本實用新型(xing)涉(she)及航(hang)空(kong)技術領域(yu)，具體涉(she)及一種陣列式(shi)多(duo)旋翼飛行(xing)器。

背景技術：

四軸(zhou)(多(duo)軸(zhou))飛(fei)(fei)行器(qi)(qi)也(ye)叫四旋(xuan)翼(yi)(多(duo)旋(xuan)翼(yi))飛(fei)(fei)行器(qi)(qi)，它(ta)有四個(多(duo)個)螺旋(xuan)槳，四軸(zhou)(多(duo)軸(zhou))飛(fei)(fei)行器(qi)(qi)也(ye)是(shi)(shi)飛(fei)(fei)行器(qi)(qi)中結構最簡單(dan)的(de)(de)(de)飛(fei)(fei)行器(qi)(qi)了。前后(hou)左(zuo)右(you)各一個，其中位于中心的(de)(de)(de)主控(kong)(kong)板接(jie)收來自于遙控(kong)(kong)發射機(ji)(ji)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制信號，在收到操作(zuo)者的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制后(hou)通過(guo)數字的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制總線去控(kong)(kong)制四個電調，電調再把控(kong)(kong)制命令轉(zhuan)化(hua)為電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)轉(zhuan)速，以達到操作(zuo)者的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制要求。根據所安裝的(de)(de)(de)飛(fei)(fei)控(kong)(kong)系統來確定電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)轉(zhuan)動(dong)順序和螺旋(xuan)槳的(de)(de)(de)正反，機(ji)(ji)械結構上(shang)只(zhi)需保(bao)持重量分布的(de)(de)(de)均勻，四電機(ji)(ji)保(bao)持在一個水平線上(shang)，可以說結構非常簡單(dan)，做四軸(zhou)的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)也(ye)是(shi)(shi)為了用電子控(kong)(kong)制把機(ji)(ji)械結構變得盡可能(neng)的(de)(de)(de)簡單(dan)。

機(ji)身(shen)：機(ji)身(shen)是(shi)大(da)多數設備的安裝位置，也(ye)(ye)是(shi)多旋(xuan)翼(yi)(yi)無人機(ji)的主體，也(ye)(ye)成為(wei)(wei)機(ji)架(jia)。根據機(ji)臂(bei)個數不同分為(wei)(wei)：三旋(xuan)翼(yi)(yi)，四旋(xuan)翼(yi)(yi)，六(liu)(liu)旋(xuan)翼(yi)(yi)，八(ba)(ba)旋(xuan)翼(yi)(yi)，十(shi)六(liu)(liu)旋(xuan)翼(yi)(yi)，十(shi)八(ba)(ba)旋(xuan)翼(yi)(yi)也(ye)(ye)有(you)四軸八(ba)(ba)旋(xuan)翼(yi)(yi)等，結(jie)構不同叫法(fa)也(ye)(ye)不同。出于結(jie)構強度和重量(liang)考慮，一般采用碳纖(xian)維材(cai)質。

起(qi)落(luo)架(jia)(jia)：多旋翼無人(ren)(ren)機(ji)(ji)唯一(yi)(yi)和地面接(jie)(jie)觸的(de)(de)部位。作為(wei)整個機(ji)(ji)身在(zai)起(qi)飛和降(jiang)落(luo)時(shi)候(hou)的(de)(de)緩(huan)沖，也是為(wei)了保(bao)護機(ji)(ji)載(zai)設備，要求強度高，結構牢固，和機(ji)(ji)身保(bao)持相當可靠的(de)(de)連接(jie)(jie)，能(neng)夠承受一(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)沖力。一(yi)(yi)般在(zai)起(qi)落(luo)架(jia)(jia)前后安裝或者(zhe)涂裝上不同的(de)(de)顏(yan)色，用來(lai)在(zai)遠距離多旋翼無人(ren)(ren)機(ji)(ji)飛行(xing)時(shi)能(neng)夠區分多旋翼無人(ren)(ren)機(ji)(ji)的(de)(de)前后。

