本發明涉(she)及(ji)磨輪(lun)分揀，尤其涉(she)及(ji)一種干磨輪(lun)分揀設備(bei)及(ji)其分揀方法。

背景技術：

1、在(zai)陶(tao)瓷建(jian)(jian)材加工(gong)(gong)(gong)領(ling)域中，使(shi)(shi)用金(jin)(jin)剛石磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)對陶(tao)瓷建(jian)(jian)材產品的邊沿進(jin)行磨(mo)(mo)削和(he)修正加工(gong)(gong)(gong)，會使(shi)(shi)用水作為(wei)冷(leng)卻(que)劑(ji)，因此(ci)，這(zhe)種磨(mo)(mo)削加工(gong)(gong)(gong)方(fang)(fang)式成為(wei)水磨(mo)(mo)。此(ci)外(wai)，還有干(gan)磨(mo)(mo)，其(qi)區(qu)別于(yu)傳統水磨(mo)(mo)方(fang)(fang)式，通過抽風作用對削渣和(he)部(bu)分熱量抽走(zou)和(he)收集，相對于(yu)水磨(mo)(mo)，干(gan)磨(mo)(mo)具有環保和(he)經濟等優點。干(gan)磨(mo)(mo)包(bao)括(kuo)整體(ti)式金(jin)(jin)屬(shu)(shu)結(jie)合(he)劑(ji)干(gan)磨(mo)(mo)和(he)結(jie)塊式干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)，整體(ti)式金(jin)(jin)屬(shu)(shu)結(jie)合(he)劑(ji)干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)，由于(yu)整體(ti)式金(jin)(jin)屬(shu)(shu)結(jie)合(he)劑(ji)干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)在(zai)加工(gong)(gong)(gong)尺碼、加工(gong)(gong)(gong)速度、冷(leng)卻(que)效(xiao)果及鋒利(li)程度方(fang)(fang)面不夠理想(xiang)，所以(yi)用戶比較趨于(yu)使(shi)(shi)用結(jie)塊式金(jin)(jin)屬(shu)(shu)結(jie)合(he)劑(ji)干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)。

2、目前，對結塊式金屬(shu)結合(he)劑干磨輪的質(zhi)量檢測，主(zhu)要包括目測干磨輪的表(biao)面是否有裂紋，以及使用扭(niu)力鉗測量刀頭(tou)的扭(niu)力是否達(da)標(biao)，只要以上兩項檢測均達(da)標(biao)才視為產品合(he)格。

3、雖然，通過(guo)傳統(tong)的目測產品表面裂紋(wen)和(he)使用(yong)扭力鉗測量(liang)扭力的方式，能夠(gou)基本分揀出合格產品，但(dan)仍然存在如下(xia)缺陷：

4、現有通(tong)過(guo)人(ren)(ren)工目測的(de)方(fang)(fang)式觀察干(gan)磨輪(lun)表面是否(fou)存在(zai)裂(lie)紋(wen)，可知其(qi)工作(zuo)量十分大(da)，通(tong)常只能(neng)對部分干(gan)磨輪(lun)進行抽檢，所(suo)以(yi)難(nan)免會(hui)存在(zai)漏檢的(de)問題；而且人(ren)(ren)工目測方(fang)(fang)式也會(hui)存在(zai)誤判的(de)問題，所(suo)以(yi)人(ren)(ren)工目測的(de)方(fang)(fang)式分揀干(gan)磨輪(lun)，質(zhi)量不(bu)保(bao)證(zheng)，效(xiao)率(lv)低(di)。此外，現有通(tong)過(guo)人(ren)(ren)工使(shi)用扭(niu)力(li)(li)鉗檢測干(gan)磨輪(lun)的(de)刀頭的(de)扭(niu)力(li)(li)，人(ren)(ren)工使(shi)用扭(niu)力(li)(li)鉗的(de)檢測方(fang)(fang)式，同(tong)樣面臨工作(zuo)量大(da)，效(xiao)率(lv)低(di)，及質(zhi)量不(bu)保(bao)證(zheng)的(de)困擾，滿足不(bu)了目前市場(chang)需求(qiu)。

技術實現思路

1、為了(le)克服現有技術的(de)不足，本(ben)發(fa)明(ming)的(de)目的(de)之(zhi)一在于提供一種干磨(mo)輪分揀(jian)設(she)備。

