零件翻轉單元的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種零件翻轉單元。該零件翻轉單元包含在托盤輸送系統中，其用于將搭載于托盤的零件以列為單位翻轉。零件翻轉單元具有：第1保持件，其用于以使多個零件沿著第1軸線排成至少一列的方式保持該多個零件；第2保持件，其位于與第1保持件之間隔著第1軸線而與該第1保持件相對稱的位置，用于以使多個零件沿著第1軸線排列的方式保持該多個零件；第1驅動單元，其用于使第1保持件繞第1軸線旋轉；及第2驅動單元，其用于與第1驅動單元同步、及獨立地使第2保持件繞第1軸線旋轉。能夠縮短為了使零件上下翻轉所需的處理時間。
【專利說明】零件翻轉單元
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種具有使零件上下翻轉的功能的裝置。
【背景技術】
[0002]在日本國專利公開2009 - 194306號公報中描述了這樣的內容:能夠并行地進行電子零件的拾取、上下翻轉及水平移動各動作，在上下翻轉了的情況下，也能夠使向安裝裝置交接的高度相同。因此，在專利文獻I中描述了這樣的裝置:包括:拾取頭，其用于從零件準備部中以電子零件為面朝上狀態拾取電子零件，并將其沿水平方向移動；翻轉部件，其用于利用具有能夠以水平軸為中心在垂直方向上旋轉的旋轉構件的保持部接受由該拾取頭沿水平方向輸送的電子零件，并使該旋轉構件繞軸中心旋轉180度，從而使電子零件翻轉；及水平輸送部件，其用于利用接受部接受被翻轉后的、面朝下狀態的電子零件、或者由上述拾取頭直接輸送來的、面朝上狀態的電子零件，并將其向安裝裝置側輸送，該裝置使上述保持部在翻轉前接受電子零件的高度、與用于在翻轉后交接該電子零件的上述水平輸送部件的接受部的高度大致相同。
[0003]在對被收納于托盤的零件的表背這兩個面實施加工處理、或者對表背這兩個面進行外觀檢查的情況下，需要在進行過程中使零件的上下翻轉。相對于此，若像專利文獻I所公開的技術那樣地逐個翻轉零件，則需要花費工時，且并不適合應用在批量生產工序中。因此，期望一種能夠高效地翻轉零件的裝置。

【發明內容】

[0004]本發明的一技術方案是一種零件翻轉單元，其具有:第I保持件，其用于以使多個零件沿著第I軸線排成至少一列的方式保持該多個零件；第2保持件，其位于與第I保持件之間隔著第I軸線而與該第I保持件相對稱的位置，用于以使多個零件沿著第I軸線排列的方式保持該多個零件；第I驅動單元，其用于使第I保持件繞第I軸線旋轉；及第2驅動單元，其用于與第I驅動單元同步、及獨立地使第2保持件繞第I軸線旋轉。
[0005]在該零件翻轉單元中，通過使第I驅動單元與第2驅動單元同步而使第I保持件及第2保持件繞其共用的第I軸線旋轉，從而能夠以由第I保持件及第2保持件夾著多個零件的狀態翻轉該多個零件。而且，通過使第I保持件及第2保持件獨立地旋轉，從而能夠使第I保持件與第2保持件打開或者閉合，能夠同時地放出或者接收多個零件。因而，能夠以較短的時間翻轉多個零件。
[0006]優選第I保持件及第2保持件包括多個用于分別地保持多個零件的凹部，多個凹部的各自的底部包括用于限定各零件的位置的部分，多個凹部的各自的開口部包括用于將各零件引導至用于限定的部分的部分。在第I保持件及第2保持件的各自的凹部中，自動地進行多個零件的定位，因此，容易使用拾取部將多個零件從保持件取出或者放入保持件。
[0007]優選該零件翻轉單元包括:吸附單元，其用于在第I保持件及第2保持件以隔著第I軸線的方式打開時、將各零件吸附在多個凹部的各自的底部。從而，容易進一步提高各零件的定位精度，能夠抑制在使第I保持件或者第2保持件打開或者閉合時零件的活動。
[0008]本發明的另一技術方案是一種裝置，該裝置具有:上述零件翻轉單元；接收單元，其用于接收呈矩陣狀地收納有多個零件的托盤；及拾取單元，其用于將排列于托盤的多個零件以列為單位移動到第I保持件。從而，能夠以托盤中的列為單位(以一列或者多列為單位)移動及翻轉多個零件。