馬達：對(dui)于(yu)電(dian)(dian)(dian)動無人機(ji)(ji)(ji)來說(shuo)就是電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，是多旋翼無人機(ji)(ji)(ji)的動力(li)機(ji)(ji)(ji)構，提(ti)供升力(li)，推力(li)等(deng)。無刷(shua)(shua)(shua)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)去除了電(dian)(dian)(dian)刷(shua)(shua)(shua)，最直(zhi)接的變化就是沒有(you)了有(you)刷(shua)(shua)(shua)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)運(yun)轉(zhuan)時產生的電(dian)(dian)(dian)火花，這(zhe)樣就極大(da)減(jian)少了電(dian)(dian)(dian)火花對(dui)遙控無線電(dian)(dian)(dian)設(she)備的干擾。無刷(shua)(shua)(shua)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)沒有(you)了電(dian)(dian)(dian)刷(shua)(shua)(shua)，運(yun)轉(zhuan)時摩擦力(li)大(da)大(da)減(jian)小(xiao)，運(yun)行順暢，噪音(yin)會低許多，這(zhe)個優點對(dui)于(yu)模型運(yun)行穩定性是一(yi)個巨大(da)的支持(chi)。

電(dian)(dian)調(diao)(diao)：電(dian)(dian)子調(diao)(diao)速器(qi)，將(jiang)飛控(kong)的(de)控(kong)制信號，轉(zhuan)變為(wei)電(dian)(dian)流信號，用于控(kong)制電(dian)(dian)機轉(zhuan)速。因為(wei)電(dian)(dian)機的(de)電(dian)(dian)流是很大的(de)，通(tong)常每個電(dian)(dian)機正常工作時，平(ping)均有(you)3A左右(you)的(de)電(dian)(dian)流，如果(guo)沒有(you)電(dian)(dian)調(diao)(diao)的(de)存在，飛控(kong)根本(ben)無法承受這樣(yang)大的(de)電(dian)(dian)流，而且飛控(kong)也沒有(you)驅動無刷電(dian)(dian)機的(de)功能。同時電(dian)(dian)調(diao)(diao)在多旋翼無人機中也充當了電(dian)(dian)壓(ya)變化(hua)器(qi)的(de)作用，將(jiang)11.1V電(dian)(dian)壓(ya)變為(wei)5V電(dian)(dian)壓(ya)給飛控(kong)供電(dian)(dian)。

電(dian)(dian)池：是(shi)電(dian)(dian)動多旋(xuan)翼無人機(ji)的供電(dian)(dian)裝置(zhi)，給電(dian)(dian)機(ji)和機(ji)載電(dian)(dian)子設備供電(dian)(dian)。最小是(shi)1S電(dian)(dian)池，常用的是(shi)3S、4S、6S，1S代表3.7V電(dian)(dian)壓，

螺(luo)旋槳：安裝在電機(ji)上(shang)，多旋翼(yi)無人機(ji)安裝的都是不可變總(zong)距的螺(luo)旋槳，主要(yao)指標(biao)有螺(luo)距和尺寸。

飛(fei)控：包括(kuo)陀螺儀、加速度計、電路控制板、各外設接口。

陀螺(luo)(luo)儀(yi)：理論上陀螺(luo)(luo)只(zhi)測試旋轉角速(su)(su)度(du)，但實(shi)際上所(suo)(suo)有的陀螺(luo)(luo)都對加速(su)(su)度(du)敏感(gan)(gan)，而重力加速(su)(su)度(du)在我們(men)地球上又是(shi)無處不(bu)在，并且實(shi)際應用中，很難保證陀螺(luo)(luo)不(bu)受(shou)沖擊(ji)和振動產(chan)生(sheng)的加速(su)(su)度(du)的影響，所(suo)(suo)以再實(shi)際應用中陀螺(luo)(luo)對加速(su)(su)度(du)的敏感(gan)(gan)程(cheng)度(du)就非常的重要，因為振動敏感(gan)(gan)度(du)是(shi)最大的誤差源。兩軸(zhou)陀螺(luo)(luo)儀(yi)能起到增穩(wen)作用，三(san)軸(zhou)陀螺(luo)(luo)儀(yi)能夠自穩(wen)。

加(jia)(jia)速(su)度(du)計(ji)：一般為三軸加(jia)(jia)速(su)度(du)計(ji)，測(ce)量三軸加(jia)(jia)速(su)度(du)和(he)重力。

