)。

在416處，MPC模塊312可以確定可能(neng)序(xu)(xu)(xu)列中(zhong)的選擇(ze)序(xu)(xu)(xu)列是(shi)否滿足(zu)致動(dong)器(qi)約(yue)束348。如果可能(neng)序(xu)(xu)(xu)列中(zhong)的選擇(ze)序(xu)(xu)(xu)列滿足(zu)致動(dong)器(qi)約(yue)束348，則該方(fang)法在418處繼續。否則，該方(fang)法在420處繼續，其中(zhong)MPC模塊312選擇(ze)具有下(xia)一(yi)個最(zui)低(di)成本的可能(neng)序(xu)(xu)(xu)列中(zhong)的一(yi)個序(xu)(xu)(xu)列。該方(fang)法隨(sui)后(hou)返(fan)回(hui)到416。以此方(fang)式，使用(yong)滿足(zu)致動(dong)器(qi)約(yue)束348的具有最(zui)低(di)成本的序(xu)(xu)(xu)列。

在418處，第(di)一轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)模塊(kuai)(kuai)272將(jiang)目標(biao)廢氣(qi)門開度面(mian)(mian)(mian)積266轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)為(wei)將(jiang)應(ying)用于廢氣(qi)門162的(de)目標(biao)占(zhan)空(kong)(kong)比(bi)(bi)274，第(di)二轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)模塊(kuai)(kuai)276將(jiang)目標(biao)節氣(qi)門開度面(mian)(mian)(mian)積267轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)為(wei)將(jiang)應(ying)用于節氣(qi)閥(fa)112的(de)目標(biao)占(zhan)空(kong)(kong)比(bi)(bi)278。同(tong)樣在418處，第(di)三轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)模塊(kuai)(kuai)280將(jiang)目標(biao)EGR開度面(mian)(mian)(mian)積268轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)為(wei)將(jiang)應(ying)用于EGR閥(fa)170的(de)目標(biao)占(zhan)空(kong)(kong)比(bi)(bi)282。同(tong)樣在418處，第(di)四轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)模塊(kuai)(kuai)分別將(jiang)目標(biao)進(jin)(jin)氣(qi)凸(tu)輪相位(wei)(wei)器角(jiao)269和(he)目標(biao)排氣(qi)凸(tu)輪相位(wei)(wei)器角(jiao)270轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)換(huan)(huan)為(wei)將(jiang)應(ying)用于進(jin)(jin)氣(qi)凸(tu)輪相位(wei)(wei)器148和(he)排氣(qi)凸(tu)輪相位(wei)(wei)器150的(de)目標(biao)進(jin)(jin)氣(qi)占(zhan)空(kong)(kong)比(bi)(bi)和(he)排氣(qi)占(zhan)空(kong)(kong)比(bi)(bi)。

在422處，節氣致(zhi)動器(qi)模(mo)塊116控制節氣閥112以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)節氣門開度面積267，并且相(xiang)位(wei)器(qi)致(zhi)動器(qi)模(mo)塊158分別控制進氣凸輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)148和排(pai)(pai)氣凸輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)150以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)進氣凸輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)角(jiao)269和目標(biao)排(pai)(pai)氣凸輪(lun)相(xiang)位(wei)器(qi)角(jiao)270。例如，節氣致(zhi)動器(qi)模(mo)塊116可以(yi)(yi)(yi)將信號應用于(yu)目標(biao)占空比278處的節氣閥112以(yi)(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)節氣門開度面積267。

同(tong)樣在422處，EGR致(zhi)動器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)172控(kong)制EGR閥170以(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)(biao)EGR開(kai)度面積(ji)268，并且增壓致(zhi)動器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)164控(kong)制廢(fei)(fei)氣門(men)162以(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣門(men)開(kai)度面積(ji)266。例如，EGR致(zhi)動器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)172可以(yi)(yi)將信號應用(yong)于目標(biao)(biao)占(zhan)空比282處的(de)EGR閥170以(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)(biao)EGR開(kai)度面積(ji)268，并且增壓致(zhi)動器(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)164可以(yi)(yi)將信號應用(yong)于目標(biao)(biao)占(zhan)空比274處的(de)廢(fei)(fei)氣門(men)162以(yi)(yi)實(shi)現目標(biao)(biao)廢(fei)(fei)氣門(men)開(kai)度面積(ji)266。盡管示出了該方(fang)法(fa)在424處結束，但是(shi)圖(tu)4可示出一(yi)個控(kong)制回路，并且該控(kong)制回路的(de)迭(die)代可以(yi)(yi)在預定速(su)率(lv)下執行。