2、本(ben)發明(ming)的目的之一采用如下技術(shu)方案實現：一種(zhong)干(gan)磨輪(lun)分揀設備，包括：

3、送料(liao)系統，用于將干磨輪輸送到各工位；

4、所述送料系統(tong)的送料方(fang)向(xiang)設置有第一分(fen)揀工位；

5、所述第(di)一(yi)分揀(jian)工位設置有(you)密度(du)初(chu)檢系統(tong)，用于(yu)檢測干磨輪重量及其刀頭齒高，得到初(chu)檢信息；

6、所(suo)述(shu)主(zhu)(zhu)控(kong)(kong)系(xi)統連接有用于(yu)預存良品干(gan)(gan)磨輪的(de)標準(zhun)信(xin)(xin)(xin)息(xi)的(de)數據庫，初檢(jian)信(xin)(xin)(xin)息(xi)發送(song)至(zhi)所(suo)述(shu)主(zhu)(zhu)控(kong)(kong)系(xi)統，并與所(suo)述(shu)數據庫的(de)標準(zhun)信(xin)(xin)(xin)息(xi)進比對(dui)；若初檢(jian)信(xin)(xin)(xin)息(xi)中的(de)干(gan)(gan)磨輪重量和刀頭齒高在標準(zhun)信(xin)(xin)(xin)息(xi)的(de)預設范(fan)圍(wei)內，則判斷干(gan)(gan)磨輪為密度初檢(jian)合格，并允許干(gan)(gan)磨輪進入(ru)下一分揀(jian)工位；若初檢(jian)不合格的(de)干(gan)(gan)磨輪將被剔除到(dao)次品收集(ji)箱。

7、進一(yi)步地，所(suo)(suo)(suo)述(shu)密度初檢(jian)系(xi)統(tong)(tong)(tong)包括第一(yi)定(ding)位模(mo)(mo)塊、激光(guang)(guang)模(mo)(mo)塊及稱(cheng)(cheng)重模(mo)(mo)塊，所(suo)(suo)(suo)述(shu)第一(yi)定(ding)位模(mo)(mo)塊和激光(guang)(guang)模(mo)(mo)塊設(she)置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)送料系(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)上方，用于檢(jian)測(ce)(ce)當干磨(mo)(mo)輪到達第一(yi)分(fen)揀工位的(de)檢(jian)測(ce)(ce)區域(yu)時，反饋(kui)位置(zhi)信(xin)號至所(suo)(suo)(suo)述(shu)主(zhu)控(kong)系(xi)統(tong)(tong)(tong)以控(kong)制送料系(xi)統(tong)(tong)(tong)停止輸送動作；所(suo)(suo)(suo)述(shu)主(zhu)控(kong)系(xi)統(tong)(tong)(tong)發送指令控(kong)制所(suo)(suo)(suo)述(shu)激光(guang)(guang)模(mo)(mo)塊向干磨(mo)(mo)輪的(de)刀(dao)頭投射光(guang)(guang)線，用于檢(jian)測(ce)(ce)刀(dao)頭齒高；所(suo)(suo)(suo)述(shu)稱(cheng)(cheng)重模(mo)(mo)塊設(she)置(zhi)在(zai)送料系(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)下方并(bing)用于稱(cheng)(cheng)量干磨(mo)(mo)輪重量。

8、進(jin)(jin)一(yi)(yi)步地，所(suo)述(shu)(shu)(shu)密(mi)度初檢(jian)系(xi)統(tong)包括第(di)(di)一(yi)(yi)安(an)(an)裝(zhuang)架，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)安(an)(an)裝(zhuang)架的上端設(she)置(zhi)第(di)(di)一(yi)(yi)環(huan)形部，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)環(huan)形部設(she)置(zhi)在(zai)所(suo)述(shu)(shu)(shu)送料系(xi)統(tong)的上方并能夠正投(tou)影在(zai)進(jin)(jin)入第(di)(di)一(yi)(yi)分揀工位(wei)的干(gan)磨輪的表面，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)定位(wei)模塊和激光模塊均在(zai)所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)環(huan)形部的底部進(jin)(jin)行周向布置(zhi)。