遙控裝置：包括遙控器(qi)和(he)接(jie)收(shou)機(ji)，接(jie)收(shou)機(ji)裝在(zai)機(ji)上。一般按照通(tong)(tong)道數將(jiang)遙控器(qi)分成六(liu)通(tong)(tong)道、八通(tong)(tong)道、十四(si)通(tong)(tong)道遙控器(qi)等，

GPS模塊：測量多旋翼無人機當前(qian)的經(jing)緯(wei)度(du)(du)、高度(du)(du)、航(hang)跡方向、地速等信息。一(yi)般在GPS模塊中還(huan)會包(bao)含地磁(ci)(ci)羅盤(pan)(三軸磁(ci)(ci)力計)：測量飛(fei)機當前(qian)的航(hang)向。

任務(wu)設備：目前最多的(de)就是云(yun)臺(tai)，常用(yong)的(de)有兩軸(zhou)云(yun)臺(tai)和三軸(zhou)云(yun)臺(tai)；云(yun)臺(tai)作為相機(ji)(ji)或(huo)攝像機(ji)(ji)的(de)增穩(wen)設備，提供(gong)兩個方向或(huo)三個方向的(de)穩(wen)定(ding)控(kong)(kong)制(zhi)。云(yun)臺(tai)可以和控(kong)(kong)制(zhi)電機(ji)(ji)的(de)集成在一個遙控(kong)(kong)器中，也可以單獨的(de)遙控(kong)(kong)器控(kong)(kong)制(zhi)。

數據(ju)(ju)鏈路：數據(ju)(ju)鏈路包(bao)括數傳和(he)圖(tu)傳。數傳就是(shi)數字傳輸，數傳終端和(he)地面控制站(筆記本或手機等(deng)數據(ju)(ju)終端)，接(jie)(jie)受(shou)來自飛控系(xi)統的數據(ju)(ju)信息(xi)。圖(tu)傳就是(shi)圖(tu)像(xiang)(xiang)傳輸，接(jie)(jie)受(shou)機載(zai)相機或攝像(xiang)(xiang)機拍(pai)攝的圖(tu)像(xiang)(xiang)，一般延遲在(zai)幾十毫秒，目前也有高清(qing)數字圖(tu)傳，傳輸速率和(he)清(qing)晰度都(dou)有很(hen)大提(ti)高。