[0009]優選拾取單元包括這樣的功能:在將多個零件以列為單位移動到第I保持件之后，將多個零件以列為單位從第2保持件移動到上述托盤或者其他托盤。從而，能夠在零件翻轉單元中以一個來回的動作進行多個零件的送入送出，因此，能夠縮短生產節拍時間。
[0010]優選該拾取單元包括:傳感器，其用于在拾取時、在該拾取單元與多個零件中各零件的距離短于規定的值時進行動作。從而，能夠利用零件的高度檢測到零件收納狀態異常。
[0011]本發明的又一技術方案是一種方法，其包含如下內容:利用包括零件翻轉單元的裝置翻轉零件，翻轉包含以下步驟。
[0012]1.在第I保持件接收多個零件。
[0013]2.利用第2驅動單元使第2保持件與第I保持件相獨立地旋轉，并使第I保持件與第2保持件相面對。
[0014]3.利用第I驅動單元及第2驅動單元使第I保持件與第2保持件繞第I軸同步地旋轉，并使第I保持件重疊于第2保持件之上。
[0015]4.利用第I驅動單元使第I保持件獨立于第2保持件地旋轉，并使第I保持件返回至用于接收多個零件的位置。
[0016]優選在使被收納于托盤的多個零件翻轉的情況下，接收多個零件的步驟包含:利用拾取單元將排列于托盤的多個零件以列為單位移動到第I保持件。而且，有效的是包含:在接收多個零件的步驟、與使第I保持件與第2保持件相面對的步驟之間，將多個零件以列為單位從第2保持件移動到上述托盤或者其他托盤的步驟。從而，能夠縮短生產節拍時間。
[0017]優選移動到托盤的步驟包含:使拾取單元在保持有多個零件的狀態下在水平方向上旋轉180度。從而，能夠使翻轉后的零件的前后方向上的朝向恢復至原始狀態。也可以在利用拾取單元將多個零件輸送至第I保持件時、即、將多個零件放置在零件翻轉單元的保持件之前，使拾取單元在水平方向上旋轉180度，從而調轉零件的前后朝向。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表不托盤輸送系統的布局的俯視圖。
[0019]圖2是將翻轉單元的布局放大后進行表示的俯視圖。
[0020]圖3是表示輸送零件的狀態的側視圖。
[0021]圖4是表示拾取單元的概要的圖。
[0022]圖5的(a)?圖5的(C)是表示利用翻轉單元翻轉零件的過程的圖。
[0023]圖6的(a)?圖6的(C)是表示利用翻轉單元翻轉零件的過程的圖。
[0024]圖7是表示拾取單元的動作和翻轉單元的動作的時序的圖。
[0025]圖8是表示托盤輸送系統的處理概要的流程圖。
【具體實施方式】[0026]圖1表示具有零件翻轉功能的托盤輸送系統的概要。該托盤輸送系統I具有傳送器的功能，其構成用于將托盤3從進行某處理的裝置輸送至進行相同或者不同的處理的裝置的路徑的一部分，該托盤3用于收納多個半導體零件、電子/電氣零件等單件(零件、工件)2。托盤3包含凹部4，該凹部4用于將多個零件2以排列成矩陣狀的方式獨立地收納。作為在包含托盤輸送系統I的路徑中連續進行處理的一例，對托盤3內的各零件2實施軟釬焊、焊接或者刻印等、或者對各零件2進行外觀檢查的處理。
[0027]托盤輸送系統I包括:接收側(接收單元、加載單元)70，其用于接收呈矩陣狀收納有多個零件2的托盤3 ;放出側(放出單元、卸載單元)75，其用于放出托盤3 ;及零件翻轉單元(翻轉單元)10，其配置在接收單元70與放出單元75之間。接收單元70具有帶式傳送器71、托盤引導件72、及驅動傳送器用的電機73。放出單元75具有帶式傳送器76、托盤引導件77、及驅動傳送器用的電機78。
