自動進出電梯的方法及系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種自動進出電梯的方法，更具體而言，涉及一種自動進出電梯的方法及系統以及采用該自動進出電梯系統的車輛和機器人。
【背景技術】
[0002]隨著智能設備的不斷發展，許多智能車輛和機器人已經得到了廣泛應用。特別是近來商用服務機器人的出現，更是把酒店服務人員從繁瑣的事情中解脫出來，由機器人或智能車輛來完成引導、送物等事情。這樣不僅可以使顧客體會到高科技的樂趣，更可以減少酒店的人員成本，是未來科技的一個發展趨勢。
[0003]發明人發現，機器人或智能車輛在進行引導、送物等任務的情況下，需要呼叫并進出電梯以到達所需要的樓層，因此，有必要開發一種自動進出電梯的方法及系統。
[0004]公開于本公開【背景技術】部分的信息僅僅旨在加深對本公開的一般【背景技術】的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

【發明內容】

[0005]本公開提出了一種自動進出電梯的方法及系統，其能夠通過使機器人或智能車輛自動呼叫并進出電梯以到達所需要的樓層，實現機器人或智能車輛自動進出電梯來完成其任務。
[0006]根據本公開的一方面，提出了一種自動進出電梯的方法。所述方法可以包括:在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，呼叫電梯并獲取電梯狀態;在電梯狀態為電梯到達的情況下，等待第一預定時間，通過傳感器探測前方并進入電梯;在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層并獲取電梯狀態；以及在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，等待第三預定時間，通過傳感器探測前方并退出電梯。
[0007]根據本公開的另一方面，提出了一種自動進出電梯的系統，所述系統可以包括:用于在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，呼叫電梯并獲取電梯狀態的單元；用于在電梯狀態為電梯到達的情況下，等待第一預定時間，通過傳感器探測前方并進入電梯的單元;用于在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層并獲取電梯狀態的單元；以及用于在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，等待第三預定時間，通過傳感器探測前方并退出電梯的單元。
[0008]本公開的方法和裝置具有其它的特性和優點，這些特性和優點從并入本文中的附圖和隨后的具體實施例中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實施例中進行詳細陳述，這些附圖和具體實施例共同用于解釋本公開的特定原理。
【附圖說明】
[0009]通過結合附圖對本公開示例性實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其它目的、特征和優勢將變得更加明顯，其中，在本公開示例性實施例中，相同的參考標號通常代表相同部件。
[0010]圖1示出了根據本公開的自動進出電梯的方法的步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0011]下面將參照附圖更詳細地描述本公開的優選實施例。雖然附圖中顯示了本公開的優選實施例，然而應該理解，可以以各種形式實現本公開而不應被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了使本公開更加透徹和完整，并且能夠將本公開的范圍完整地傳達給本領域的技術人員。
[0012]實施例1
[0013]圖1示出了自動進出電梯的方法的步驟的流程圖。
[0014]在該實施例中，根據本公開的自動進出電梯的方法可以包括:步驟101，在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，呼叫電梯并獲取電梯狀態;步驟102，在電梯狀態為電梯到達的情況下，等待第一預定時間，通過傳感器探測前方并進入電梯;步驟103，在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層并獲取電梯狀態；以及步驟104，在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，等待第三預定時間，通過傳感器探測前方并退出電梯。
[0015]該實施例通過使機器人或智能車輛自動呼叫并進出電梯以到達所需要的樓層，實現機器人或智能車輛自動進出電梯來完成其任務。
[0016]下面詳細說明根據本公開的自動進出電梯的方法的具體步驟。
[0017]進入電梯
[0018]在一個示例中，在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，可以呼叫電梯并獲取電梯狀態;在電梯狀態為電梯到達的情況下，可以等待第一預定時間，通過傳感器探測前方并進入電梯。具體地，在機器人或智能車輛到達指定位置的情況下，可以根據機器人或智能車輛當前所在樓層和想要前往的樓層(指定樓層)，點亮電梯外部按鍵的向上或向下按鍵以呼叫電梯。同時，不斷地獲取向上或向下按鍵的LED燈的狀態，當LED燈熄滅時，可以認為電梯已經到達。
