本實用新(xin)型涉及多旋(xuan)(xuan)翼飛行器技術領域，特別(bie)是涉及一種(zhong)高效多旋(xuan)(xuan)翼飛行器。

背景技術：

多旋(xuan)(xuan)翼(yi)飛(fei)行器是一種結構簡單、操控靈(ling)活、飛(fei)行姿態(tai)穩定(ding)的飛(fei)行器。一般常見(jian)的有四(si)軸(zhou)(zhou)、六軸(zhou)(zhou)、八(ba)軸(zhou)(zhou)等(deng)(deng)不(bu)同(tong)種類(lei)。得(de)益于近年來微機(ji)電、傳感器技術的發展，多旋(xuan)(xuan)翼(yi)飛(fei)行器被廣泛應用(yong)于航模、空中拍攝平臺等(deng)(deng)領(ling)域。

以最常(chang)見X型(xing)布局四(si)軸飛(fei)行器為(wei)例，多旋翼(yi)(yi)飛(fei)行器控制(zhi)方(fang)法(fa)一般為(wei)：飛(fei)控發(fa)出高度控制(zhi)信號，所有旋翼(yi)(yi)同步增(zeng)減(jian)轉(zhuan)(zhuan)速(su)，飛(fei)控發(fa)出航向控制(zhi)信號，處于對角線的兩(liang)組旋翼(yi)(yi)分(fen)別(bie)增(zeng)減(jian)轉(zhuan)(zhuan)速(su)，飛(fei)控發(fa)出俯仰、橫滾控制(zhi)信號，相鄰兩(liang)組旋翼(yi)(yi)分(fen)別(bie)增(zeng)減(jian)轉(zhuan)(zhuan)速(su)。

多旋(xuan)翼飛行器通過電(dian)(dian)池提(ti)供動力(li)(li)(li)。其(qi)中(zhong)，傳感器、處(chu)理器、電(dian)(dian)機(ji)等都需要電(dian)(dian)池供電(dian)(dian)，特(te)別是提(ti)供動力(li)(li)(li)的電(dian)(dian)機(ji)耗電(dian)(dian)量(liang)最大(da)(da)(da)。局限(xian)于目前電(dian)(dian)池技術發展(zhan)水平，使用(yong)電(dian)(dian)池為(wei)(wei)動力(li)(li)(li)的多旋(xuan)翼飛行器普遍續(xu)航(hang)時(shi)間短、負載能(neng)(neng)力(li)(li)(li)小，這大(da)(da)(da)大(da)(da)(da)限(xian)制(zhi)了(le)多旋(xuan)翼飛行器的性能(neng)(neng)表現和應用(yong)領(ling)域(yu)。為(wei)(wei)解決多旋(xuan)翼飛行器續(xu)航(hang)時(shi)間短的缺(que)點，人們考慮許(xu)多辦法來提(ti)高多旋(xuan)翼飛行器的續(xu)航(hang)時(shi)間，例如：以燃(ran)料(liao)發動機(ji)作為(wei)(wei)動力(li)(li)(li)，氣球作為(wei)(wei)輔(fu)助動力(li)(li)(li)，利用(yong)燃(ran)料(liao)電(dian)(dian)池等等。但(dan)這些方案(an)都有著這樣那(nei)樣的缺(que)點。例如，燃(ran)油發動機(ji)方案(an)在震動、噪音、響應速度、安全性方面有一定缺(que)陷。燃(ran)料(liao)電(dian)(dian)池技術尚(shang)不成(cheng)熟，氣球輔(fu)助動力(li)(li)(li)體型巨大(da)(da)(da)，受風影響較大(da)(da)(da)。

一般(ban)來說旋(xuan)(xuan)翼(yi)尺(chi)寸大且以較(jiao)低轉(zhuan)速運轉(zhuan)時飛行(xing)(xing)效(xiao)率較(jiao)高(gao)，但(dan)(dan)快速改變轉(zhuan)速較(jiao)困難(nan)，靈(ling)活性有(you)缺(que)陷。反之旋(xuan)(xuan)翼(yi)尺(chi)寸小且以較(jiao)高(gao)轉(zhuan)速運行(xing)(xing)時飛行(xing)(xing)效(xiao)率較(jiao)低，但(dan)(dan)靈(ling)活性較(jiao)高(gao)。目(mu)前(qian)的電池動力多旋(xuan)(xuan)翼(yi)飛行(xing)(xing)器，旋(xuan)(xuan)翼(yi)一般(ban)采用同樣大小尺(chi)寸，無(wu)法(fa)兼顧大尺(chi)寸旋(xuan)(xuan)翼(yi)的高(gao)效(xiao)與小尺(chi)寸旋(xuan)(xuan)翼(yi)靈(ling)活性的優點。