現在(zai)參照圖(tu)5，示出(chu)了一種用于(yu)調節在(zai)控制(zhi)發動(dong)(dong)機102時使用MPC(模(mo)型預測控制(zhi))時分配給該(gai)發動(dong)(dong)機102的(de)(de)(de)(de)致動(dong)(dong)器的(de)(de)(de)(de)目標(biao)值(zhi)(zhi)266至270中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)誤差(cha)的(de)(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)示例(li)方(fang)(fang)法(fa)。如本文所使用的(de)(de)(de)(de)，目標(biao)值(zhi)(zhi)266至270中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)誤差(cha)可(ke)稱(cheng)為目標(biao)值(zhi)(zhi)266至270和參考值(zhi)(zhi)356中(zhong)(zhong)(zhong)相應的(de)(de)(de)(de)參考值(zhi)(zhi)之間的(de)(de)(de)(de)差(cha)異。圖(tu)5中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)可(ke)結合(he)或獨立于(yu)圖(tu)4中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)執行(xing)。在(zai)前者的(de)(de)(de)(de)示例(li)中(zhong)(zhong)(zhong)，圖(tu)5中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)可(ke)在(zai)圖(tu)4中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)411處(chu)(chu)執行(xing)。圖(tu)5中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)法(fa)在(zai)502處(chu)(chu)開(kai)始。

在(zai)(zai)504處(chu)，參(can)考值模(mo)塊368在(zai)(zai)N個(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)回(hui)(hui)路中(zhong)的每個(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)回(hui)(hui)路處(chu)分別生(sheng)(sheng)成用(yong)于目標值266至270的參(can)考值356。在(zai)(zai)506處(chu)，加權值模(mo)塊380確定一個(ge)或多個(ge)參(can)考值356是否(fou)在(zai)(zai)N個(ge)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)回(hui)(hui)路中(zhong)的一個(ge)未來控(kong)(kong)(kong)制(zhi)回(hui)(hui)路處(chu)發(fa)生(sheng)(sheng)變(bian)化。如果一個(ge)或多個(ge)參(can)考值356在(zai)(zai)一個(ge)未來控(kong)(kong)(kong)制(zhi)回(hui)(hui)路處(chu)發(fa)生(sheng)(sheng)變(bian)化，則該方(fang)法(fa)在(zai)(zai)508處(chu)繼續(xu)。否(fou)則，該方(fang)法(fa)在(zai)(zai)510處(chu)繼續(xu)。

在510處，加(jia)權(quan)值模(mo)塊380使用(yong)N個(ge)(ge)控(kong)制(zhi)回路中用(yong)于目標(biao)值266至270中的(de)(de)(de)誤差(cha)中的(de)(de)(de)每(mei)一個(ge)(ge)誤差(cha)的(de)(de)(de)固定加(jia)權(quan)值。換句話說，對(dui)于目標(biao)值266至270中的(de)(de)(de)誤差(cha)中的(de)(de)(de)每(mei)一個(ge)(ge)誤差(cha)，加(jia)權(quan)值模(mo)塊380使用(yong)相同的(de)(de)(de)加(jia)權(quan)值用(yong)于N個(ge)(ge)控(kong)制(zhi)回路中的(de)(de)(de)每(mei)個(ge)(ge)控(kong)制(zhi)回路。這樣的(de)(de)(de)示例如圖6A所示。

