動的第一擺臂和第二擺臂在擺動聯桿的推動下運動至兩臂成一直線略過偏的極點時(此時升降輪已降至最低點，固定輪已懸于行車軌道上方)，第一擺臂和第二擺臂所貼緊的彈性常力，防止了固定在側板上的升降輪不會因軌道的平整度偏差產生的震動而影響行車。
[0032]對本發明技術方案的改進，多輪穿梭車還包括四個過橋輪；四個過橋輪對稱設置在兩個固定輪側板上，位于固定輪側板上的兩個過橋輪分別靠近固定輪側板上的固定主動輪和固定從動輪。本發明技術方案中設置的過橋輪，由于通向貨架的巷道軌道與整體的進卸貨巷道軌道方向之間為有一定的間隙，因此該穿梭車在進入貨架側的固定輪側板上的固定主動輪和固定從動輪之間分別安裝兩個過橋輪，避免了穿梭車在通向貨架的巷道軌道與整體的進卸貨巷道軌道的接縫處車輪的跳動，增加了穿梭車運行的平穩性。
[0033]本發明與現有技術相比，其有益效果是:
[0034]1、本發明多輪穿梭車，集子、母穿梭車在貨架巷道與進卸貨巷道前進。后退四向行走動能及存貨托盤升降動能于一體，提高了運行的可靠性;極大地縮減了原先子、母車所占據的空間，提高了庫房利用率。
[0035]2、本發明多輪穿梭車，兩車合一，使兩車各需配置的行駛、方位控制、動力傳輸裝置，減少了近一半，配件的采購費用，大幅下降，降低了生產成本。
[0036]3、本發明多輪穿梭車，升降輪采取的是直上、直下改變行走方向的方式，免除了由于變換行車方向需要尋址控制系統對該車位置漂移的補償，方便了程序的編制、操作，提高了工作效率。
[0037]4、本發明多輪穿梭車四向運動的動力由一臺電機輸出的雙向轉動齒輪箱提供，節省了一套動力裝置及車內的寶貴空間、費用。
[0038]5、本發明多輪穿梭車在進卸貨巷道及貨架巷道兩個方向獨立的動力傳動鏈，使得該車能以所需的較低速進出進貨架巷道以及高速往返進卸貨巷道，確保了該車高效的運行。
[0039]6、本發明多輪穿梭車在設計中，大量使用了標準件及制造工藝技術要求相對較低卻又能充分滿足工作要求的零部件，使得該車在保證技術要求的前提下，降低了該車的制造成本。本發明多輪穿梭車是替代現有技術中兩車組合的優選方案;經經濟技術分析，由于是由一臺多輪穿梭車實現該車在進卸貨巷道及貨架巷道內的前進、后退四個方向的行走和存取貨操作;本發明中的穿梭車不僅提高了運行的可靠性，也提高了運行的效率;而且本發明穿梭車的制造成本僅為制造子、母車成本的60%。
【附圖說明】
[0040]圖1是本實施例的立體示意圖。
[0041 ]圖2是主動輪的動力輸入機構的立體示意圖。
[0042]圖3是圖2內的A處放大視圖。
[0043]圖4是托盤提升裝置的第一立體示意圖。
[0044]圖5是托盤提升裝置的第二立體示意圖(此圖示意提升機構的結構)。
[0045]圖6是升降輪夾板機構的立體示意圖。
[0046]圖7是升降輪側板的立體示意圖。
[0047]圖8是軸承座滑板的立體示意圖。
[0048]圖9是升降輪夾板機構的主視圖。
[0049]圖10是圖9的B-B剖視圖。
[0050]圖11是升降輪的升降機構的立體示意圖。
[0051]圖12是圖11中的C處放大視圖(此圖示意升降聯動機構的結構)。
[0052]圖中，1、方形底盤，2、固定主動輪，3、固定從動輪，4、托盤提升裝置，4.1、提升電機，4.2、提升主鏈輪，4.3、提升從鏈輪，4.4、提升聯動軸，4.5、偏心凸塊，5、主動輪的動力輸入機構，5.1、動力輸入電機，5.2、固定輪動力輸入主鏈輪，5.3、固定輪動力輸入從鏈輪，5.4、升降輪動力輸入主動錐形齒輪，5.5、升降輪動力輸入從動錐形齒輪，5.6、固定輪動力輸入軸，5.7、固定支架，5.8、動力輸入過渡軸，5.10、升降輪動力輸入主鏈輪，5.11、升降輪動力輸入從鏈輪，5.12、升降輪動力輸入軸，5.13、固定輪動力輸入從動齒輪，5.14、固定輪動力輸入主動齒輪，5.15、升降輪動力輸入過渡主鏈輪，5.16、過渡輪軸，5.17、升降輪動力輸入過渡從鏈輪，6、升降主動輪，7、升降從動輪，8、升降輪的升降機構，8.1、升降電機，8.2、升降主鏈輪，8.3、升降從鏈輪，8.4、升降聯動軸，8.5、升降傳動主鏈輪，8.6、升降傳動從鏈輪，9、升降輪夾板機構，9.1、軸承座滑板，9.2、夾板，9.3、方形滑道，9.4、定位凸臺，9.5、聯動吊耳，9.6、定位凹槽，10、升降聯動機構，10.1、固定軸，10.2、擺動主動齒輪，10.3、擺動從動齒輪，10.4、偏心連桿，10.5、擺動聯桿，10.6、撥叉接頭，10.7、第一擺臂，10.8、第二擺臂，