9、進一(yi)步地，所述送(song)料(liao)系統(tong)的送(song)料(liao)方向設(she)置有(you)第二(er)分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)位(wei)(wei)(wei)，所述第二(er)分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)位(wei)(wei)(wei)設(she)置有(you)扭(niu)(niu)力(li)檢(jian)測(ce)系統(tong)，用于檢(jian)測(ce)干磨(mo)輪(lun)的刀(dao)頭在施加設(she)定扭(niu)(niu)力(li)之下的表面(mian)斷(duan)(duan)裂(lie)情(qing)況(kuang)，得到扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)，扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)發送(song)至所述主(zhu)控系統(tong)，并與(yu)所述數據庫的標準信(xin)息(xi)進比對；若扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)中(zhong)干磨(mo)輪(lun)的刀(dao)頭表面(mian)未(wei)斷(duan)(duan)裂(lie)，則判(pan)斷(duan)(duan)干磨(mo)輪(lun)為扭(niu)(niu)力(li)檢(jian)測(ce)合格，并允(yun)許干磨(mo)輪(lun)進入下一(yi)分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)位(wei)(wei)(wei)；若扭(niu)(niu)力(li)檢(jian)測(ce)不(bu)合格的干磨(mo)輪(lun)將被剔(ti)除(chu)到次品收集箱。

10、進(jin)一步地，所述(shu)扭(niu)(niu)(niu)力(li)檢測(ce)系統(tong)包(bao)括驅動(dong)器、扭(niu)(niu)(niu)力(li)桿(gan)、扭(niu)(niu)(niu)力(li)夾頭及第(di)(di)二定(ding)位(wei)模(mo)塊(kuai)，所述(shu)第(di)(di)二定(ding)位(wei)模(mo)塊(kuai)設(she)(she)置在(zai)所述(shu)送料(liao)系統(tong)的(de)(de)一側，用于檢測(ce)當(dang)干磨輪到達第(di)(di)二分揀工(gong)位(wei)的(de)(de)檢測(ce)區(qu)域(yu)時，反饋位(wei)置信(xin)號至所述(shu)主控(kong)系統(tong)以控(kong)制送料(liao)系統(tong)停止輸送動(dong)作；所述(shu)扭(niu)(niu)(niu)力(li)桿(gan)豎直設(she)(she)置在(zai)送料(liao)系統(tong)的(de)(de)上方，所述(shu)扭(niu)(niu)(niu)力(li)夾頭設(she)(she)置在(zai)扭(niu)(niu)(niu)力(li)桿(gan)的(de)(de)下端，所述(shu)主控(kong)系統(tong)發送指(zhi)令控(kong)制所述(shu)驅動(dong)器，用于驅動(dong)所述(shu)扭(niu)(niu)(niu)力(li)桿(gan)下降且通過扭(niu)(niu)(niu)力(li)夾頭夾持干磨輪的(de)(de)刀頭，并對(dui)刀頭施加向外的(de)(de)設(she)(she)定(ding)扭(niu)(niu)(niu)力(li)。

11、進一步地，所(suo)(suo)(suo)述(shu)扭力檢測系(xi)統包(bao)括第(di)(di)二(er)(er)安裝(zhuang)架，所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)二(er)(er)安裝(zhuang)架的上(shang)端(duan)設(she)置(zhi)第(di)(di)二(er)(er)環形部(bu)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)二(er)(er)環形部(bu)設(she)置(zhi)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述(shu)送料(liao)系(xi)統的上(shang)方并能夠正投影(ying)在(zai)進入第(di)(di)二(er)(er)分(fen)揀工位的干磨輪的表面；

12、所(suo)(suo)述驅(qu)動(dong)器包括(kuo)升(sheng)降(jiang)氣(qi)(qi)缸(gang)和(he)環形(xing)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)氣(qi)(qi)缸(gang)，所(suo)(suo)述環形(xing)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)氣(qi)(qi)缸(gang)設(she)置在所(suo)(suo)述第二環形(xing)部(bu)上(shang)并(bing)與(yu)在第二環形(xing)部(bu)的底(di)部(bu)進行周向布(bu)置的若(ruo)干根扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)桿(gan)連接；所(suo)(suo)述升(sheng)降(jiang)氣(qi)(qi)缸(gang)設(she)置在第二安裝架(jia)上(shang)，用于驅(qu)動(dong)所(suo)(suo)述第二環形(xing)部(bu)和(he)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)桿(gan)在豎直下降(jiang)，并(bing)通(tong)過所(suo)(suo)述扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)夾(jia)(jia)頭(tou)夾(jia)(jia)緊刀頭(tou)時，所(suo)(suo)述環形(xing)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)氣(qi)(qi)缸(gang)驅(qu)動(dong)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)桿(gan)和(he)扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)夾(jia)(jia)頭(tou)對刀頭(tou)施加向外的設(she)定扭(niu)(niu)(niu)力(li)(li)。