四(si)軸(zhou)(zhou)飛(fei)(fei)行(xing)器的(de)(de)(de)控制(zhi)原理就是(shi)(shi)，當沒有外(wai)力并且重(zhong)量(liang)(liang)分(fen)布平(ping)均時(shi)(shi)(shi)(shi)，四(si)個螺旋槳(jiang)以(yi)(yi)(yi)一樣(yang)(yang)(yang)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動，在(zai)螺旋槳(jiang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)上的(de)(de)(de)拉力大于整(zheng)機(ji)的(de)(de)(de)重(zhong)量(liang)(liang)時(shi)(shi)(shi)(shi)，四(si)軸(zhou)(zhou)就會向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)上升，在(zai)拉力與(yu)重(zhong)量(liang)(liang)相(xiang)等(deng)時(shi)(shi)(shi)(shi)，四(si)軸(zhou)(zhou)就可以(yi)(yi)(yi)在(zai)空中懸停。在(zai)四(si)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)前(qian)方(fang)(fang)受到(dao)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)下(xia)的(de)(de)(de)外(wai)力時(shi)(shi)(shi)(shi)，前(qian)方(fang)(fang)馬(ma)(ma)達(da)(da)加快轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)，以(yi)(yi)(yi)抵消外(wai)力的(de)(de)(de)影響從而(er)保持水(shui)平(ping)，同樣(yang)(yang)(yang)其(qi)它幾個方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)受到(dao)外(wai)力時(shi)(shi)(shi)(shi)四(si)軸(zhou)(zhou)也(ye)(ye)(ye)是(shi)(shi)可以(yi)(yi)(yi)通(tong)過這(zhe)(zhe)種(zhong)動作保持水(shui)平(ping)的(de)(de)(de)，當需要控制(zhi)四(si)軸(zhou)(zhou)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)前(qian)飛(fei)(fei)時(shi)(shi)(shi)(shi)，前(qian)方(fang)(fang)的(de)(de)(de)馬(ma)(ma)達(da)(da)減速(su)，而(er)后(hou)(hou)方(fang)(fang)的(de)(de)(de)馬(ma)(ma)達(da)(da)加速(su)，這(zhe)(zhe)樣(yang)(yang)(yang)，四(si)軸(zhou)(zhou)就會向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)前(qian)傾斜，也(ye)(ye)(ye)相(xiang)應(ying)的(de)(de)(de)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)前(qian)飛(fei)(fei)行(xing)同樣(yang)(yang)(yang)，需要向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)后(hou)(hou)、向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)、向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)右飛(fei)(fei)行(xing)也(ye)(ye)(ye)是(shi)(shi)通(tong)過這(zhe)(zhe)樣(yang)(yang)(yang)的(de)(de)(de)控制(zhi)就可以(yi)(yi)(yi)使四(si)軸(zhou)(zhou)往我們想要控制(zhi)的(de)(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)飛(fei)(fei)行(xing)了(le)，當我們要控制(zhi)四(si)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)機(ji)頭方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)順時(shi)(shi)(shi)(shi)針(zhen)(zhen)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動時(shi)(shi)(shi)(shi)，四(si)軸(zhou)(zhou)同時(shi)(shi)(shi)(shi)加快左(zuo)(zuo)右馬(ma)(ma)達(da)(da)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)，并同時(shi)(shi)(shi)(shi)降(jiang)低前(qian)后(hou)(hou)馬(ma)(ma)達(da)(da)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)，因為左(zuo)(zuo)右馬(ma)(ma)達(da)(da)是(shi)(shi)逆(ni)時(shi)(shi)(shi)(shi)針(zhen)(zhen)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動的(de)(de)(de)，而(er)左(zuo)(zuo)右馬(ma)(ma)達(da)(da)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)是(shi)(shi)一樣(yang)(yang)(yang)，所(suo)以(yi)(yi)(yi)左(zuo)(zuo)右是(shi)(shi)保持平(ping)衡(heng)的(de)(de)(de)，而(er)前(qian)后(hou)(hou)馬(ma)(ma)達(da)(da)是(shi)(shi)順時(shi)(shi)(shi)(shi)針(zhen)(zhen)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動的(de)(de)(de)，但前(qian)后(hou)(hou)馬(ma)(ma)達(da)(da)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)也(ye)(ye)(ye)是(shi)(shi)一樣(yang)(yang)(yang)的(de)(de)(de)，所(suo)以(yi)(yi)(yi)前(qian)后(hou)(hou)左(zuo)(zuo)右都是(shi)(shi)可以(yi)(yi)(yi)保持平(ping)衡(heng)，飛(fei)(fei)行(xing)高(gao)度也(ye)(ye)(ye)是(shi)(shi)可以(yi)(yi)(yi)保持的(de)(de)(de)，但是(shi)(shi)逆(ni)時(shi)(shi)(shi)(shi)針(zhen)(zhen)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動的(de)(de)(de)力比順時(shi)(shi)(shi)(shi)針(zhen)(zhen)就大，所(suo)以(yi)(yi)(yi)機(ji)身會向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)反方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動，從而(er)達(da)(da)到(dao)控制(zhi)機(ji)頭的(de)(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)。這(zhe)(zhe)也(ye)(ye)(ye)是(shi)(shi)為什么要使用兩個反槳(jiang)，兩個正槳(jiang)的(de)(de)(de)原因。

在飛(fei)行過(guo)程(cheng)中它不僅受(shou)到各(ge)種(zhong)物(wu)理效應的(de)(de)作用，還(huan)很(hen)容(rong)易(yi)受(shou)到氣流等外部環境的(de)(de)干擾(rao)，很(hen)難獲(huo)得(de)其準確(que)的(de)(de)性能參數(shu)。特別的(de)(de)現(xian)有的(de)(de)多旋翼飛(fei)行器(qi)具有續航(hang)能力(li)差、航(hang)程(cheng)段、載重量小(xiao)等缺點。

技術實現要素：

本實用新型的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)是針對現有(you)技術(shu)中的(de)(de)(de)不足，提(ti)供一種(zhong)陣(zhen)(zhen)列式(shi)多旋翼飛(fei)行器，通過(guo)多旋翼陣(zhen)(zhen)列的(de)(de)(de)方式(shi)，提(ti)供給飛(fei)行器更(geng)好(hao)的(de)(de)(de)穩(wen)定性、更(geng)好(hao)的(de)(de)(de)續航能(neng)力和更(geng)大的(de)(de)(de)載重量和更(geng)長的(de)(de)(de)航程。