多旋(xuan)(xuan)翼飛(fei)行(xing)器(qi)是通過不斷快速(su)(su)調整(zheng)各旋(xuan)(xuan)翼轉(zhuan)(zhuan)速(su)(su)保持飛(fei)行(xing)器(qi)各種(zhong)飛(fei)行(xing)姿態，頻(pin)繁變(bian)速(su)(su)會增加電量消耗降(jiang)(jiang)低續航時(shi)(shi)間(jian)，如(ru)果旋(xuan)(xuan)翼能(neng)夠以恒定速(su)(su)度旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)或盡量減少變(bian)速(su)(su)的(de)頻(pin)率(lv)和幅度會有效降(jiang)(jiang)低能(neng)耗，延長續航時(shi)(shi)間(jian)。

技術實現要素：

一(yi)種(zhong)高效多(duo)旋(xuan)翼飛行器，包括(kuo)旋(xuan)翼機構、起落架(jia)、機艙(cang)，機艙(cang)內(nei)安裝(zhuang)有飛控箱、電池組、負載艙(cang)，其特征在于(yu)：

所述旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)機構包(bao)括(kuo)動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)、動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)電(dian)機、動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)支架(jia)(jia)、姿態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)、姿態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)電(dian)機、姿態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)支架(jia)(jia)，

動力(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)由動力(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)電機直(zhi)聯驅動或減速聯動，數量為兩(liang)個或兩(liang)個以(yi)上偶數個，每兩(liang)個為一組相對于飛(fei)行器垂(chui)直(zhi)中軸線對稱豎直(zhi)安裝于動力(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)支架兩(liang)端且(qie)每兩(liang)個為一組分別采(cai)用相同尺寸的正槳(jiang)和反槳(jiang)；

姿態(tai)旋(xuan)翼由姿態(tai)旋(xuan)翼電機直(zhi)聯驅(qu)動，數(shu)量(liang)為(wei)四(si)個(ge)或四(si)個(ge)以上偶(ou)數(shu)個(ge)，每(mei)兩(liang)個(ge)為(wei)一(yi)組(zu)相(xiang)(xiang)(xiang)對(dui)于(yu)飛(fei)行器(qi)垂直(zhi)中(zhong)軸線對(dui)稱分(fen)布且同(tong)采用(yong)相(xiang)(xiang)(xiang)同(tong)尺寸正槳或同(tong)采用(yong)相(xiang)(xiang)(xiang)同(tong)尺寸反槳，所有姿態(tai)旋(xuan)翼正槳數(shu)量(liang)和反槳數(shu)量(liang)相(xiang)(xiang)(xiang)等，多組(zu)間相(xiang)(xiang)(xiang)互交叉不處于(yu)同(tong)一(yi)條直(zhi)線上；

動(dong)力(li)旋翼面積與升力(li)系數的乘積大(da)(da)于(yu)姿(zi)態(tai)旋翼，動(dong)力(li)旋翼電(dian)機(ji)最(zui)大(da)(da)功率大(da)(da)于(yu)姿(zi)態(tai)旋翼電(dian)機(ji)最(zui)大(da)(da)功率；

動力旋(xuan)(xuan)翼電(dian)(dian)機與(yu)電(dian)(dian)調信(xin)(xin)號(hao)連(lian)接(jie)，電(dian)(dian)調與(yu)遙(yao)控(kong)(kong)器(qi)(qi)接(jie)收器(qi)(qi)信(xin)(xin)號(hao)連(lian)接(jie)，遙(yao)控(kong)(kong)器(qi)(qi)接(jie)收器(qi)(qi)與(yu)遙(yao)控(kong)(kong)器(qi)(qi)無線信(xin)(xin)號(hao)連(lian)接(jie)，遙(yao)控(kong)(kong)器(qi)(qi)只向動力旋(xuan)(xuan)翼電(dian)(dian)機傳遞高(gao)度(du)(du)控(kong)(kong)制(zhi)信(xin)(xin)號(hao)或動力旋(xuan)(xuan)翼電(dian)(dian)機與(yu)電(dian)(dian)調信(xin)(xin)號(hao)連(lian)接(jie)，電(dian)(dian)調與(yu)飛(fei)(fei)控(kong)(kong)箱(xiang)信(xin)(xin)號(hao)連(lian)接(jie)，飛(fei)(fei)控(kong)(kong)箱(xiang)只向動力旋(xuan)(xuan)翼電(dian)(dian)機傳遞高(gao)度(du)(du)控(kong)(kong)制(zhi)信(xin)(xin)號(hao)；