13、進(jin)一步地，所(suo)述(shu)(shu)送料(liao)系統的(de)送料(liao)方向(xiang)設(she)置有(you)第三分揀(jian)工(gong)位，所(suo)述(shu)(shu)第三分揀(jian)工(gong)位設(she)置有(you)密度再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)系統，用(yong)于(yu)檢(jian)測干磨(mo)輪的(de)內(nei)部裂紋(wen)，得到再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)信息(xi)(xi)，再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)信息(xi)(xi)發送至所(suo)述(shu)(shu)主控系統，并與所(suo)述(shu)(shu)數據(ju)庫的(de)標準信息(xi)(xi)進(jin)比對；若再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)信息(xi)(xi)中的(de)干磨(mo)輪的(de)基體和(he)刀(dao)頭內(nei)部未斷(duan)裂，則判斷(duan)干磨(mo)輪為密度再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)合格，允許干磨(mo)輪進(jin)入到收(shou)(shou)集(ji)工(gong)位的(de)良(liang)品(pin)疊放臺上；若再(zai)(zai)(zai)(zai)檢(jian)不(bu)合格的(de)干磨(mo)輪將被剔除到收(shou)(shou)集(ji)工(gong)位的(de)次品(pin)收(shou)(shou)集(ji)箱(xiang)。

14、進(jin)一(yi)步地，所述(shu)密度再檢(jian)系(xi)統(tong)包括攝(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)、噴射(she)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)及磁化模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)，所述(shu)攝(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)和噴射(she)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)設(she)置在所述(shu)送料(liao)系(xi)統(tong)的(de)上方(fang)，所述(shu)攝(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)用(yong)于檢(jian)測(ce)當干(gan)磨(mo)輪到達第三分(fen)揀工位的(de)檢(jian)測(ce)區(qu)域(yu)時(shi)，并反饋位置信號至所述(shu)主控(kong)(kong)系(xi)統(tong)控(kong)(kong)制(zhi)送料(liao)系(xi)統(tong)停止輸送動作；所述(shu)噴射(she)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)在向干(gan)磨(mo)輪的(de)刀(dao)(dao)頭表面(mian)均(jun)勻(yun)噴射(she)磁粉懸浮(fu)液；所述(shu)磁化模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)設(she)置在所述(shu)送料(liao)系(xi)統(tong)的(de)側部附近并用(yong)于磁化干(gan)磨(mo)輪，所述(shu)攝(she)(she)(she)像(xiang)(xiang)模(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)獲(huo)取(qu)刀(dao)(dao)頭表面(mian)的(de)磁粉的(de)磁化排(pai)列圖像(xiang)(xiang)，并將磁化排(pai)列圖像(xiang)(xiang)反饋至所述(shu)主控(kong)(kong)系(xi)統(tong)進(jin)行判(pan)斷干(gan)磨(mo)輪的(de)基體和刀(dao)(dao)頭的(de)裂紋(wen)情況。

15、進(jin)一(yi)步(bu)地，所(suo)述(shu)密度再檢系(xi)統包(bao)括第(di)(di)三(san)(san)安(an)(an)裝架(jia)，所(suo)述(shu)第(di)(di)三(san)(san)安(an)(an)裝架(jia)的(de)(de)上(shang)端設置第(di)(di)三(san)(san)環形(xing)部(bu)，所(suo)述(shu)第(di)(di)三(san)(san)環形(xing)部(bu)設置在所(suo)述(shu)送料(liao)系(xi)統的(de)(de)上(shang)方(fang)并能夠(gou)正投影(ying)在進(jin)入第(di)(di)三(san)(san)分揀工位的(de)(de)干磨(mo)輪(lun)的(de)(de)表面；

16、所述(shu)(shu)攝像模(mo)(mo)(mo)塊、噴射(she)模(mo)(mo)(mo)塊及磁(ci)化(hua)模(mo)(mo)(mo)塊均設置(zhi)在所述(shu)(shu)第(di)三環(huan)形部(bu)上，所述(shu)(shu)噴射(she)模(mo)(mo)(mo)塊在所述(shu)(shu)第(di)三環(huan)形部(bu)的底部(bu)進(jin)行周向(xiang)(xiang)布置(zhi)，所述(shu)(shu)磁(ci)化(hua)模(mo)(mo)(mo)塊由上向(xiang)(xiang)下延伸至干磨輪附近。