為實現(xian)上述(shu)目的，本實用(yong)新型公開(kai)了(le)如下技(ji)術方案：

一種陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)式(shi)多旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)飛行器，包括(kuo)機(ji)(ji)(ji)架(jia)和陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)，機(ji)(ji)(ji)架(jia)和陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)通過桿件插接(jie)，陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)呈(cheng)正六邊形，一個陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)上(shang)呈(cheng)線性陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)式(shi)結構插接(jie)有另一陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)，機(ji)(ji)(ji)架(jia)內(nei)設有總處理(li)(li)器，陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)上(shang)設有分(fen)處理(li)(li)器，總處理(li)(li)器和分(fen)處理(li)(li)器連(lian)(lian)接(jie)，分(fen)處理(li)(li)器連(lian)(lian)接(jie)陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)的動(dong)力裝置，相互插接(jie)的陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)實(shi)現陣(zhen)列(lie)(lie)(lie)(lie)翼(yi)(yi)交換控制指令和電流供給。

進一步的，所述(shu)陣列(lie)旋翼(yi)上設有插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)和被插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)，相鄰的陣列(lie)旋翼(yi)通過插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)和被插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)相互連接，總處理器與分處理器通過插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)與被插(cha)(cha)頭(tou)(tou)(tou)(tou)實(shi)現信號(hao)傳輸。

進一步(bu)的(de)(de)，所述陣(zhen)列旋翼包括支架(jia)(jia)、分(fen)處(chu)(chu)理(li)(li)器、電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)、電(dian)(dian)(dian)機(ji)、碳(tan)桿、螺旋槳和(he)電(dian)(dian)(dian)池，支架(jia)(jia)為(wei)底部(bu)(bu)帶有橫梁(liang)的(de)(de)正(zheng)六邊形支架(jia)(jia)，分(fen)處(chu)(chu)理(li)(li)器、電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)均安(an)裝在(zai)支架(jia)(jia)內壁上(shang)，電(dian)(dian)(dian)池安(an)裝在(zai)底部(bu)(bu)橫梁(liang)上(shang)，碳(tan)桿兩端分(fen)別安(an)裝在(zai)正(zheng)六邊形支架(jia)(jia)的(de)(de)兩個對立面，電(dian)(dian)(dian)機(ji)固定安(an)裝在(zai)碳(tan)桿上(shang)，電(dian)(dian)(dian)池通(tong)過導線(xian)與(yu)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)相連，將(jiang)電(dian)(dian)(dian)流輸(shu)入電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)，分(fen)處(chu)(chu)理(li)(li)器與(yu)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)連接，給電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)發(fa)送控(kong)制指令，電(dian)(dian)(dian)源(yuan)(yuan)(yuan)處(chu)(chu)理(li)(li)系(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)與(yu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)連接，將(jiang)電(dian)(dian)(dian)流傳輸(shu)給電(dian)(dian)(dian)機(ji)。

進一步(bu)的，所(suo)述電機為無刷電機。

進一步的，所述陣列旋(xuan)翼以陣列的形(xing)式分布。

進一步的，所述陣列(lie)旋翼(yi)為“十”字型(xing)分布形式。

進(jin)一步的(de)，所述(shu)陣列(lie)旋翼為“X”型分布形式。

進一步(bu)的，所述陣列(lie)旋翼為“Y”型分布形式。

本實(shi)用新型(xing)公開的一種(zhong)陣列式多旋翼飛行器，具有以下(xia)有益效果：

本實用新型的陣列(lie)式旋翼(yi)(yi)能夠(gou)由分處(chu)理器獨立控制，提供給整個飛行器更好的穩定性(xing)，且(qie)每(mei)個陣列(lie)旋翼(yi)(yi)都具有獨立的供電系統和控制系統，續航和載重都大幅提高。

