本(ben)實(shi)用新型涉(she)及軋鋼設備(bei)領(ling)域(yu)，尤其涉(she)及一種(zhong)小(xiao)型材生產線上的高速碼垛機。

背景技術：

國內小型材生(sheng)產(chan)線中(zhong)，型鋼經(jing)定(ding)尺冷剪(jian)或者冷鋸(ju)剪(jian)切后(hou)會慢慢送入到(dao)成(cheng)(cheng)品收集(ji)系(xi)統中(zhong)，進行(xing)相(xiang)應(ying)的(de)碼(ma)垛(duo)、包(bao)裝(zhuang)(打捆)、稱重(zhong)等一系(xi)列的(de)工作流程。為了使(shi)連軋(ya)的(de)生(sheng)產(chan)工序和(he)節(jie)奏變得(de)井然有序，減少(shao)勞動力成(cheng)(cheng)本，并且(qie)使(shi)制成(cheng)(cheng)品的(de)包(bao)裝(zhuang)質量(liang)(liang)(liang)得(de)到(dao)提(ti)升。原來碼(ma)垛(duo)多為人工作業，存(cun)在(zai)包(bao)裝(zhuang)質量(liang)(liang)(liang)差(cha)，生(sheng)產(chan)效率(lv)低，勞動強度大(da)，人工費用(yong)高的(de)缺點，現在(zai)為了適(shi)應(ying)連軋(ya)的(de)生(sheng)產(chan)工序和(he)節(jie)奏，減少(shao)勞動力成(cheng)(cheng)本，并且(qie)使(shi)制成(cheng)(cheng)品的(de)包(bao)裝(zhuang)質量(liang)(liang)(liang)得(de)到(dao)提(ti)升，鋼廠開始(shi)逐(zhu)漸使(shi)用(yong)自動化型材碼(ma)垛(duo)機。

由于型(xing)(xing)鋼(gang)(gang)的(de)長度(du)(du)長，重量重，碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)每次需(xu)要(yao)吸附起(qi)2-3根(gen)型(xing)(xing)鋼(gang)(gang)，所以(yi)負載(zai)很(hen)大，同時(shi)(shi)碼垛(duo)(duo)時(shi)(shi)型(xing)(xing)鋼(gang)(gang)的(de)起(qi)落都要(yao)求一(yi)定精(jing)度(du)(du)，尤其(qi)是在碼垛(duo)(duo)小型(xing)(xing)型(xing)(xing)鋼(gang)(gang)時(shi)(shi)，位(wei)置精(jing)度(du)(du)要(yao)求更(geng)高，因此(ci)碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)需(xu)要(yao)一(yi)套適(shi)合高負載(zai)，運(yun)行(xing)可靠，動(dong)(dong)作(zuo)精(jing)度(du)(du)高的(de)驅動(dong)(dong)系統。而直接采用擺動(dong)(dong)缸(gang)(gang)驅動(dong)(dong)擺臂(bei)，由于擺動(dong)(dong)缸(gang)(gang)的(de)動(dong)(dong)作(zuo)誤(wu)(wu)差直接影(ying)響到擺臂(bei)的(de)動(dong)(dong)作(zuo)精(jing)度(du)(du)，所以(yi)會對碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)的(de)運(yun)行(xing)帶(dai)來不利影(ying)響。采用擺動(dong)(dong)缸(gang)(gang)加減速(su)(su)機(ji)(ji)的(de)傳動(dong)(dong)方式，擺動(dong)(dong)缸(gang)(gang)本(ben)身的(de)動(dong)(dong)作(zuo)誤(wu)(wu)差會被(bei)減速(su)(su)機(ji)(ji)縮小為(wei)原來的(de)1/i(減速(su)(su)機(ji)(ji)速(su)(su)比為(wei)i)。