17、進一步地(di)，該干磨輪分(fen)(fen)揀(jian)設備還(huan)包括剔除工(gong)位，所(suo)述(shu)剔除工(gong)位設置(zhi)在分(fen)(fen)揀(jian)工(gong)位的后面(mian)，所(suo)述(shu)剔除工(gong)位上設置(zhi)剔除系統；

18、所述剔除系統包括：

19、推(tui)(tui)(tui)(tui)料機(ji)構，設置在所述(shu)送料系統(tong)的(de)一側附近，所述(shu)推(tui)(tui)(tui)(tui)料系統(tong)具有推(tui)(tui)(tui)(tui)料氣缸、推(tui)(tui)(tui)(tui)桿(gan)(gan)及推(tui)(tui)(tui)(tui)板(ban)(ban)，所述(shu)推(tui)(tui)(tui)(tui)桿(gan)(gan)的(de)一端(duan)連接推(tui)(tui)(tui)(tui)料氣缸，推(tui)(tui)(tui)(tui)桿(gan)(gan)的(de)另一端(duan)連接推(tui)(tui)(tui)(tui)板(ban)(ban)，所述(shu)主控(kong)系統(tong)發送指(zhi)令(ling)控(kong)制推(tui)(tui)(tui)(tui)料氣缸驅動(dong)(dong)推(tui)(tui)(tui)(tui)桿(gan)(gan)并帶(dai)動(dong)(dong)推(tui)(tui)(tui)(tui)板(ban)(ban)將干磨輪推(tui)(tui)(tui)(tui)落至次品收(shou)集箱；

20、或機(ji)械手，設置在所述(shu)送(song)料系(xi)(xi)統(tong)(tong)的一側附近(jin)，所述(shu)主(zhu)控(kong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)發送(song)指(zhi)令控(kong)制所述(shu)機(ji)械手夾取干磨輪并投放至次品收集箱(xiang)。

21、進一步地，所(suo)述數據庫預存的良(liang)品干磨(mo)輪的標準信息中，干磨(mo)輪重量的誤差(cha)(cha)范圍為-150g至-80g，刀頭齒高(gao)的誤差(cha)(cha)范圍為±0.8mm，設定(ding)扭(niu)力≥35n。

22、為了克服現有技術的(de)(de)不足，本發明的(de)(de)目的(de)(de)之(zhi)二在于提供一種干磨輪分揀(jian)方(fang)法(fa)。

23、本發明的(de)目的(de)之二采用(yong)如下(xia)技術方(fang)案(an)實現：一種干(gan)磨(mo)輪分揀(jian)(jian)方(fang)法，采用(yong)干(gan)磨(mo)輪分揀(jian)(jian)設備對干(gan)磨(mo)輪進行分揀(jian)(jian)，包括以下(xia)步驟：

24、s1、通過振(zhen)(zhen)動方式將干磨輪振(zhen)(zhen)動到送料系統上；

25、s2、所述送(song)(song)料(liao)系統(tong)用(yong)于將(jiang)步驟s1中進(jin)料(liao)的干磨(mo)輪輸(shu)送(song)(song)到(dao)(dao)第一(yi)(yi)分(fen)揀(jian)工(gong)位(wei)，通過第一(yi)(yi)分(fen)揀(jian)工(gong)位(wei)上設置的密度初檢(jian)系統(tong)檢(jian)測干磨(mo)輪重量和(he)刀頭齒高，得到(dao)(dao)初檢(jian)信息，并將(jiang)該初檢(jian)信息反饋至主(zhu)控系統(tong)；若初檢(jian)信息在數據(ju)庫的標準信息預設范圍內，主(zhu)控系統(tong)判斷干磨(mo)輪為密度初檢(jian)合格，則控制送(song)(song)料(liao)系統(tong)將(jiang)干磨(mo)輪輸(shu)送(song)(song)到(dao)(dao)下一(yi)(yi)工(gong)位(wei)；否則，將(jiang)干磨(mo)輪剔(ti)除到(dao)(dao)次品收集箱。