圖6A示出了相對于(yu)(yu)代(dai)(dai)(dai)(dai)表時(shi)間(jian)(或控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)數量)的(de)(de)(de)(de)x軸(zhou)608和代(dai)(dai)(dai)(dai)表幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)y軸(zhou)610描繪的(de)(de)(de)(de)用(yong)(yong)于(yu)(yu)發(fa)動(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)器的(de)(de)(de)(de)參(can)(can)考值(zhi)(zhi)602、加權值(zhi)(zhi)604以及(ji)用(yong)(yong)于(yu)(yu)發(fa)動(dong)(dong)機(ji)致動(dong)(dong)器的(de)(de)(de)(de)目標值(zhi)(zhi)606。在612處(chu)，其(qi)可代(dai)(dai)(dai)(dai)表當前的(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)(或未來(lai)迭(die)(die)代(dai)(dai)(dai)(dai))，參(can)(can)考值(zhi)(zhi)602具(ju)有(you)第(di)一幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)。在614處(chu)，其(qi)可代(dai)(dai)(dai)(dai)表未來(lai)控(kong)制(zhi)回(hui)路(lu)(或未來(lai)迭(die)(die)代(dai)(dai)(dai)(dai))，參(can)(can)考值(zhi)(zhi)602的(de)(de)(de)(de)幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)從第(di)一幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)改(gai)變為(wei)大于(yu)(yu)第(di)一幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)第(di)二幅(fu)度(du)(du)(du)(du)(du)(du)。

如圖6A所(suo)示，加權值604的(de)(de)幅(fu)度在(zai)控制水平內(nei)保持固(gu)定。由此(ci)，發生(sheng)在(zai)參考(kao)值602變化之前(qian)的(de)(de)跟蹤(zong)誤(wu)(wu)差(cha)(cha)(標(biao)記為(wei)616)和發生(sheng)在(zai)參考(kao)值602變化之后(hou)的(de)(de)跟蹤(zong)誤(wu)(wu)差(cha)(cha)(標(biao)記為(wei)618)同樣不相(xiang)等(deng)。因此(ci)，早期(qi)跟蹤(zong)誤(wu)(wu)差(cha)(cha)616的(de)(de)幅(fu)度等(deng)于后(hou)期(qi)跟蹤(zong)誤(wu)(wu)差(cha)(cha)618的(de)(de)幅(fu)度。

再(zai)次參照(zhao)圖5，在(zai)508處(chu)(chu)，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)模(mo)(mo)塊380確(que)定早期(qi)(qi)跟蹤誤差目標值(zhi)(zhi)266至270中(zhong)的任何一個是(shi)(shi)(shi)否(fou)是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望(wang)的。換(huan)句(ju)話(hua)說，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)模(mo)(mo)塊380確(que)定目標值(zhi)(zhi)266至270中(zhong)的任何一個在(zai)參考值(zhi)(zhi)356中(zhong)相應一個參考值(zhi)(zhi)中(zhong)的預期(qi)(qi)變化僅在(zai)變化發生之前(qian)做出的響應是(shi)(shi)(shi)否(fou)是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望(wang)的。如果早期(qi)(qi)跟蹤誤差是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望(wang)的，則該方(fang)法在(zai)512處(chu)(chu)繼(ji)續(xu)。否(fou)則，該方(fang)法在(zai)514處(chu)(chu)繼(ji)續(xu)。在(zai)512處(chu)(chu)，加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)模(mo)(mo)塊380增(zeng)加(jia)N個控制回路(lu)內用于目標值(zhi)(zhi)266至270中(zhong)早期(qi)(qi)跟蹤誤差是(shi)(shi)(shi)其所(suo)期(qi)(qi)望(wang)的那些目標值(zhi)(zhi)的加(jia)權(quan)(quan)值(zhi)(zhi)。這(zhe)樣的示例如圖6B所(suo)示。