技術實現要素：

針對上述(shu)問題，本(ben)實用(yong)新型提供一種(zhong)擺(bai)動缸加減速機驅(qu)動擺(bai)臂(bei)的碼垛機。

為(wei)達到上述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)目的(de)，本實用新型一(yi)種擺動(dong)(dong)(dong)缸加減速機(ji)(ji)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)擺臂(bei)的(de)碼(ma)垛機(ji)(ji)，包括若(ruo)干組碼(ma)垛機(ji)(ji)機(ji)(ji)架，與(yu)各(ge)碼(ma)垛機(ji)(ji)機(ji)(ji)架鉸(jiao)接的(de)擺臂(bei)，設(she)置(zhi)(zhi)在(zai)碼(ma)垛機(ji)(ji)架上的(de)用于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)擺臂(bei)擺動(dong)(dong)(dong)的(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)以及將所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)動(dong)(dong)(dong)力傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)給(gei)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺臂(bei)的(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)，其特征在(zai)于：所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)包括沿各(ge)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)架排列(lie)方(fang)向設(she)置(zhi)(zhi)的(de)第一(yi)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)、與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺臂(bei)一(yi)一(yi)對(dui)應(ying)鉸(jiao)接的(de)推(tui)桿、與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推(tui)桿一(yi)一(yi)對(dui)應(ying)鉸(jiao)接的(de)搖(yao)桿；其中，各(ge)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推(tui)桿相互(hu)平行，各(ge)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿相互(hu)平行，所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第一(yi)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)與(yu)各(ge)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)架旋轉(zhuan)連接，所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)各(ge)搖(yao)桿與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第一(yi)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)防轉(zhuan)連接，所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推(tui)桿與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖(yao)桿的(de)鉸(jiao)接點(dian)與(yu)所述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同(tong)(tong)步(bu)(bu)軸(zhou)的(de)軸(zhou)線間隔設(she)置(zhi)(zhi)，

所(suo)述(shu)機架上設置(zhi)有驅動(dong)(dong)(dong)底座(zuo)，所(suo)述(shu)驅動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)設置(zhi)在(zai)驅動(dong)(dong)(dong)底座(zuo)上，所(suo)述(shu)驅動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)包括擺(bai)動(dong)(dong)(dong)缸和減速(su)機，所(suo)述(shu)減速(su)機的(de)輸入(ru)軸與所(suo)述(shu)擺(bai)動(dong)(dong)(dong)缸的(de)輸出軸傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)連接，所(suo)述(shu)減速(su)機的(de)輸出軸與所(suo)述(shu)同步軸傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)連接。

較佳(jia)的(de)，各擺臂頂部與(yu)對(dui)應(ying)碼垛機機架鉸接的(de)位置通(tong)過第(di)二(er)同步(bu)軸(zhou)連接，

較佳的，所述第一(yi)同步(bu)軸(zhou)和第二同步(bu)軸(zhou)為(wei)一(yi)根長軸(zhou)或(huo)所述第一(yi)同步(bu)軸(zhou)和第二同步(bu)軸(zhou)均包括若干子軸(zhou)，相(xiang)鄰兩個子軸(zhou)之間通過軸(zhou)套(tao)連接。

較(jiao)佳的，所述(shu)碼垛機(ji)機(ji)架(jia)上設(she)置(zhi)有用于(yu)定位(wei)(wei)擺臂(bei)位(wei)(wei)置(zhi)的位(wei)(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)器(qi)，所述(shu)位(wei)(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)器(qi)包(bao)括與驅動裝置(zhi)通(tong)訊連接(jie)的控(kong)制(zhi)機(ji)構(gou)，用于(yu)測(ce)(ce)量擺臂(bei)位(wei)(wei)置(zhi)的測(ce)(ce)量機(ji)構(gou)，所述(shu)測(ce)(ce)量機(ji)構(gou)與控(kong)制(zhi)機(ji)構(gou)通(tong)訊連接(jie)。

較佳的，所述位置控制器(qi)為(wei)設置在(zai)碼垛機機架上用(yong)于(yu)測(ce)量擺(bai)臂與機架之間距離(li)的測(ce)距儀，或(huo)設置在(zai)同步(bu)軸上用(yong)于(yu)測(ce)量同步(bu)軸旋(xuan)轉(zhuan)角(jiao)度的測(ce)角(jiao)儀。