26、進一步地(di)，在(zai)步驟s2之(zhi)后(hou)設步驟s3；

27、該(gai)步(bu)驟(zou)s3中(zhong)(zhong)，所述(shu)送(song)料系(xi)(xi)統(tong)將步(bu)驟(zou)s2中(zhong)(zhong)密度(du)初檢合(he)格的(de)(de)干磨(mo)輪(lun)(lun)(lun)輸送(song)到第二(er)分(fen)揀工(gong)位(wei)(wei)，通過第二(er)分(fen)揀工(gong)位(wei)(wei)上設置(zhi)的(de)(de)扭(niu)(niu)力(li)檢測(ce)系(xi)(xi)統(tong)檢測(ce)干磨(mo)輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)刀頭在(zai)施加設定扭(niu)(niu)力(li)之下(xia)的(de)(de)表面斷裂情況，得到扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)，并(bing)將該(gai)扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)反饋至主控系(xi)(xi)統(tong)；若(ruo)判斷扭(niu)(niu)力(li)信(xin)息(xi)在(zai)數據(ju)庫的(de)(de)標(biao)準信(xin)息(xi)預設范圍內(nei)，主控系(xi)(xi)統(tong)判斷干磨(mo)輪(lun)(lun)(lun)為扭(niu)(niu)力(li)檢測(ce)合(he)格，則(ze)控制送(song)料系(xi)(xi)統(tong)將干磨(mo)輪(lun)(lun)(lun)輸送(song)到下(xia)一(yi)工(gong)位(wei)(wei)；否則(ze)，將干磨(mo)輪(lun)(lun)(lun)剔(ti)除到次品收集(ji)箱。

28、進一步地，在步驟(zou)s3之后(hou)設步驟(zou)s4；

29、該步(bu)驟(zou)s4中(zhong)，所述(shu)送(song)(song)料(liao)系(xi)統(tong)(tong)將步(bu)驟(zou)s3中(zhong)扭力檢(jian)測(ce)合格(ge)的(de)干(gan)磨輪輸送(song)(song)到(dao)(dao)第三(san)分(fen)(fen)揀工位，通過(guo)第三(san)分(fen)(fen)揀工位上(shang)設置的(de)密度再檢(jian)系(xi)統(tong)(tong)檢(jian)測(ce)干(gan)磨輪的(de)內(nei)部裂紋(wen)，得(de)到(dao)(dao)再檢(jian)信(xin)(xin)息(xi)(xi)，并(bing)將該再檢(jian)信(xin)(xin)息(xi)(xi)反饋至主控(kong)系(xi)統(tong)(tong)；若判(pan)斷再檢(jian)信(xin)(xin)息(xi)(xi)在數(shu)據庫的(de)標準信(xin)(xin)息(xi)(xi)預設范圍內(nei)，主控(kong)系(xi)統(tong)(tong)判(pan)斷干(gan)磨輪為密度再檢(jian)合格(ge)，則控(kong)制(zhi)送(song)(song)料(liao)系(xi)統(tong)(tong)將干(gan)磨輪輸送(song)(song)到(dao)(dao)良品疊(die)放臺；否則，將干(gan)磨輪剔(ti)除(chu)到(dao)(dao)次品收集箱。