姿態(tai)旋翼電(dian)機與電(dian)調信號(hao)連接，電(dian)調與飛控箱信號(hao)連接，飛控箱向(xiang)姿態(tai)旋翼電(dian)機傳遞(di)高度(du)、航(hang)向(xiang)、橫(heng)滾、俯仰控制信號(hao)。

進一步的，動(dong)(dong)力旋翼由動(dong)(dong)力旋翼電機減(jian)速聯動(dong)(dong)的方(fang)式包括通過(guo)減(jian)速齒輪(lun)組或(huo)減(jian)速皮帶輪(lun)組減(jian)速聯動(dong)(dong)。

進(jin)一(yi)步的，動(dong)力(li)旋(xuan)翼(yi)(yi)電(dian)機KV值小(xiao)于姿態旋(xuan)翼(yi)(yi)電(dian)機KV值。

進一(yi)步的，動(dong)力(li)旋(xuan)翼采用慢速槳槳型。

與現有技(ji)術相比，本實用新型的高(gao)效多旋(xuan)翼飛行器具有以下特點(dian)和優點(dian)：

1、本實用(yong)新型的(de)(de)高(gao)效(xiao)多旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)飛行器(qi)，從功(gong)(gong)(gong)能(neng)上區分(fen)了提供動力(li)的(de)(de)動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)和調(diao)整姿(zi)(zi)態的(de)(de)姿(zi)(zi)態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)。為(wei)設(she)計高(gao)效(xiao)多旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)飛行器(qi)帶來(lai)比較(jiao)大(da)的(de)(de)自由(you)度。傳統(tong)多旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)飛行器(qi)各旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)功(gong)(gong)(gong)能(neng)相同，既承擔動力(li)功(gong)(gong)(gong)能(neng)又(you)承擔姿(zi)(zi)態功(gong)(gong)(gong)能(neng)，在選(xuan)用(yong)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)尺寸(cun)和旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)電(dian)(dian)機(ji)功(gong)(gong)(gong)率時受(shou)限較(jiao)多。本實用(yong)新型將動力(li)功(gong)(gong)(gong)能(neng)和姿(zi)(zi)態功(gong)(gong)(gong)能(neng)區分(fen)開可以更(geng)優化(hua)的(de)(de)實現(xian)動力(li)與調(diao)整姿(zi)(zi)態功(gong)(gong)(gong)能(neng)。動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)電(dian)(dian)機(ji)因為(wei)只定速(su)(su)運(yun)轉或只參(can)與高(gao)度控制(zhi)不參(can)與航向、俯(fu)仰、橫滾姿(zi)(zi)態調(diao)整，其轉速(su)(su)變化(hua)頻(pin)率和幅度大(da)大(da)下降，可以采用(yong)低速(su)(su)大(da)槳的(de)(de)方法獲得更(geng)高(gao)力(li)效(xiao)，節約電(dian)(dian)量延長續航時間。同理，調(diao)整姿(zi)(zi)態的(de)(de)姿(zi)(zi)態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)則可以通(tong)過小型化(hua)，來(lai)實現(xian)更(geng)靈活(huo)更(geng)省電(dian)(dian)的(de)(de)效(xiao)果(guo)。

2、本(ben)實用新型的(de)(de)高(gao)效(xiao)多旋(xuan)(xuan)翼(yi)飛(fei)行器(qi)，動力旋(xuan)(xuan)翼(yi)電(dian)機(ji)KV值(zhi)較低(di)有(you)利于獲(huo)(huo)得(de)更好的(de)(de)扭矩性(xing)能(neng)帶動尺(chi)寸較大(da)的(de)(de)旋(xuan)(xuan)翼(yi)，獲(huo)(huo)得(de)更高(gao)的(de)(de)力效(xiao)。姿態旋(xuan)(xuan)翼(yi)電(dian)機(ji)KV值(zhi)較高(gao)，變速快捷(jie)，有(you)利于獲(huo)(huo)得(de)更好的(de)(de)靈(ling)活(huo)性(xing)。