本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)一種擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)缸加減速機驅動(dong)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂的(de)碼垛(duo)機，通過將擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)缸與減速機相結合(he)作(zuo)(zuo)為(wei)(wei)(wei)驅動(dong)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)的(de)驅動(dong)裝置(zhi)，減小(xiao)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)缸本(ben)身的(de)動(dong)作(zuo)(zuo)誤差(cha)，將動(dong)作(zuo)(zuo)誤差(cha)縮小(xiao)為(wei)(wei)(wei)原(yuan)來的(de)1/i(減速機速比為(wei)(wei)(wei)i)，使得擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)的(de)位置(zhi)更加準(zhun)確(que)，利用設置(zhi)在(zai)碼垛(duo)機上的(de)位置(zhi)控制器，實(shi)現(xian)了(le)對碼垛(duo)機擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂的(de)精確(que)定(ding)位，為(wei)(wei)(wei)碼垛(duo)機的(de)運(yun)行帶來有益效果(guo)。本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)的(de)這(zhe)種碼垛(duo)機結構簡單，適合(he)高(gao)負(fu)載，運(yun)行可靠，動(dong)作(zuo)(zuo)精度高(gao)。

附圖說明

圖(tu)1為本(ben)實用新型的主視圖(tu)；

圖2為本實用新型工(gong)作(zuo)狀態主視(shi)圖；

圖3為本(ben)實用新(xin)型俯視圖；

圖(tu)4為(wei)本實用新型局部(bu)機構主視圖(tu)；

圖(tu)5為圖(tu)4中局部(bu)結構的(de)俯視圖(tu)。

圖中：1、碼(ma)垛機機架(jia)，2、碼(ma)垛機擺(bai)臂，3、第二(er)同步軸，4、軸承座，5、擺(bai)動缸(gang)，6、減速機，7、第一(yi)同步軸，8、推桿(gan)，9、軸套，10、測距(ju)儀。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對(dui)本實用新型做(zuo)進一步的描述。

實施例一

本實用新型一種擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)(gang)加(jia)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)擺(bai)(bai)臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)，包括若干組碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)，與(yu)(yu)各(ge)碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)臂(bei)(bei)，設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)碼垛(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)上的(de)(de)(de)(de)用于驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)擺(bai)(bai)臂(bei)(bei)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)以及將所(suo)述(shu)(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)(dong)力傳動(dong)(dong)(dong)(dong)給所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)包括沿各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)排列方向設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)第一同(tong)步軸(zhou)(zhou)、與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)臂(bei)(bei)2一一對應鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)推(tui)桿(gan)(gan)8、與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)推(tui)桿(gan)(gan)8一一對應鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)搖(yao)(yao)(yao)(yao)桿(gan)(gan)9；其中，各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)推(tui)桿(gan)(gan)8相互平行，各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)搖(yao)(yao)(yao)(yao)桿(gan)(gan)9相互平行，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第一同(tong)步軸(zhou)(zhou)7與(yu)(yu)各(ge)所(suo)述(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)旋(xuan)轉連接(jie)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)各(ge)搖(yao)(yao)(yao)(yao)桿(gan)(gan)9與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)第一同(tong)步7軸(zhou)(zhou)防轉連接(jie)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)推(tui)桿(gan)(gan)與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)搖(yao)(yao)(yao)(yao)桿(gan)(gan)9的(de)(de)(de)(de)鉸接(jie)點與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)同(tong)步軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)線間隔設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)上設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)底座，所(suo)述(shu)(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)底座上，所(suo)述(shu)(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)(zhi)包括擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)(gang)5和減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的(de)(de)(de)(de)高速(su)端與(yu)(yu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)(gang)的(de)(de)(de)(de)輸(shu)出軸(zhou)(zhou)傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的(de)(de)(de)(de)低速(su)端與(yu)(yu)搖(yao)(yao)(yao)(yao)桿(gan)(gan)9傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)。