30、相比現有技術，本(ben)發明的(de)有益效(xiao)果在于：

31、（1）本(ben)技術在(zai)送(song)料方向的(de)(de)(de)(de)第(di)一分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)密(mi)度(du)(du)初檢(jian)(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、第(di)二分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)扭(niu)(niu)力(li)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、第(di)三分(fen)揀(jian)(jian)工(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)密(mi)度(du)(du)再(zai)檢(jian)(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)、收集(ji)工(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)良品疊放臺和(he)(he)次品收集(ji)箱(xiang)、剔(ti)除工(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)(she)置(zhi)剔(ti)除系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)，以(yi)此在(zai)送(song)料方向依次通(tong)過密(mi)度(du)(du)初檢(jian)(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測干(gan)磨輪(lun)重量(liang)(liang)和(he)(he)刀(dao)(dao)頭(tou)齒(chi)高(gao)，通(tong)過扭(niu)(niu)力(li)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測干(gan)磨輪(lun)的(de)(de)(de)(de)刀(dao)(dao)頭(tou)表(biao)面斷(duan)裂情況，通(tong)過密(mi)度(du)(du)再(zai)檢(jian)(jian)(jian)(jian)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測干(gan)磨輪(lun)的(de)(de)(de)(de)基(ji)體和(he)(he)刀(dao)(dao)頭(tou)的(de)(de)(de)(de)內部斷(duan)裂情況，并將得到的(de)(de)(de)(de)初檢(jian)(jian)(jian)(jian)信息(xi)、扭(niu)(niu)力(li)信息(xi)及再(zai)檢(jian)(jian)(jian)(jian)信息(xi)與(yu)數據(ju)庫預存(cun)的(de)(de)(de)(de)標準信息(xi)進(jin)行(xing)比對(dui)(dui)；主控系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)對(dui)(dui)對(dui)(dui)比結果進(jin)行(xing)判斷(duan)和(he)(he)發送(song)指(zhi)令(ling)控制送(song)料系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)和(he)(he)剔(ti)除系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)做出(chu)相應的(de)(de)(de)(de)動(dong)作(zuo)，進(jin)而實(shi)現干(gan)磨輪(lun)的(de)(de)(de)(de)自動(dong)化分(fen)揀(jian)(jian)操作(zuo)；相對(dui)(dui)以(yi)往(wang)使用人工(gong)(gong)(gong)(gong)目測的(de)(de)(de)(de)方式觀察干(gan)磨輪(lun)表(biao)面裂紋，及人工(gong)(gong)(gong)(gong)使用扭(niu)(niu)力(li)鉗檢(jian)(jian)(jian)(jian)測干(gan)磨輪(lun)的(de)(de)(de)(de)刀(dao)(dao)頭(tou)承受扭(niu)(niu)力(li)情況的(de)(de)(de)(de)實(shi)施手段，本(ben)技術能夠解決(jue)人工(gong)(gong)(gong)(gong)目測分(fen)揀(jian)(jian)存(cun)在(zai)的(de)(de)(de)(de)漏檢(jian)(jian)(jian)(jian)和(he)(he)誤檢(jian)(jian)(jian)(jian)困擾，提(ti)高(gao)分(fen)揀(jian)(jian)質量(liang)(liang)和(he)(he)精(jing)度(du)(du)，而且對(dui)(dui)比人工(gong)(gong)(gong)(gong)檢(jian)(jian)(jian)(jian)測的(de)(de)(de)(de)分(fen)揀(jian)(jian)效率提(ti)高(gao)3倍以(yi)上(shang)(shang)(shang)，節省(sheng)人力(li)和(he)(he)物力(li)。

32、（2）所述密度初檢(jian)系統設置第(di)一定位(wei)模塊獲取(qu)送料(liao)系統上干磨(mo)輪到(dao)達第(di)一分揀工位(wei)的(de)位(wei)置，主控系統發送指令(ling)控制激光模塊和(he)承重(zhong)模塊，通過(guo)激光模塊檢(jian)測(ce)(ce)(ce)刀(dao)頭齒高(gao)，通過(guo)稱量(liang)模塊檢(jian)測(ce)(ce)(ce)干磨(mo)輪重(zhong)量(liang)，從(cong)而實現自動化檢(jian)測(ce)(ce)(ce)干磨(mo)輪重(zhong)量(liang)，判斷(duan)干磨(mo)輪在(zai)制造(zao)過(guo)程(cheng)中是(shi)否(fou)存在(zai)低粉(fen)(fen)或漏(lou)粉(fen)(fen)的(de)問題；以及自動化檢(jian)測(ce)(ce)(ce)干磨(mo)輪的(de)刀(dao)頭齒高(gao)，確認刀(dao)頭密度，判斷(duan)刀(dao)頭是(shi)否(fou)存在(zai)微(wei)裂(lie)紋問題；相比以往人工目測(ce)(ce)(ce)干磨(mo)輪表面是(shi)否(fou)存在(zai)裂(lie)紋的(de)實施(shi)手段，本技術能夠檢(jian)測(ce)(ce)(ce)效率更高(gao)，能夠避免人為失誤操作，以及進一步節省(sheng)成(cheng)本。