3、本(ben)實(shi)(shi)用(yong)(yong)新型的高效多旋(xuan)(xuan)翼飛行器，動力(li)旋(xuan)(xuan)翼采(cai)用(yong)(yong)慢(man)(man)速(su)槳槳型。慢(man)(man)速(su)槳在低(di)轉(zhuan)速(su)下(xia)即(ji)可實(shi)(shi)現(xian)較大拉力(li)，能發揮出較高效率。這類(lei)螺旋(xuan)(xuan)槳外(wai)側面(mian)積較大也較厚實(shi)(shi)，槳根較細。采(cai)用(yong)(yong)慢(man)(man)速(su)槳有利于在低(di)轉(zhuan)速(su)下(xia)獲得更(geng)高力(li)效，節約耗電量，延長續航(hang)時間。

結合附圖閱讀(du)本實用新型(xing)的具體實施方式后，本實用新型(xing)的特點和優點將變得更(geng)加清楚。

附圖說明

為了更清(qing)楚地(di)(di)說明本實(shi)用(yong)新型(xing)實(shi)施例或現有技術(shu)中的技術(shu)方案，下面(mian)將對實(shi)施例或現有技術(shu)描述中所需要(yao)使用(yong)的附圖(tu)作簡(jian)單地(di)(di)介(jie)紹(shao)，顯而易(yi)見地(di)(di)，下面(mian)描述中的附圖(tu)是本實(shi)用(yong)新型(xing)的一些實(shi)施例，對于(yu)本領域(yu)普通技術(shu)人(ren)員(yuan)來講，在不付出創造性勞動的前(qian)提下，還可以根據這些附圖(tu)獲得其他的附圖(tu)。

圖1為(wei)本實(shi)(shi)用新型實(shi)(shi)施例1的一種六軸高效(xiao)多旋翼飛(fei)行器的立(li)體圖；

圖2: 為本(ben)實(shi)用(yong)新型實(shi)施例(li)2的(de)一種(zhong)八軸高效多旋翼飛行器的(de)示意圖；

其中，

1、動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼， 2、動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼電(dian)機(ji)(ji)，3、姿(zi)態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼支架(jia)，4、姿(zi)態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼，5、姿(zi)態旋(xuan)(xuan)(xuan)翼電(dian)機(ji)(ji)，6、機(ji)(ji)艙，61、飛控箱，62、電(dian)池組，63、負載艙，7、起落(luo)架(jia)，8、動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼支架(jia)。

具體實施方式

下面結合附圖(tu)和具體實施方式對(dui)本實用新型予以詳細描述。

如圖(tu)1所示，本實施例1提(ti)供(gong)一(yi)種高效多旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)飛行(xing)器(qi)，在起(qi)落架(jia)(jia)(jia)7上(shang)(shang)裝(zhuang)配(pei)連(lian)接(jie)(jie)(jie)有(you)機(ji)(ji)艙6。機(ji)(ji)艙6內(nei)(nei)部安(an)裝(zhuang)有(you)飛控(kong)(kong)箱61、電(dian)(dian)(dian)池組(zu)62、負(fu)載艙63。機(ji)(ji)艙6上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)連(lian)接(jie)(jie)(jie)有(you)動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)支(zhi)架(jia)(jia)(jia)8，動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)支(zhi)架(jia)(jia)(jia)8兩端豎直安(an)裝(zhuang)有(you)動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)2，動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)2的(de)(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)軸(zhou)上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)連(lian)接(jie)(jie)(jie)動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)1。動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)數量是2個(ge)分別采用尺(chi)寸(cun)相(xiang)同(tong)的(de)(de)正槳(jiang)和反(fan)槳(jiang)，提(ti)供(gong)同(tong)向拉力(li)(li)時可(ke)以相(xiang)互抵消對機(ji)(ji)身的(de)(de)扭矩作(zuo)用。機(ji)(ji)艙6上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)連(lian)接(jie)(jie)(jie)有(you)姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)支(zhi)架(jia)(jia)(jia)3，姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)支(zhi)架(jia)(jia)(jia)3外端豎直安(an)裝(zhuang)有(you)姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)5，姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)5的(de)(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)軸(zhou)上(shang)(shang)安(an)裝(zhuang)連(lian)接(jie)(jie)(jie)姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)4。姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)的(de)(de)數量是4個(ge)，兩兩相(xiang)對飛行(xing)器(qi)垂(chui)直中(zhong)軸(zhou)線對稱分布(bu)于機(ji)(ji)身四(si)周，分別采用尺(chi)寸(cun)相(xiang)同(tong)的(de)(de)正槳(jiang)和反(fan)槳(jiang)，同(tong)對角(jiao)線姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)槳(jiang)型一(yi)致(zhi)。電(dian)(dian)(dian)池組(zu)62與飛控(kong)(kong)箱61經導線電(dian)(dian)(dian)連(lian)接(jie)(jie)(jie)。動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)2、姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)5經飛控(kong)(kong)箱61內(nei)(nei)安(an)裝(zhuang)的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)調電(dian)(dian)(dian)連(lian)接(jie)(jie)(jie)。動(dong)力(li)(li)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)2、姿(zi)(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)(yi)(yi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)5經電(dian)(dian)(dian)調與飛控(kong)(kong)箱內(nei)(nei)的(de)(de)飛控(kong)(kong)信(xin)號連(lian)接(jie)(jie)(jie)。