圖6B示(shi)出了關于x軸(zhou)(zhou)608和(he)y軸(zhou)(zhou)610描繪的(de)(de)(de)(de)用于發(fa)(fa)動(dong)機致動(dong)器的(de)(de)(de)(de)參(can)(can)(can)考值(zhi)602、加權值(zhi)620以及(ji)用于發(fa)(fa)動(dong)機致動(dong)器的(de)(de)(de)(de)目標(biao)(biao)值(zhi)622。如(ru)(ru)圖6B所示(shi)，加權值(zhi)620作(zuo)(zuo)為(wei)控制回路數(shu)(shu)量(liang)(liang)(liang)(或(huo)迭代數(shu)(shu)量(liang)(liang)(liang))i的(de)(de)(de)(de)函數(shu)(shu)而增(zeng)加。例如(ru)(ru)，加權值(zhi)620可作(zuo)(zuo)為(wei)控制回路數(shu)(shu)量(liang)(liang)(liang)i的(de)(de)(de)(de)函數(shu)(shu)而單調(diao)增(zeng)加，如(ru)(ru)圖所示(shi)，或(huo)者作(zuo)(zuo)為(wei)控制回路數(shu)(shu)量(liang)(liang)(liang)i的(de)(de)(de)(de)函數(shu)(shu)而呈指數(shu)(shu)增(zeng)長。由此(ci)，在參(can)(can)(can)考值(zhi)602中(zhong)變化之(zhi)前(qian)發(fa)(fa)生的(de)(de)(de)(de)跟蹤(zong)(zong)誤(wu)(wu)差弱于在參(can)(can)(can)考值(zhi)602中(zhong)變化之(zhi)后發(fa)(fa)生的(de)(de)(de)(de)跟蹤(zong)(zong)誤(wu)(wu)差，這有利于使目標(biao)(biao)值(zhi)622接近參(can)(can)(can)考值(zhi)602的(de)(de)(de)(de)較(jiao)早(zao)控制動(dong)作(zuo)(zuo)。因此(ci)，即使不是(shi)全(quan)部，大部分的(de)(de)(de)(de)跟蹤(zong)(zong)誤(wu)(wu)差在參(can)(can)(can)考值(zhi)602中(zhong)的(de)(de)(de)(de)變化之(zhi)前(qian)發(fa)(fa)生。該早(zao)期跟蹤(zong)(zong)誤(wu)(wu)差在圖6B中(zhong)標(biao)(biao)記為(wei)624。

再次(ci)參(can)照圖5，在(zai)514處，加(jia)權(quan)值(zhi)模(mo)塊380確(que)定后期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差對于(yu)目標(biao)(biao)值(zhi)266至(zhi)270中的(de)(de)任(ren)何一個(ge)是(shi)(shi)(shi)否是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望的(de)(de)。換句話(hua)說，加(jia)權(quan)值(zhi)模(mo)塊380確(que)定目標(biao)(biao)值(zhi)266至(zhi)270中的(de)(de)任(ren)何一個(ge)在(zai)參(can)考(kao)值(zhi)356中相應的(de)(de)一個(ge)參(can)考(kao)值(zhi)的(de)(de)預期(qi)(qi)變(bian)(bian)化(hua)僅(jin)在(zai)變(bian)(bian)化(hua)發生后所做(zuo)出的(de)(de)響應是(shi)(shi)(shi)否是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望的(de)(de)。如果后期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差是(shi)(shi)(shi)期(qi)(qi)望的(de)(de)，則該(gai)方(fang)法(fa)在(zai)516處繼(ji)續(xu)。否則，該(gai)方(fang)法(fa)在(zai)518處繼(ji)續(xu)。在(zai)516處，加(jia)權(quan)值(zhi)模(mo)塊380增加(jia)N個(ge)控制(zhi)回路內用于(yu)目標(biao)(biao)值(zhi)266至(zhi)270中早期(qi)(qi)跟蹤(zong)誤差是(shi)(shi)(shi)其所期(qi)(qi)望的(de)(de)那(nei)些(xie)目標(biao)(biao)值(zhi)的(de)(de)加(jia)權(quan)值(zhi)。這樣的(de)(de)示例如圖6C所示。