結(jie)合圖(tu)1，以一組碼垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)為例，包括(kuo)碼垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)1，碼垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)1的水平段鉸接(jie)有(you)擺臂(bei)2，碼垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)1的豎直(zhi)端設置(zhi)(zhi)有(you)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)底(di)座(zuo)，驅動(dong)(dong)(dong)(dong)底(di)座(zuo)上(shang)設置(zhi)(zhi)有(you)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)，所述驅動(dong)(dong)(dong)(dong)裝置(zhi)(zhi)包括(kuo)擺動(dong)(dong)(dong)(dong)缸5和(he)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的高速(su)端與所述擺動(dong)(dong)(dong)(dong)缸的輸出軸傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的低速(su)端與搖(yao)桿9傳動(dong)(dong)(dong)(dong)連接(jie)，

結(jie)合圖3，各(ge)(ge)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)1水平段(duan)的(de)(de)前(qian)端上方安(an)裝有軸(zhou)承(cheng)座4，各(ge)(ge)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)的(de)(de)軸(zhou)承(cheng)座之間與第(di)二同(tong)步(bu)軸(zhou)旋轉連接(jie)，各(ge)(ge)碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)上的(de)(de)擺(bai)臂(bei)通過鍵(jian)或者脹套與第(di)二同(tong)步(bu)軸(zhou)防(fang)轉連接(jie)；第(di)二同(tong)步(bu)軸(zhou)可(ke)以是一根(gen)(gen)長(chang)軸(zhou)也可(ke)以是由聯軸(zhou)器相連接(jie)的(de)(de)多(duo)根(gen)(gen)軸(zhou)；碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)1的(de)(de)豎直段(duan)對應擺(bai)臂(bei)的(de)(de)位置(zhi)安(an)裝有測距儀10，測距儀10與擺(bai)動缸5電(dian)連接(jie)，用于監(jian)測擺(bai)臂(bei)2的(de)(de)位置(zhi)，控制擺(bai)動缸5的(de)(de)工作狀態(tai)。

結(jie)合圖(tu)4圖(tu)5，擺動缸5安裝在(zai)碼(ma)垛機(ji)機(ji)架1上，擺動缸5的(de)驅動軸和減速(su)(su)機(ji)6的(de)高速(su)(su)端(duan)相連(lian)接(jie)，減速(su)(su)機(ji)6的(de)低速(su)(su)端(duan)與第(di)二同步軸7上的(de)搖桿9防轉連(lian)接(jie)，軸套9的(de)另一(yi)端(duan)與推(tui)桿8鉸接(jie)，推(tui)桿的(de)另一(yi)端(duan)與擺臂2鉸接(jie)。

碼垛機擺(bai)(bai)臂(bei)的擺(bai)(bai)動(dong)過程如(ru)下(xia)：擺(bai)(bai)動(dong)缸5動(dong)作，通過減速機6輸出轉(zhuan)(zhuan)矩，驅動(dong)第(di)一(yi)同步軸(zhou)7上的搖桿9轉(zhuan)(zhuan)動(dong)，從而推(tui)(tui)動(dong)推(tui)(tui)桿8動(dong)作，推(tui)(tui)桿8推(tui)(tui)動(dong)擺(bai)(bai)臂(bei)2圍繞第(di)一(yi)同步軸(zhou)3擺(bai)(bai)動(dong)，擺(bai)(bai)臂(bei)2到達指定(ding)位置(zhi)后，測距儀10發(fa)出信號，擺(bai)(bai)動(dong)缸5停止動(dong)作，等待下(xia)一(yi)步指令。