[0028]托盤輸送系統I還包括:拾取單元60，其用于將多個零件2從托盤3輸送至零件翻轉單元10。拾取單元60拾取沿托盤3的寬度方向y排成一列的多個零件2，并將其輸送至零件翻轉單元10，然后將通過零件翻轉單元10上下翻轉后的零件2放回托盤3。拾取單元60包括:吸附單元61，其用于吸附多個零件2 ;驅動單元62，其用于使吸附單元61向零件翻轉單元10的方向、在本例中為托盤3的行進方向X運動；及旋轉單元63，其用于使吸附單元61在水平方向上旋轉180度。托盤輸送系統I還包括:控制單元80，其用于控制接收單元70、放出單元75、拾取單元60及零件翻轉單元10。
[0029]圖2抽取零件翻轉單元10放大地進行表示。零件翻轉單元10包括:第I保持件11，其用于以使多個零件2沿著第I軸線19排成一列的方式保持該多個零件2 ;第2保持件12，其位于與第I保持件11之間隔著第I軸線19而與第I保持件11相對稱的位置，用于以使多個零件2沿著第I軸線19排列的方式保持該多個零件2 ;第I驅動單元13，其用于使第I保持件11繞第I軸線19旋轉；及第2驅動單元14，其用于與第I驅動單元13同步、及獨立地使第2保持件12繞第I軸線19旋轉。
[0030]第I保持件11及第2保持件12具有多個用于分別地保持多個零件2的凹部15，多個凹部15的各自的底部(底面)15a包括用于限定各零件2的位置的部分15b。而且，多個凹部15的各自的開口部15c包括用于將各零件2向用于限定各零件2的部分15b引導的部分15d。在該例中，零件2的外周形狀為梯形，在第I保持件11及第2保持件12形成有分別沿著第I軸線19排成一列的多個凹部15。排列成列狀的多個凹部15的數量多于或者等于零件2沿托盤3的寬度方向排列的數量，從而能夠對沿托盤3的寬度方向排列的零件2成批地進行翻轉處理。
[0031]各凹部15的底部15a全部為尺寸與零件2的外周尺寸相匹配的梯形，底部15a的緣為用于限定零件2的位置的部分15b。當零件2落入各凹部15時，保持件11及保持件12中的零件2的朝向(位置)被限定于規定的位置。凹部15的開口部15c為尺寸比零件2的外周尺寸大一圈的梯形，且設有從開口部15c朝向底面15a呈錐形形狀的引導部分15d。從而，零件2難以與開口部15c相干涉，通過了開口部15c的零件2沿著引導部分15d被引導至底面15a，當零件2到達與零件2的外周相匹配的形狀的底面15a時，零件2被自動地定位。
[0032]凹部15的四個角15e被鉆頭等圓滑地倒角，以使凹部15比零件2稍微大一些，以便不使零件2的拐角部分與凹部15的拐角部分相互干涉。因而，在該例中，利用凹部15對零件2進行的定位并不是利用拐角部分，而主要是利用邊或者緣的部分進行的，即使彼此機械性地接觸也難以產生破損。優選倒角用的孔15e的直徑為1.0mm以上，優選倒角用的孔15e的大小為底部15a的面積的一半以下。
[0033]第I保持件11及第2保持件12的凹部15分別被沿著軸線19延伸的槽18連接起來。該槽18連接了凹部15中的與上述定位等不相關的部分，其包括減輕保持件11及保持件12的重量、降低慣性矩的功能和作為凹部15之間的空氣流通路徑的功能。也可以不設置槽18。
[0034]在各凹部15的底部15a設有吸引零件2用的孔15h。在第I保持件11與第2保持件12以隔著第I軸線19的方式打開時，這些孔15h與下側的吸引單元31相連，從而作為吸附零件2的單元發揮作用。通過強制性地將零件2吸附在一方的保持件(位于下側的保持件)的底部15a，從而能夠抑制零件2因靜電、摩擦等而附著于被打開的一側的保持件。吸引方法既可以是吸入空氣而做成負壓的方法，也可以是利用磁力或者電場進行吸附的方法，但是，在為電氣零件的情況下，為了避免對電路等產生影響，適用吸引空氣的方法。
[0035]第I驅動單元13包括驅動用的電機21、沿著第I軸線19延伸的第I軸22、軸承23及軸承24。第2驅動單元14包括驅動用的電機25、沿著第I軸線19延伸的第2軸26、軸承27及軸承28。第I軸22與第2軸26沿著彼此共用的軸線19左右(在附圖上為上下)分開(相面對)地配置，第I軸22與第I保持件11機械性地連接，第2軸26與第2保持件12機械性地連接。分別用于支承軸22的與電機相反的一側的一端的軸承24及用于支承軸26的與電機相反的一側的一端的軸承28被收納于同一個殼體29，軸承24及軸承28為基本上可共用的、一體型的軸承。因而,軸承24及軸承28能夠以難以使第I軸22及第2軸26沿著第I軸線19發生軸偏移的狀態支承該第I軸22及第2軸26。