[0019]在一個示例中，通過傳感器探測前方并進入電梯可以包括:通過傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取探測數據;基于探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是否滿足進入條件;在前方不滿足進入條件的情況下，等待第二預定時間并再次判斷前方是否滿足進入條件;在判斷前方不滿足進入條件達到第一預定次數的情況下，確定為無法進入電梯，并在電梯離開后再次呼叫電梯；以及在前方滿足進入條件的情況下，進入電梯。
[0020]實際上，如果查詢到相應的LED燈的狀態為“滅”，則意味著電梯已經到達機器人所在樓層。此時，可以等待第一預定時間(目的是等待電梯轎廂門打開)，之后可以通過傳感器探測前方并進入電梯。可以通過傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取探測數據;然后，可以基于探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是否滿足進入條件。其中，傳感器可以為激光傳感器或Xt1n傳感器，獲取的對應探測數據可以為激光數據或Xt1n數據。第一角度可以為激光傳感器或Xt1n傳感器的探測角度，可以為150°-270°，優選地，第一角度可以為180°。但本領域技術人員應當理解，可以采用本領域已知的各種傳感或觀察方式探測前方的障礙物，判斷前方是否滿足進入條件。
[0021]在前方不滿足進入條件的情況下(可能情況是轎廂人較多)，等待第二預定時間，重新判斷前方是否滿足進入條件并嘗試一定次數(第一預定次數)。在判斷前方不滿足進入條件達到第一預定次數的情況下，確定為無法進入電梯，并在電梯離開后再次呼叫電梯。
[0022]在一個示例中，第一預定時間可以為等待電梯門開啟的時間，可以設置為l-5s，優選地，第一預定時間可以設置為2s。
[0023]在一個示例中，第二預定時間可以為再次判斷前方是否滿足進入條件的等待時間，可以設置為3_15s，優選地，第二預定時間可以設置為5s。
[0024]在一個示例中，第一預定次數可以為判斷前方不滿足進入條件的判斷次數，可以設置為2-10次，優選地，第一預定次數可以設置為3次。
[0025]退出電梯
[0026]在一個示例中，在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，可以點亮指定樓層并獲取電梯狀態;在電梯狀態為電梯到達指定樓層的情況下，可以等待第三預定時間，通過傳感器探測前方并退出電梯。具體地，在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，可以根據機器人或智能車輛想要前往的樓層(指定樓層)，點亮對應指定樓層的電梯轎廂按鍵，以使電梯前往指定樓層。同時，不斷地獲取指定樓層的電梯轎廂按鍵的LED燈的狀態，當LED燈熄滅時，可以認為電梯已經到達指定樓層。
[0027]在一個示例中，通過傳感器探測前方并退出電梯可以包括:通過傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取探測數據;基于探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是否滿足退出條件;在前方不滿足退出條件的情況下，等待第四預定時間并再次判斷前方是否滿足退出條件;在判斷前方不滿足退出條件達到第二預定次數的情況下，確定為無法退出電梯，并在電梯離開指定樓層后再次點亮指定樓層；以及在前方滿足退出條件的情況下，退出電梯。
[0028]具體地，在機器人或智能車輛進入電梯的情況下，點亮指定樓層的按鍵并獲取電梯狀態，當查詢到指定樓層的LED燈的狀態為“滅”時，意味著電梯已經到達機器人所需要去的樓層，等待第三預定時間(目的是等待轎廂門打開)；之后可以通過傳感器探測前方并退出電梯。可以通過傳感器在水平方向上的第一角度范圍內探測前方的障礙物，獲取探測數據;然后，可以基于探測數據判斷前方是否存在阻礙行進路線的障礙物，確定前方是否滿足退出條件。其中，傳感器可以為激光傳感器或Xt1n傳感器，獲取的對應探測數據可以為激光數據或Xt1n數據。第一角度可以為激光傳感器或Xt1n傳感器的探測角度，可以為150°-270°，優選地，第一角度可以為180°。但本領域技術人員應當理解，可以采用本領域已知的各種傳感或觀察方式探測前方的障礙物，判斷前方是否滿足退出條件。
[0029]在前方不滿足退出條件的情況下(可能情況是轎廂人較多，擋住了前方的空間)，等待第四預定時間并再次判斷是否滿足退出條件;在判斷前方不滿足退出條件達到第二預定次數的情況下，確定為無法退出電梯，并在電梯離開指定樓層后再次點亮指定樓層;并且在前方滿足退出條件的情況下，退出電梯。
[0030]在一個示例中，第三預定時間可以為等待電梯門開啟的時間，可以設置為l-5s，優選地，第三預定時間可以設置為2s。
[0031]在一個示例中，第四預定時間可以為再次判斷前方是否滿足退出條件的等待時間，可以設置為3_15s，優選地，第四預定時