33、（3）所述(shu)扭(niu)力(li)(li)檢(jian)(jian)測(ce)系統(tong)設(she)置(zhi)(zhi)第(di)二定位模塊(kuai)獲取送料系統(tong)上(shang)干(gan)磨(mo)輪到達第(di)二分(fen)揀(jian)工(gong)位的(de)位置(zhi)(zhi)，設(she)置(zhi)(zhi)扭(niu)力(li)(li)桿(gan)和(he)扭(niu)力(li)(li)桿(gan)下端的(de)扭(niu)力(li)(li)夾頭，主控系統(tong)發送指令(ling)啟動(dong)驅動(dong)器，通過驅動(dong)器控制(zhi)下對干(gan)磨(mo)輪的(de)刀(dao)頭施加(jia)向外的(de)設(she)定扭(niu)力(li)(li)，以此(ci)檢(jian)(jian)測(ce)刀(dao)頭承受的(de)扭(niu)力(li)(li)臨界值，進(jin)而(er)(er)分(fen)揀(jian)出滿(man)足(zu)要求的(de)刀(dao)頭；相比以往(wang)人工(gong)使用扭(niu)力(li)(li)鉗檢(jian)(jian)測(ce)刀(dao)頭的(de)扭(niu)力(li)(li)的(de)實施手(shou)段，本(ben)技術能夠(gou)解決其工(gong)作量大、效率低及認為失誤導致質量參差不(bu)齊的(de)問題，從(cong)而(er)(er)進(jin)一步提(ti)高(gao)干(gan)磨(mo)輪的(de)分(fen)揀(jian)效率和(he)質量，節省成本(ben)。

34、（4）所述密(mi)度再檢系統設置攝像模塊獲(huo)取送料(liao)系統上干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)(lun)到達第(di)三分揀工位的(de)位置，并依次通過(guo)噴射(she)模塊對干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)(lun)進行磁(ci)(ci)(ci)粉(fen)懸浮液噴射(she)、通過(guo)磁(ci)(ci)(ci)化(hua)模塊對干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)(lun)進行磁(ci)(ci)(ci)化(hua)及通過(guo)攝像模塊獲(huo)取刀(dao)頭表(biao)面的(de)磁(ci)(ci)(ci)粉(fen)的(de)磁(ci)(ci)(ci)化(hua)排列(lie)(lie)圖像，然后由主控系統分析比對磁(ci)(ci)(ci)化(hua)排列(lie)(lie)圖像，進而判(pan)斷干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)(lun)的(de)基體和(he)刀(dao)頭的(de)內部裂紋(wen)情況，全程自動(dong)化(hua)操作(zuo)，能夠(gou)進一(yi)步精準判(pan)斷干(gan)磨(mo)(mo)輪(lun)(lun)(lun)的(de)裂紋(wen)情況。

35、（5）本技術提(ti)供的(de)(de)(de)(de)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)分揀(jian)方法，在(zai)進(jin)料、分揀(jian)及剔(ti)除(chu)(chu)(chu)的(de)(de)(de)(de)工(gong)序上均(jun)是全自(zi)(zi)動(dong)化(hua)工(gong)作，通(tong)過(guo)密(mi)度初(chu)檢系(xi)(xi)統(tong)對干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)重量和刀(dao)(dao)頭(tou)齒高(gao)進(jin)行自(zi)(zi)動(dong)化(hua)檢測(ce)(ce)，判斷(duan)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)底粉或漏粉的(de)(de)(de)(de)情況(kuang)，以及刀(dao)(dao)頭(tou)的(de)(de)(de)(de)微裂(lie)紋情況(kuang)；在(zai)密(mi)度初(chu)檢合格(ge)的(de)(de)(de)(de)條(tiao)(tiao)件(jian)(jian)下(xia)，再(zai)(zai)通(tong)過(guo)扭(niu)力檢測(ce)(ce)系(xi)(xi)統(tong)檢測(ce)(ce)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)刀(dao)(dao)頭(tou)能(neng)夠(gou)承受(shou)的(de)(de)(de)(de)扭(niu)力臨界值，判斷(duan)刀(dao)(dao)頭(tou)表面微斷(duan)裂(lie)情況(kuang)；在(zai)扭(niu)力檢測(ce)(ce)合格(ge)的(de)(de)(de)(de)條(tiao)(tiao)件(jian)(jian)下(xia)，再(zai)(zai)通(tong)過(guo)密(mi)度再(zai)(zai)檢系(xi)(xi)統(tong)檢測(ce)(ce)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)基體和刀(dao)(dao)頭(tou)的(de)(de)(de)(de)內部斷(duan)裂(lie)情況(kuang)，判斷(duan)符合要求的(de)(de)(de)(de)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)通(tong)過(guo)送料系(xi)(xi)統(tong)輸送到良品疊放臺，否則由剔(ti)除(chu)(chu)(chu)系(xi)(xi)統(tong)將干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)剔(ti)除(chu)(chu)(chu)到次品收集箱，以此完成(cheng)干(gan)(gan)磨輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)分揀(jian)工(gong)作。