[0036]一對電機21及電機25只要是能夠分別使軸22及軸26旋轉的驅動器即可，可以是氣缸等。而且，用于驅動軸22及軸26的機構也可以是經由齒輪組(輪列)等動力傳遞機構將共用的電機連接于軸22及軸26、并使軸22及軸26獨立、及同步地旋轉的機構。
[0037]圖3表示在托盤輸送系統I中，使搭載于托盤3的零件2上下地翻轉并再次將零件2收納于托盤3、將零件2從接收側向放出側移動的狀態。在該例中，在使零件2上下地翻轉之后，將零件2放回至相同的托盤3，但是，也可以使零件2移動到不同的托盤3。
[0038]對第η列的處理進行說明，拾取單元60將吸附單元61移動至托盤3的第η列的位置Ρη，并利用吸附單元61拾取第η列的零件2。接著，將吸附單元61移動至翻轉單元10的第I保持件11的位置Ρ1，將第η列的零件2放置于第I保持件11。接著，將吸附單元61移動至第2保持件12的位置Ρ2，從第2保持件12拾取上下翻轉后的零件2，并移動至托盤的第η — I列的位置Pn - 1，將上下(表背)翻轉后的零件2放回至托盤3的第η — I列。若為前后或者左右非對稱的零件2，則在使吸附單元61從位置Ρ2返回至位置Pn — I的過程中，使吸附單元61在水平方向上旋轉180度，從而調整零件2的前后朝向。
[0039]在翻轉單元10的保持件中，最初被放置零件2的保持件既可以是第I保持件11，也可以是第2保持件12。若零件2為前后或者左右非對稱的零件，則能夠將零件2放置于搭載于托盤3的零件2的方向與保持件的凹部15的形狀相匹配的保持件(在本例中為第I保持件11)。而且，也可以在將零件放置于保持件時，使吸附單元61在水平方向上旋轉180度，從而將零件放置于前后的朝向相反的保持件(在本例中為第2保持件12)。當被收納于托盤3的所有零件2以上下(表背)翻轉之后狀態被再次收納時，托盤3經過翻轉單元10的上部，從接收側70移動到放出側75，并被供給至用于進行接下來的處理的裝置。
[0040]既可以交換托盤輸送系統I的接收側70與放出側75的位置，也可以將翻轉單元10以被夾在接收側70與放出側75之間的方式配置，還可以將翻轉單元10沿著輸送路徑配置，或者也可以將翻轉單元10配置在偏離輸送路徑而與輸送路徑并列的位置。拾取單元60只要是將被收納于托盤3的零件2供給至翻轉單元10、并將翻轉后的零件2放回(移動)至托盤3即可，其能夠根據托盤3與翻轉單元10之間的位置關系構成為各種形式。
[0041]圖4表示拾取單元60的吸附單元61。吸附單元61包括:多個吸附頭64，其數量多于或者等于設于翻轉單元10的保持件的凹部15的數量；和傳感器65，其用于監測吸附頭64的上下位置。傳感器65的一例為光學傳感器，當在拾取時、各零件2與吸附單元61之間的距離短于規定的值而使得吸附頭64的位置運動了規定范圍以上時，傳感器65檢測到吸附頭64的運動。當存在吸附頭64所要吸附的零件2未被收于托盤3的凹部4或者保持件的凹部15而露出、或者零件2的位置不為水平等異常時，吸附頭64的位置偏離規定的位置，因此，能夠利用傳感器65檢測到這些異常。
[0042]而且，各吸附頭64包括流量傳感器。無論是否處于吸附零件2的狀態(位置、高度)，通過使流量不為規定量以下，能夠檢測到零件2的漏拾取。利用吸附頭64吸附、或者拾取零件2的方法不限定于吸入空氣(做成負壓)的方法，也可以是機械性地抓住(把持)零件2、或者使用磁場或者電場吸附零件的方法。