圖6C示出(chu)了關于(yu)(yu)(yu)x軸608和y軸610描繪的(de)(de)用于(yu)(yu)(yu)發(fa)動(dong)(dong)機致動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)參考(kao)值(zhi)(zhi)602、加(jia)權值(zhi)(zhi)626以及用于(yu)(yu)(yu)發(fa)動(dong)(dong)機致動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)目(mu)標(biao)值(zhi)(zhi)628。如圖6C所示，加(jia)權值(zhi)(zhi)626作為(wei)(wei)控(kong)(kong)制回(hui)(hui)路數(shu)(shu)量(liang)(或(huo)迭代數(shu)(shu)量(liang))i的(de)(de)函(han)數(shu)(shu)而(er)減(jian)少(shao)。例如，加(jia)權值(zhi)(zhi)626可作為(wei)(wei)控(kong)(kong)制回(hui)(hui)路數(shu)(shu)量(liang)i的(de)(de)函(han)數(shu)(shu)而(er)單(dan)調減(jian)少(shao)，如圖所示，或(huo)者(zhe)作為(wei)(wei)控(kong)(kong)制回(hui)(hui)路數(shu)(shu)量(liang)i的(de)(de)函(han)數(shu)(shu)而(er)呈指數(shu)(shu)減(jian)少(shao)。由此，在參考(kao)值(zhi)(zhi)602中的(de)(de)變(bian)(bian)化之前發(fa)生的(de)(de)跟蹤誤差強于(yu)(yu)(yu)參考(kao)值(zhi)(zhi)602中的(de)(de)變(bian)(bian)化之后(hou)發(fa)生的(de)(de)跟蹤誤差，這(zhe)有利于(yu)(yu)(yu)使目(mu)標(biao)值(zhi)(zhi)622接近參考(kao)值(zhi)(zhi)602的(de)(de)較晚控(kong)(kong)制動(dong)(dong)作。因此，即使不是全部，大部分(fen)的(de)(de)跟蹤誤差發(fa)生在參考(kao)值(zhi)(zhi)602中的(de)(de)變(bian)(bian)化之后(hou)。該后(hou)期跟蹤誤差在圖6B中標(biao)記為(wei)(wei)630。

在518處，加(jia)權值(zhi)模塊380增加(jia)N個(ge)控制(zhi)回路內(nei)對應(ying)于參考值(zhi)356中(zhong)相應(ying)的(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)參考值(zhi)中(zhong)的(de)(de)(de)預期變(bian)(bian)化之前的(de)(de)(de)一(yi)(yi)段(duan)時(shi)間的(de)(de)(de)用于目(mu)標值(zhi)266至(zhi)270中(zhong)的(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)的(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)。此(ci)外，加(jia)權值(zhi)模塊380減少N個(ge)控制(zhi)回路內(nei)對應(ying)于參考值(zhi)356中(zhong)相應(ying)的(de)(de)(de)一(yi)(yi)個(ge)參考值(zhi)中(zhong)的(de)(de)(de)預期變(bian)(bian)化之后(hou)的(de)(de)(de)一(yi)(yi)段(duan)時(shi)間的(de)(de)(de)用于目(mu)標值(zhi)266至(zhi)270中(zhong)的(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)的(de)(de)(de)加(jia)權值(zhi)。這樣的(de)(de)(de)示例(li)如圖6A所示。

圖6A示出了(le)加(jia)權值632，其在N個(ge)控制回(hui)路(lu)中(zhong)(zhong)對(dui)應于(yu)(yu)(yu)參考值602中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)變化(hua)(hua)之(zhi)前的(de)(de)(de)(de)一段(duan)(duan)時間的(de)(de)(de)(de)增(zeng)加(jia)，以及在N個(ge)控制回(hui)路(lu)中(zhong)(zhong)對(dui)應于(yu)(yu)(yu)參考值602中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)變化(hua)(hua)之(zhi)后(hou)的(de)(de)(de)(de)一段(duan)(duan)時間的(de)(de)(de)(de)減(jian)少。由(you)此，發生(sheng)(sheng)在參考值602中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)變化(hua)(hua)之(zhi)前的(de)(de)(de)(de)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)(標記(ji)(ji)為616)和(he)發生(sheng)(sheng)在參考值602中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)變化(hua)(hua)之(zhi)后(hou)的(de)(de)(de)(de)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)(標記(ji)(ji)為618)的(de)(de)(de)(de)程度(du)(du)一樣。這就產(chan)(chan)生(sheng)(sheng)了(le)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)，其似乎與(yu)由(you)固(gu)定加(jia)權值604所(suo)產(chan)(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)(de)(de)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)類似，其中(zhong)(zhong)，早(zao)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)616的(de)(de)(de)(de)幅度(du)(du)等(deng)于(yu)(yu)(yu)后(hou)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)618的(de)(de)(de)(de)幅度(du)(du)。然而，由(you)加(jia)權值632所(suo)產(chan)(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)(de)(de)早(zao)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)616和(he)晚(wan)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)618的(de)(de)(de)(de)幅度(du)(du)可能會小于(yu)(yu)(yu)由(you)加(jia)權值604所(suo)產(chan)(chan)生(sheng)(sheng)的(de)(de)(de)(de)早(zao)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)616和(he)晚(wan)期(qi)(qi)跟(gen)(gen)蹤(zong)誤(wu)差(cha)(cha)(cha)618的(de)(de)(de)(de)幅度(du)(du)。