實施例二

本實(shi)施例(li)是在實(shi)施例(li)一的基礎上(shang)將(jiang)位置控制(zhi)器換(huan)成測角(jiao)儀；

具體包(bao)括(kuo)若干組碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)，與(yu)(yu)各(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)，設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)上(shang)(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)用(yong)于驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)以(yi)及將所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)(dong)力傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)給所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)包(bao)括(kuo)沿各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)排列方向設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)同步軸(zhou)、與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)2一(yi)(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)(yi)對應鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)推桿(gan)8、與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推桿(gan)8一(yi)(yi)(yi)(yi)一(yi)(yi)(yi)(yi)對應鉸接(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)搖桿(gan)9；其中，各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推桿(gan)8相(xiang)互(hu)平行，各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)9相(xiang)互(hu)平行，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)同步軸(zhou)7與(yu)(yu)各(ge)(ge)(ge)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)旋轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)各(ge)(ge)(ge)搖桿(gan)9與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)同步7軸(zhou)防轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)推桿(gan)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)搖桿(gan)9的(de)(de)(de)(de)(de)(de)鉸接(jie)點(dian)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)同步軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)線間隔設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)上(shang)(shang)(shang)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)底(di)座，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)設(she)(she)置(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)底(di)座上(shang)(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)包(bao)括(kuo)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)5和減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的(de)(de)(de)(de)(de)(de)高速(su)端(duan)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)輸出(chu)軸(zhou)傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)接(jie)，減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)6的(de)(de)(de)(de)(de)(de)低速(su)端(duan)與(yu)(yu)搖桿(gan)9傳(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)連(lian)(lian)接(jie)。各(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)1水(shui)平段的(de)(de)(de)(de)(de)(de)前端(duan)上(shang)(shang)(shang)方安裝(zhuang)有(you)軸(zhou)承座4，各(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)承座之間與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)同步軸(zhou)旋轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)，各(ge)(ge)(ge)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)架(jia)(jia)上(shang)(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)通過鍵或(huo)者脹套(tao)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)同步軸(zhou)防轉(zhuan)(zhuan)連(lian)(lian)接(jie)；第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)同步軸(zhou)可以(yi)是(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)根(gen)(gen)長軸(zhou)也可以(yi)是(shi)由聯軸(zhou)器相(xiang)連(lian)(lian)接(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)根(gen)(gen)軸(zhou)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)同步軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)安裝(zhuang)有(you)測(ce)角(jiao)儀(yi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)測(ce)角(jiao)儀(yi)與(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)電連(lian)(lian)接(jie)用(yong)于控制擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)動(dong)(dong)(dong)(dong)缸(gang)動(dong)(dong)(dong)(dong)作。

本實用(yong)新(xin)型一種(zhong)擺動(dong)(dong)缸加減(jian)速機(ji)驅(qu)動(dong)(dong)擺臂的(de)(de)碼(ma)垛(duo)機(ji)，通過將(jiang)(jiang)擺動(dong)(dong)缸與減(jian)速機(ji)相(xiang)結(jie)合作為驅(qu)動(dong)(dong)擺臂擺動(dong)(dong)的(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)裝置，減(jian)少擺動(dong)(dong)缸本身的(de)(de)動(dong)(dong)作誤差，將(jiang)(jiang)動(dong)(dong)作誤差縮小(xiao)為原來的(de)(de)1/i(減(jian)速機(ji)速比(bi)為i)，使得擺臂擺動(dong)(dong)的(de)(de)位置更(geng)加準確，利用(yong)設置在碼(ma)垛(duo)機(ji)上(shang)的(de)(de)位置控制器，實現(xian)了對碼(ma)垛(duo)機(ji)擺臂的(de)(de)精確定位，為碼(ma)垛(duo)機(ji)的(de)(de)運(yun)行帶來有益效果；本實用(yong)新(xin)型的(de)(de)這種(zhong)碼(ma)垛(duo)機(ji)結(jie)構(gou)簡單(dan)，適合高負載，運(yun)行可(ke)靠(kao)，動(dong)(dong)作精度(du)高。

以(yi)上，僅為(wei)本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型(xing)的較佳實(shi)(shi)施例，但(dan)本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型(xing)的保(bao)護(hu)范(fan)(fan)(fan)圍并不局限于此，任何熟悉(xi)本技術領域的技術人員在(zai)(zai)本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型(xing)揭露的技術范(fan)(fan)(fan)圍內，可輕(qing)易想到的變化或替換，都應涵(han)蓋(gai)在(zai)(zai)本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型(xing)的保(bao)護(hu)范(fan)(fan)(fan)圍之內。因此，本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型(xing)的保(bao)護(hu)范(fan)(fan)(fan)圍應該以(yi)權利(li)要(yao)求所(suo)界定的保(bao)護(hu)范(fan)(fan)(fan)圍為(wei)準。