附圖說明

圖(tu)1是本實用新型的(de)整體結構示意圖(tu)，

圖2是陣列旋翼的結構示意(yi)圖，

其中：

1-機(ji)架，2-陣列旋翼(yi)，21-電源處(chu)理系統(tong)，22-插頭(tou)，23-螺旋槳，24-支(zhi)架，25-分(fen)處(chu)理器(qi)，26-被(bei)插頭(tou)，27-橫梁，28-電機(ji)，29-碳桿(gan)，210-電池。

具體實施方式

下(xia)面將對本(ben)實(shi)(shi)(shi)用新(xin)型(xing)實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)中的技(ji)術(shu)方案(an)進行清(qing)楚、完整地描(miao)(miao)述，顯然，所描(miao)(miao)述的實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)僅僅是本(ben)實(shi)(shi)(shi)用新(xin)型(xing)一部分實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)，而不是全部的實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)。基于本(ben)實(shi)(shi)(shi)用新(xin)型(xing)中的實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)，本(ben)領(ling)域(yu)普通技(ji)術(shu)人(ren)員在沒(mei)有做(zuo)出創造性勞動(dong)前提(ti)下(xia)所獲得的所有其(qi)他實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)，都屬(shu)于本(ben)實(shi)(shi)(shi)用新(xin)型(xing)保護的范圍。

本實用(yong)新型的(de)核心是提(ti)供一(yi)種陣列式(shi)多旋翼飛行器，通過多旋翼陣列的(de)方式(shi)，提(ti)供給飛行器更(geng)好的(de)穩定性、更(geng)好的(de)續航能力和(he)更(geng)大(da)的(de)載重量和(he)更(geng)長的(de)航程。

請參見圖1-圖2。

一種陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)式多(duo)旋翼(yi)飛行器(qi)，包(bao)括機(ji)(ji)架1和(he)(he)(he)陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2，機(ji)(ji)架1和(he)(he)(he)陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2通過桿件插(cha)接(jie)，陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2呈(cheng)正六邊形，一個陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2上呈(cheng)線性陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)式結構插(cha)接(jie)有另(ling)一陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2，機(ji)(ji)架1內設(she)有總處理器(qi)，陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)上設(she)有分(fen)處理器(qi)25，總處理器(qi)和(he)(he)(he)分(fen)處理器(qi)25連接(jie)，分(fen)處理器(qi)25連接(jie)陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2的動力裝(zhuang)置，相互插(cha)接(jie)的陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)旋翼(yi)2實現陣(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)列(lie)翼(yi)交換控(kong)制(zhi)指令和(he)(he)(he)電(dian)流供給(gei)。

在本實用新型(xing)的一種實施(shi)例中(zhong)，所(suo)述陣列(lie)旋(xuan)翼2上設(she)有(you)插(cha)頭(tou)(tou)22和被(bei)插(cha)頭(tou)(tou)26，相(xiang)鄰的陣列(lie)旋(xuan)翼2通(tong)過插(cha)頭(tou)(tou)22和被(bei)插(cha)頭(tou)(tou)26相(xiang)互連接，總處(chu)理器(qi)與(yu)分處(chu)理器(qi)25通(tong)過插(cha)頭(tou)(tou)22與(yu)被(bei)插(cha)頭(tou)(tou)26實現信(xin)號傳(chuan)輸。

在(zai)(zai)本實用新型的一種實施例中(zhong)，所述(shu)陣(zhen)列旋翼(yi)2包括(kuo)支(zhi)(zhi)架(jia)24、分(fen)處(chu)(chu)理(li)器25、電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21、電(dian)(dian)(dian)機(ji)28、碳桿29、螺(luo)旋槳23和(he)電(dian)(dian)(dian)池210，支(zhi)(zhi)架(jia)24為底(di)部帶(dai)有橫梁27的正(zheng)六邊(bian)形支(zhi)(zhi)架(jia)，分(fen)處(chu)(chu)理(li)器25、電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21均安裝(zhuang)在(zai)(zai)支(zhi)(zhi)架(jia)內壁上，電(dian)(dian)(dian)池210安裝(zhuang)在(zai)(zai)底(di)部橫梁27上，碳桿29兩(liang)端分(fen)別安裝(zhuang)在(zai)(zai)正(zheng)六邊(bian)形支(zhi)(zhi)架(jia)的兩(liang)個對(dui)立面，電(dian)(dian)(dian)機(ji)28固定(ding)安裝(zhuang)在(zai)(zai)碳桿29上，電(dian)(dian)(dian)池210通過(guo)導線與(yu)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21相連，將電(dian)(dian)(dian)流輸入電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21，分(fen)處(chu)(chu)理(li)器25與(yu)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21連接(jie)，給(gei)(gei)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21發送控制指令(ling)，電(dian)(dian)(dian)源(yuan)處(chu)(chu)理(li)系(xi)(xi)統(tong)21與(yu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)28連接(jie)，將電(dian)(dian)(dian)流傳(chuan)輸給(gei)(gei)電(dian)(dian)(dian)機(ji)28。