以(yi)上描(miao)述實質上僅是說明(ming)性的(de)，而(er)絕(jue)不(bu)(bu)旨在(zai)(zai)限制(zhi)本公開(kai)(kai)、其應用(yong)(yong)或(huo)(huo)使用(yong)(yong)。本公開(kai)(kai)的(de)廣泛教示(shi)可(ke)以(yi)各種形式(shi)來實施。因此，雖然本公開(kai)(kai)包括具(ju)體實例，但是本公開(kai)(kai)的(de)真實范圍不(bu)(bu)應限于(yu)此，因為其他修改(gai)將在(zai)(zai)附圖、說明(ming)書以(yi)及隨附權利要求(qiu)的(de)研究之(zhi)后變得顯(xian)而(er)易(yi)見(jian)。如本文所使用(yong)(yong)，短語(yu)A、B和C中(zhong)的(de)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)個應解釋為意味(wei)著使用(yong)(yong)非(fei)排(pai)他性的(de)邏(luo)輯(OR)的(de)邏(luo)輯(A或(huo)(huo)B或(huo)(huo)C)，而(er)不(bu)(bu)應該(gai)應解釋為意味(wei)著“A中(zhong)的(de)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)個、B中(zhong)的(de)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)個和C中(zhong)的(de)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)少(shao)一(yi)個”。應理解，在(zai)(zai)不(bu)(bu)改(gai)變本公開(kai)(kai)的(de)原(yuan)理的(de)情(qing)況(kuang)下，方法內(nei)的(de)一(yi)個或(huo)(huo)多個步驟可(ke)以(yi)不(bu)(bu)同的(de)次序(或(huo)(huo)同時地)執行。

在(zai)包括以(yi)(yi)下(xia)定義的此申請中(zhong)，術(shu)(shu)語(yu)(yu)“模塊”或(huo)(huo)(huo)(huo)術(shu)(shu)語(yu)(yu)“控制器(qi)(qi)”可(ke)(ke)以(yi)(yi)由術(shu)(shu)語(yu)(yu)“電(dian)(dian)(dian)路”取代。術(shu)(shu)語(yu)(yu)“模塊”可(ke)(ke)以(yi)(yi)指代以(yi)(yi)下(xia)內(nei)(nei)容(rong)、是其一部(bu)分或(huo)(huo)(huo)(huo)者包括以(yi)(yi)下(xia)內(nei)(nei)容(rong)：特定應用(yong)集成(cheng)電(dian)(dian)(dian)路(ASIC)；數(shu)(shu)字、模擬或(huo)(huo)(huo)(huo)混合模擬/數(shu)(shu)字分立電(dian)(dian)(dian)路；數(shu)(shu)字、模擬或(huo)(huo)(huo)(huo)混合模擬/數(shu)(shu)字集成(cheng)電(dian)(dian)(dian)路；組(zu)合邏輯電(dian)(dian)(dian)路；場可(ke)(ke)編程(cheng)門陣列(FPGA)；執(zhi)行代碼(ma)的處理器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)路(共(gong)享、專(zhuan)用(yong)或(huo)(huo)(huo)(huo)集群)；存儲由處理器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)路執(zhi)行的代碼(ma)的存儲器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)路(共(gong)享、專(zhuan)用(yong)或(huo)(huo)(huo)(huo)集群)；提供所描述的功能性的其他適合的硬件部(bu)件；或(huo)(huo)(huo)(huo)者以(yi)(yi)上內(nei)(nei)容(rong)中(zhong)的一些(xie)或(huo)(huo)(huo)(huo)所有的組(zu)合，諸如芯(xin)片上系統。