[0043]圖5及圖6表示利用翻轉單元10翻轉零件2的狀態。如圖5的(a)所示，拾取單元60的吸附單元61將零件2輸送至位置P1，并將零件2放置于第I保持件11的凹部15。接著，如圖5的(b)所示，第I保持件11利用吸引單元31吸引并支承被放置的零件2。另一方面，吸附單元61移動至位置P2，從第2保持件12的凹部15中拾取被吸引單元31釋放的、翻轉后的零件2。
[0044]如圖5的(C)所示，吸附單元61移動至托盤3的上方的位置Pn — I，將上下翻轉后的零件2放回至托盤3。此時，若零件2為前后非對稱，則將吸附單元61在水平方向上旋轉180度而使零件2的前后方向恢復至原始狀態。與該拾取單元60的動作相并行地，在翻轉單元10中第2驅動單元14獨立地動作,使第2保持件12與第I保持件11重疊。
[0045]如圖6的(a)所示，當第I保持件11與第2保持件12重疊時，將零件2從吸引單元31釋放，如圖6的(b)所示，使第I驅動單元13與第2驅動單元14同步地動作，使第I保持件11及第2保持件12繞其共用的第I軸線(沿水平方向延伸的軸線)19在鉛垂方向上旋轉180度。
[0046]而且，如圖6的(C)所示，在第2保持件12中，利用吸引單元31保持零件2，使第I驅動單元13獨立地動作而將第I保持件11打開。由此，在第2保持件12中留下被上下翻轉后的零件2，第I保持件11處于能夠接收接下來的零件2的狀態。在圖5及圖6中例示了使一個零件2翻轉的狀態。在翻轉單元10中，使用以相對于第I軸線19對稱的方式排列的第I保持件11的凹部15和第2保持件12的凹部15，能夠同時并行地翻轉多個零件2。
[0047]在該例中，第I保持件11的凹部15的深度和第2保持件12的凹部15的深度的總和設定為稍大于零件2的厚度。因而，翻轉單元10的第I保持件11與第2保持件12在將零件2收納在由上下合起來的凹部15形成的空間(空洞)中的狀態下繞其共用的軸線19旋轉。第I保持件11和第2保持件的凹部15的深度的總和也可以小于零件2的厚度，在該情況下，在利用第I保持件11及第2保持件12上下地夾持零件2的狀態下，翻轉單元10使這些保持件11及保持件12繞其共用的軸線19旋轉。
[0048]無論是上述哪種情況，均使保持件11及保持件12繞其共用的軸線19同步地旋轉，因此，不會在旋轉過程中在保持件11的凹部15與保持件12的凹部15之間發生錯位，能夠不對零件2施加負荷地上下(表背)翻轉零件2。從不對零件2施加夾持的壓力、零件2不會在旋轉過程中從保持件11及保持件12脫落地能夠安全地上下翻轉的方面考慮，優選像本例的翻轉單元10那樣地，在將零件2完全地收納在由上下合起來的凹部15形成的空洞中的狀態下使保持件11及保持件12旋轉。
[0049]圖7利用時序圖表示翻轉單元10和拾取單元60的動作。在時刻tl時，拾取單元60的吸附單元61在托盤3的位置Pn拾取第η列的多個零件2，在時刻t2時，吸附單元61移動到第I保持件11的位置Pl，將多個零件2放置于翻轉單元10。在第I保持件11中，用凹部15的吸引單元31將被放置的零件2分別固定于各凹部(接受容器)15。在時刻t3時，吸附單元61在位置P2從第2保持件12拾取翻轉后的零件2，在時刻t5時，吸附單元61移動到托盤3的位置Pn - 1，將翻轉后的零件2放回至第η — I列。在該過程中，根據需要，可將吸附單元61旋轉180度。可以代替在將翻轉后的零件2放回時、使吸附單元61旋轉而將零件2的前后方向恢復至原始狀態的做法，而在將零件2輸送至翻轉單元10時、使吸附單元61旋轉而事先調換零件2的前后方向，該做法如上所述。
[0050]在翻轉單元10中，與拾取單元60的將翻轉后的零件2放回至托盤3的動作并列(并行)地，在時刻t3時，使第2保持件12獨立地旋轉，從而將保持件11與保持件12閉合。然后，解除由下側的第I保持件11的吸引對零件2的固定，在時刻t4時，使第I保持件11與第2保持件12同步地旋轉，從而，使被放置于保持件11的一列的零件2 —齊(同時)地上下翻轉。