在(zai)本實(shi)(shi)用新型的(de)一種實(shi)(shi)施例(li)中(zhong)，所述電機(ji)(ji)28為(wei)無刷電機(ji)(ji)。由(you)于無刷直流電動機(ji)(ji)是以自(zi)控式運行的(de)，所以不會(hui)像變頻(pin)調速下重(zhong)載啟動的(de)同步電機(ji)(ji)那樣在(zai)轉(zhuan)子上另加啟動繞組，也不會(hui)在(zai)負載突變時(shi)產生振蕩和失步。

在(zai)本實用新型的一(yi)種實施例中，所(suo)述陣列旋翼2以陣列的形式分布。

在本實(shi)用新型(xing)的另(ling)一種(zhong)實(shi)施例中(zhong)，所述陣列旋翼2為“十(shi)”字型(xing)分布形(xing)式。

在(zai)本實(shi)用新型(xing)的另一種實(shi)施(shi)例中(zhong)，所述陣列旋翼2為“X”型(xing)分布(bu)形式。

在本實(shi)用新型(xing)的(de)另一(yi)種實(shi)施例中，所述陣(zhen)列旋(xuan)翼2為“Y”型(xing)分布(bu)形式(shi)。

本實(shi)用新型的陣列(lie)旋翼排布形式(shi)不局限于上述幾種(zhong)形式(shi)。

在本(ben)實用新(xin)型(xing)的另一種實施(shi)例中，所(suo)述(shu)電池(chi)也(ye)可以為能提供能源的模塊(kuai)裝置，如油箱等。相應(ying)的，電機也(ye)可以為油機等動力裝置。

相比背景技術(shu)中介紹(shao)的內容，本實(shi)用新型(xing)采用陣列(lie)式(shi)結構(gou)，具(ju)有更好(hao)的穩(wen)定性(xing)、更好(hao)的續航能力和(he)(he)(he)(he)更大(da)的載(zai)重量和(he)(he)(he)(he)更長的航程(cheng)。本實(shi)用新型(xing)的陣列(lie)式(shi)旋翼能夠由分(fen)處理器(qi)獨立(li)控(kong)制，提(ti)供給整(zheng)個飛行器(qi)更好(hao)的穩(wen)定性(xing)，且每(mei)個陣列(lie)旋翼都具(ju)有獨立(li)的供電系(xi)統(tong)(tong)和(he)(he)(he)(he)控(kong)制系(xi)統(tong)(tong)，續航和(he)(he)(he)(he)載(zai)重都大(da)幅提(ti)高。

以(yi)上(shang)所述僅是本實(shi)用(yong)(yong)新型(xing)的(de)優選實(shi)施方式，而(er)非對(dui)其限(xian)制；應當指出(chu)，盡(jin)管參照上(shang)述各實(shi)施例(li)對(dui)本實(shi)用(yong)(yong)新型(xing)進(jin)行(xing)了詳細說(shuo)明(ming)，本領域的(de)普通技(ji)(ji)術(shu)(shu)人員應當理解(jie)，其依然可以(yi)對(dui)上(shang)述各實(shi)施例(li)所記載(zai)的(de)技(ji)(ji)術(shu)(shu)方案進(jin)行(xing)修(xiu)改，或對(dui)其中部分或者全部技(ji)(ji)術(shu)(shu)特征進(jin)行(xing)等同替(ti)換；而(er)這(zhe)些修(xiu)改和(he)替(ti)換，并不使相(xiang)應的(de)技(ji)(ji)術(shu)(shu)方案的(de)本質(zhi)脫離(li)本實(shi)用(yong)(yong)新型(xing)各實(shi)施例(li)技(ji)(ji)術(shu)(shu)方案的(de)范(fan)圍。