模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)可包括一(yi)個(ge)或多個(ge)接(jie)(jie)口(kou)電(dian)路。在一(yi)些示例中(zhong)(zhong)，接(jie)(jie)口(kou)電(dian)路可包括有線(xian)或無線(xian)接(jie)(jie)口(kou)，這些接(jie)(jie)口(kou)連(lian)(lian)接(jie)(jie)到局域(yu)網(wang)(LAN)、互聯網(wang)、廣域(yu)網(wang)(WAN)或上述的(de)組(zu)合。本公開所(suo)述的(de)任何給定模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)的(de)功(gong)(gong)能可分布在經由(you)接(jie)(jie)口(kou)電(dian)路連(lian)(lian)接(jie)(jie)的(de)多個(ge)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)之間。例如，多個(ge)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)可以允(yun)許負(fu)荷均衡(heng)。在另一(yi)個(ge)示例中(zhong)(zhong)，服務器(也稱為遠程或云)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)可以代表客戶端(duan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)完成(cheng)一(yi)些功(gong)(gong)能。

如以(yi)上所(suo)(suo)使用(yong)的(de)術(shu)語(yu)(yu)“代(dai)碼(ma)(ma)”可(ke)以(yi)包(bao)括軟件、固件和/或(huo)(huo)(huo)微代(dai)碼(ma)(ma)，并且(qie)可(ke)以(yi)指代(dai)程序、例程、功能(neng)、分類、數據結(jie)構(gou)和/或(huo)(huo)(huo)目標(biao)。術(shu)語(yu)(yu)“共享處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)”涵(han)蓋(gai)執(zhi)行來(lai)自(zi)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)的(de)一(yi)(yi)(yi)些或(huo)(huo)(huo)所(suo)(suo)有(you)代(dai)碼(ma)(ma)的(de)單(dan)(dan)(dan)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)。術(shu)語(yu)(yu)“集(ji)群(qun)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)”涵(han)蓋(gai)與額外(wai)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)組合執(zhi)行來(lai)自(zi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)(huo)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)的(de)一(yi)(yi)(yi)些或(huo)(huo)(huo)所(suo)(suo)有(you)代(dai)碼(ma)(ma)的(de)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)。對多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)參考(kao)涵(han)蓋(gai)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)芯片上的(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)、單(dan)(dan)(dan)芯片上的(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)、單(dan)(dan)(dan)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)內核、單(dan)(dan)(dan)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)處理(li)(li)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)的(de)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)線(xian)程或(huo)(huo)(huo)上述(shu)的(de)組合。術(shu)語(yu)(yu)“共享存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)”涵(han)蓋(gai)存(cun)儲(chu)來(lai)自(zi)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)的(de)一(yi)(yi)(yi)些或(huo)(huo)(huo)所(suo)(suo)有(you)代(dai)碼(ma)(ma)的(de)單(dan)(dan)(dan)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)。術(shu)語(yu)(yu)“集(ji)群(qun)存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)”涵(han)蓋(gai)與額外(wai)存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)組合存(cun)儲(chu)來(lai)自(zi)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)(huo)多(duo)(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)(ge)(ge)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)的(de)一(yi)(yi)(yi)些或(huo)(huo)(huo)所(suo)(suo)有(you)代(dai)碼(ma)(ma)的(de)存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)路(lu)(lu)(lu)(lu)(lu)。

術(shu)(shu)(shu)語“存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu)”是術(shu)(shu)(shu)語“計算(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀介(jie)質(zhi)(zhi)(zhi)”的(de)(de)(de)子(zi)集。本文所使用的(de)(de)(de)術(shu)(shu)(shu)語“計算(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀介(jie)質(zhi)(zhi)(zhi)”并不涵蓋通過介(jie)質(zhi)(zhi)(zhi)(諸(zhu)如(ru)在載波上(shang))傳播的(de)(de)(de)暫時電(dian)信(xin)號和電(dian)磁(ci)信(xin)號。術(shu)(shu)(shu)語“計算(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀介(jie)質(zhi)(zhi)(zhi)”因此可(ke)以被認為是有(you)形(xing)且永(yong)(yong)久的(de)(de)(de)。永(yong)(yong)久的(de)(de)(de)有(you)形(xing)計算(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀介(jie)質(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)非限制性示例(li)包(bao)括非易失性存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu)(諸(zhu)如(ru)閃存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)電(dian)路(lu)(lu)、可(ke)擦除可(ke)編程只(zhi)讀存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu)或(huo)(huo)掩模只(zhi)讀存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu))、易失性存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)(諸(zhu)如(ru)靜態隨(sui)機(ji)(ji)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)取存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu)或(huo)(huo)動態隨(sui)機(ji)(ji)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)取存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)電(dian)路(lu)(lu))、磁(ci)性存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)(諸(zhu)如(ru)模擬或(huo)(huo)數字磁(ci)帶或(huo)(huo)硬盤(pan)驅動器(qi)(qi))和光(guang)學存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)(chu)器(qi)(qi)(諸(zhu)如(ru)CD、DVD或(huo)(huo)Blu-Ray光(guang)盤(pan))。