11、固定輪側板，12、升降輪側板，12.1、方形滑槽，13、提升機構，13.1、底座，13.2、“U”型座，13.3、提升滑塊，13.4、拉桿，13.5、上擺臂，13.6、過渡拉桿，13.7、導向柱，13.8、下擺臂。
【具體實施方式】
[0053]下面對本發明技術方案進行詳細說明，但是本發明的保護范圍不局限于所述實施例。
[0054]為使本發明的內容更加明顯易懂，以下結合附圖1-圖12和【具體實施方式】做進一步的描述。
[0055]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0056]實施例:
[0057]如圖1為本實施例的裝配立體圖；本實施例中的多輪穿梭車，包括方形底盤1、兩個固定主動輪2、兩個固定從動輪3、托盤提升裝置4、主動輪的動力輸入機構5、兩個升降主動輪6、兩個升降從動輪7、升降輪的升降機構8和四個過橋輪。本實施例中的四個過橋輪(附圖1-12中均為畫圖過橋輪)對稱設置在兩個固定輪側板11上，位于固定輪側板11上的兩個過橋輪分別靠近固定輪側板11上的固定主動輪2和固定從動輪3。
[0058]方形底盤I的四周由兩個固定輪側板11和兩個升降輪側板12構成;兩個固定輪側板11對稱設置，兩個升降輪側板12對稱設置。如圖1所不。
[0059]兩個固定主動輪2分別對稱設置在方形底盤I的兩個固定輪側板11上且位于側板的一側端部，兩個固定從動輪3分別對稱設置在方形底盤I的兩個固定輪側板11上且位于側板的另一側端部。兩個固定主動輪2分別通過固定主動輪軸設置在兩個固定輪側板11上且位于側板的外側，位于側板內側的固定主動輪軸上設置固定輪動力輸入從動齒輪5.13，與固定輪動力輸入從動齒輪5.13外嚙合的固定輪動力輸入主動齒輪5.14設置在固定輪動力輸入軸5.6上，固定輪動力輸入軸5.6的兩端分別設置在兩個固定輪側板11上；固定輪動力輸入軸5.6上設置固定輪動力輸入從鏈輪5.3。兩個固定從動輪3分別通過固定從動輪軸設置在兩個固定輪側板11上且位于側板的外側。如圖1所示。
[0060]兩個升降主動輪6分別對稱設置在方形底盤I的兩個升降輪側板12上且位于側板的一側端部，兩個升降從動輪7分別對稱設置在方形底盤I的兩個升降輪側板12上且位于側板的另一側端部。兩個升降主動輪6分別通過升降輪夾板機構9設置在方形底盤I的兩個升降輪側板12上且位于側板的外側;兩個升降主動輪6之間設置有升降輪動力輸入軸5.12，升降輪動力輸入軸5.12上設置升降輪動力輸入從鏈輪5.11。兩個升降從動輪7分別通過升降輪夾板機構9設置在方形底盤I的兩個升降輪側板12且位于側板的外側。如圖1所示。
[0061]托盤提升裝置4設置在方形底盤I上用于將托盤頂起取貨。如圖1所示。
[0062]主動輪的動力輸入機構5設置在方形底盤I上用于驅動兩個固定主動輪2和兩個升降主動輪6行走。如圖1所示。
[0063]升降輪的升降機構8設置在方形底盤I上用于驅動兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7同時升降。如圖1所示。
[0064]本實施例中的主動輪的動力輸入機構5同時驅動兩個固定主動輪2和兩個升降主動輪6轉動。當穿梭車在進卸貨巷道內行走時，是通過兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7實現，此時兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7通過升降輪夾板機構9實現兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7沿著方形底盤I內的升降輪側板12下降，使得兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7高于兩個固定主動輪2和兩個固定從動輪3，此時，兩個固定主動輪2和兩個固定從動輪3是處于空轉狀態；當穿梭車在貨架巷道內行走時，是通過兩個固定主動輪2和兩個固定從動輪3實現的;此時兩個升降主動輪6和兩個升降從動輪7是處于空轉狀態。
[0065]主動輪的動力輸入機構5具體的結構為:通過固定支架5.7設置在方形底盤I內的動力輸入電機5.1，此動力輸入電機5.1為現有技術中的常規電機。此電機軸上設置固定輪動力輸入主鏈輪5.2和升降輪動力輸入主動錐形齒輪5.4，固定輪動力輸入主鏈輪5.2通