[0051]在時刻t7時，利用下側的第2保持件12的凹部15的吸引單元31將零件2吸引在下側。由此，可靠地將零件2從上側的第I保持件11固定于第2保持件12的凹部15，之后，使第I保持件11獨立地旋轉，從而，將保持件11及保持件12打開。
[0052]在該過程中，拾取單元60在時刻t6時，移動至托盤3的接下來的第η + I列的位置Pn + 1，并拾取一列的零件2。然后，在時刻t8時，將該第η + I列的零件2移動至第I保持件11的位置Ρ1，在時刻t9時，在第2保持件12的位置P2拾取翻轉后的第η列的零件2，在時刻tlO時，將該列零件2放回至托盤3的第η列。這樣，在本例的托盤輸送系統I中，能夠使用翻轉單元10以列為單位地調換多個零件2的上下。因而，能夠在短時間內完成零件2的上下的調換，并將托盤3移動到使零件2的上下調換的接下來的處理。
[0053]在該系統I中，以一列為單位使零件2的上下翻轉，但是，也可以以兩列或者比其更多的列為單位使零件2的上下翻轉。在該情況下，需要事先在翻轉單元10的第I保持件11及第2保持件12設置多列的凹部15。
[0054]而且，在該系統I中，使翻轉單元10翻轉零件2的處理與拾取單元60輸送零件2的處理并列地動作，但是，也可以是單一的流程。即，也可以是拾取單元60在將零件2輸送至第I保持件11之后，等待翻轉單元10翻轉零件2，然后，從第2保持件12拾取被翻轉后的零件2，放回至托盤3。
[0055]圖8利用流程圖表示托盤輸送系統I的處理的概要。該處理通過控制單元80執行程序(程序產品)來進行。控制單元80具有作為包括CPU及存儲器的計算機的資源。
[0056]在步驟91中，控制單元80控制拾取單元60，將零件2以列為單位從托盤3送入至翻轉單兀10的弟I保持件11。在步驟92中，將翻轉后的零件2以列為單位從翻轉單兀10的第2保持件12取出，并放回至托盤3。與該處理相并列地，在步驟93中，利用第2驅動單元14使第2保持件12獨立于第I保持件11地旋轉，使第I保持件11及第2保持件12相面對地閉合。例如，控制單元80僅對第2驅動單元14的電機25輸出驅動信號。
[0057]在步驟94中，利用第I驅動單元13及第2驅動單元14使第I保持件11與第2保持件12繞第I軸線19同步地旋轉，使第I保持件11重疊于第2保持件12之上。例如，控制單元80對第I驅動單元13的電機21及第2驅動單元14的電機25供給相同的驅動脈沖。
[0058]在步驟95中，利用第I驅動單元13使第I保持件11獨立于第2保持件12地旋轉，使第I保持件11返回至用于接收多個零件的位置(打開位置)。在步驟96中，若在托盤3存在下一列零件2，則在此階段，拾取單元60將零件2以列為單位輸送，因此，翻轉單元10接收該零件2，重復與上述同樣地翻轉的處理。當對搭載于托盤3的所有零件2的翻轉處理完成時，在步驟97中，利用拾取單元60將下一托盤3的零件2輸送至翻轉單元10，重復與上述同樣地以列為單位對零件2進行的翻轉處理。
[0059]這樣，翻轉單元10的第I保持件11的凹部(接受容器)15及第2保持件12的凹部(接受容器)15具有用于分別接受零件2的背面及表面的形狀，能夠在通過使第I保持件11與第2保持件12合起來從而將零件2固定的狀態下使第I保持件11和第2保持件12旋轉。在上述例中，零件2的背面與表面的形狀相同，但是，也可以是表面與背面的形狀不同的零件2，能夠使每個保持件的、用于接受這些面的保持件的凹部15的形狀以與零件2的形狀相匹配的方式改變。然后，通過使第I保持件11和第2保持件12繞同一個軸線19旋轉，從而能夠防止旋轉基準(翻轉基準)偏移，且能夠在不損傷零件2的前提下，使多個零件2以列為單位高精度地上下(表背)翻轉。
[0060]而且，在該托盤輸送系統I中，以列為單位拾取零件2并使其翻轉，因此，即使在托盤3的列的內部存在缺件，在利用拾取單元60將零件輸送至翻轉單元10時，也會從最初識別出缺件，從而，即使不逐個確認零件的有無，也能夠進行翻轉處理。而且，能夠使利用拾取單元60以列為單位進行的輸送處理與利用翻轉單元10進行的翻轉處理并列地進行，從而能夠縮短零件2的翻轉處理所需要的時間(生產節拍時間)。