此(ci)申請中描述的(de)(de)裝置(zhi)和方(fang)法(fa)可以部(bu)分地或完全地由通過(guo)配置(zhi)通用計算(suan)機創建的(de)(de)專用計算(suan)機來執行一個(ge)或多個(ge)體現在(zai)計算(suan)機程(cheng)(cheng)序(xu)中特殊(shu)功能(neng)來實(shi)施(shi)。功能(neng)模(mo)塊、流程(cheng)(cheng)圖組件和上述的(de)(de)其(qi)他元(yuan)件作(zuo)為軟件規范，可以經由熟練技術人員或程(cheng)(cheng)序(xu)員的(de)(de)日常(chang)工作(zuo)轉換成計算(suan)機程(cheng)(cheng)序(xu)。

計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)程序包括存儲(chu)在至少一個(ge)永(yong)久的有形計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)可讀介質上的處理器可執(zhi)行(xing)(xing)指(zhi)令。計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)程序也可以包括和(he)/或依賴于所存儲(chu)的數(shu)據。計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)程序可涵蓋與專(zhuan)(zhuan)用(yong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)硬件(jian)進行(xing)(xing)交(jiao)互的基本輸(shu)(shu)入/輸(shu)(shu)出系(xi)統(BIOS)、與專(zhuan)(zhuan)用(yong)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)的特(te)定設備(bei)進行(xing)(xing)交(jiao)互的設備(bei)驅動程序、一個(ge)或多個(ge)操作系(xi)統、用(yong)戶應(ying)用(yong)程序、后臺服務(wu)、后臺應(ying)用(yong)程序等等。

該計算機(ji)程序(xu)可以包(bao)括：(i)待解析的(de)描述性(xing)文本，諸如HTML(超文本標記語(yu)言(yan))或XML(可擴(kuo)展標記語(yu)言(yan))，(ii)匯(hui)編代(dai)碼(ma)，(iii)由編譯(yi)器從源(yuan)代(dai)碼(ma)生成的(de)目標代(dai)碼(ma)，(iv)用(yong)(yong)于(yu)由解釋(shi)器執行的(de)源(yuan)代(dai)碼(ma)，(v)用(yong)(yong)于(yu)由即時編譯(yi)器編譯(yi)和執行的(de)源(yuan)代(dai)碼(ma)，等。僅作為示例，可以通過使用(yong)(yong)語(yu)言(yan)的(de)句法來(lai)書寫源(yuan)代(dai)碼(ma)，這(zhe)些語(yu)言(yan)包(bao)括：C、C++、C#、ObjectiveC、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、HTML5、Ada、ASP(動態服務器頁面)，PHP、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、Lua、和

在(zai)(zai)《美國法典》第35標題的(de)(de)(de)第112節(jie)(f)(35U.S.C§112(f))的(de)(de)(de)含義內，如權(quan)(quan)利(li)(li)要求所述的(de)(de)(de)這些(xie)元件中沒有(you)一(yi)個(ge)是用(yong)作部(bu)件加(jia)功能的(de)(de)(de)元件，除非通(tong)(tong)過使用(yong)短(duan)語“用(yong)于……的(de)(de)(de)部(bu)件”、或在(zai)(zai)方法權(quan)(quan)利(li)(li)要求的(de)(de)(de)情況下通(tong)(tong)過使用(yong)短(duan)語“用(yong)于……的(de)(de)(de)操作”或“用(yong)于……的(de)(de)(de)步驟”對一(yi)個(ge)元件進行確切敘述。