【權利要求】
1.一種零件翻轉單元，其具有: 第I保持件，其用于以使多個零件沿著第I軸線排成至少一列的方式保持該多個零件； 第2保持件，其位于與上述第I保持件之間隔著上述第I軸線而與該第I保持件相對稱的位置，用于以使上述多個零件沿著上述第I軸線排列的方式保持該多個零件； 第1驅動單元，其用于使上述第I保持件繞上述第I軸線旋轉 '及第2驅動單元，其用于與上述第I驅動單元同步、及獨立地使上述第2保持件繞上述第I軸線旋轉。
2.根據權利要求1所述的零件翻轉單元，其中， 上述第I保持件及上述第2保持件包括多個用于分別地保持上述多個零件的凹部，上述多個凹部的各自的底部包括用于限定各零件的位置的部分，上述多個凹部的各自的開口部包括用于將上述各零件引導至上述用于限定的部分的部分。
3.根據權利要求2所述的零件翻轉單元，其中， 該零件翻轉單元包括:吸附單元，其用于在上述第I保持件及上述第2保持件以隔著上述第I軸線的方式打開時、將上述各零件吸附在上述多個凹部的上述各自的底部。
4.一種輸送裝置，其具有: 權利要求1~3中任一項所述的零件翻轉單元； 接收單元，其用于接收呈矩陣狀地收納有上述多個零件的托盤；及 拾取單元，其用于將排列于上述托盤的上述多個零件以列為單位移動到上述第I保持件。
5.根據權利要求4所述的輸送裝置，其中， 上述拾取單元包括這樣的功能:在將上述多個零件以列為單位移動到上述第I保持件之后，將上述多個零件以列為單位從上述第2保持件移動到上述托盤或者其他托盤。
6.根據權利要求4所述的輸送裝置，其中， 上述拾取單元包括:傳感器，其用于在拾取時、在上述拾取單元與上述多個零件中各零件的距離短于規定的值時進行動作。
7.—種輸送方法，其包含:利用包括零件翻轉單元的裝置翻轉零件，其中， 上述翻轉單元具有: 第I保持件，其用于以使多個零件沿著第I軸線排成至少一列的方式保持該多個零件； 第2保持件，其位于與上述第I保持件之間隔著上述第I軸線而與該第I保持件相對稱的位置，用于以使上述多個零件沿著上述第I軸線排列的方式保持該多個零件； 第I驅動單元，其用于使上述第I保持件繞上述第I軸線旋轉；及 第2驅動單元，其用于使上述第2保持件繞上述第I軸線旋轉， 上述翻轉包含以下步驟: 在上述第I保持件接收上述多個零件； 利用上述第2驅動單元使上述第2保持件獨立于上述第I保持件地旋轉，并使上述第I保持件與上述第2保持件相面對； 利用上述第I驅動單元及上述第2驅動單元使上述第I保持件與上述第2保持件繞上述第I軸線同步地旋轉，并使上述第I保持件重疊于上述第2保持件之上；以及 利用上述第I驅動單元使上述第I保持件獨立于上述第2保持件地旋轉，并使上述第I保持件返回至用于接收上述多個零件的位置。
8.根據權利要求7所述的輸送方法，其中， 上述裝置具有: 接收單元，其用于接收呈矩陣狀地收納有上述多個零件的托盤；和拾取單元，其用于將上述多個零件在上述托盤與上述第I保持件和上述第2保持件之間移動， 接收上述多個零件的步驟包含:利用上述拾取單元，將排列于上述托盤的上述多個零件以列為單位移動到上述第I保持件； 上述翻轉零件的步驟還包含: 在接收上述多個零件的步驟、與使上述第I保持件和上述第2保持件相面對的步驟之間，將上述多個零件以列為單位從上述第2保持件移動到上述托盤或者其他托盤。
9.根據權利要求8所述的輸送方法，其中， 移動到上述托盤的步驟包含:使上述拾取單元在保持有上述多個零件的狀態下在水平方向上旋轉180度。
【文檔編號】B65G47/24GK103910194SQ201310184962
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2013年5月17日 優先權日:2012年12月28日
【發明者】巖下博美, 柳澤聰一 申請人:株式會社長岡制作所