高(gao)效多(duo)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器的(de)(de)主(zhu)要動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)由動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)1提供。動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)1尺(chi)(chi)寸(cun)(cun)面積(ji)大(da)于姿(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)4，動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)電(dian)機2最(zui)大(da)功率(lv)大(da)于姿(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)5的(de)(de)最(zui)大(da)功率(lv)。較(jiao)(jiao)大(da)尺(chi)(chi)寸(cun)(cun)的(de)(de)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)以較(jiao)(jiao)低速度(du)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉有(you)利(li)于獲得更(geng)高(gao)的(de)(de)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)效率(lv)。當飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器負載恒定時，動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)1提供一個定值(zhi)拉力(li)等于飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器總(zong)重量，作為主(zhu)要動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)克服飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器的(de)(de)重力(li)，不參與飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器、俯(fu)仰、橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)、航向姿(zi)態(tai)(tai)調(diao)整(zheng)。飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器高(gao)度(du)、俯(fu)仰、橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)、航向飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)姿(zi)態(tai)(tai)由四(si)(si)個姿(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)4負責(ze)。動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)不參與航向、俯(fu)仰、橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)姿(zi)態(tai)(tai)的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)，在飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)過(guo)程(cheng)中(zhong)轉速變化的(de)(de)幅(fu)度(du)和頻率(lv)大(da)大(da)降低，節約了(le)電(dian)力(li)。姿(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)4尺(chi)(chi)寸(cun)(cun)面積(ji)較(jiao)(jiao)小，選用(yong)小功率(lv)電(dian)機，變速靈活(huo)省電(dian)。本實施例四(si)(si)個姿(zi)態(tai)(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)4控(kong)(kong)制(zhi)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器姿(zi)態(tai)(tai)的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)邏輯與傳統四(si)(si)軸飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)(xing)器相同，大(da)大(da)降低飛(fei)(fei)(fei)控(kong)(kong)開發難度(du)。

下(xia)面說明具體控(kong)制(zhi)方法：

一、起飛：

步驟1：遙控器向飛(fei)(fei)控箱61無線發出起飛(fei)(fei)命令。

步驟2：飛控箱(xiang)61向動(dong)力旋翼電機(ji)2發出定速(su)旋轉信(xin)號。動(dong)力旋翼電機(ji)2產(chan)生一個定值升力。這個升力優選為恰好等于飛行(xing)器(qi)重力。

步(bu)驟3：飛(fei)控箱61向(xiang)(xiang)姿態(tai)旋翼電機5發出姿態(tai)調整命令，包括高(gao)度(du)、航向(xiang)(xiang)、俯仰、橫滾姿態(tai)調整信號。

步驟4：飛行器(qi)起飛并升到指定高度。

二、懸停

步驟1：遙控(kong)器(qi)向飛控(kong)箱61發出懸停信號。

步驟2：飛控(kong)(kong)箱(xiang)61向(xiang)(xiang)(xiang)動力旋翼(yi)電機2發出的定速旋轉信號維持不變，飛控(kong)(kong)箱(xiang)61中姿(zi)態(tai)傳感器感知懸停(ting)狀態(tai)，并(bing)向(xiang)(xiang)(xiang)處(chu)理(li)(li)器發出狀態(tai)信號，信號經飛控(kong)(kong)處(chu)理(li)(li)器處(chu)理(li)(li)后，向(xiang)(xiang)(xiang)姿(zi)態(tai)旋翼(yi)電機5發出高度、航向(xiang)(xiang)(xiang)、俯仰、橫滾姿(zi)態(tai)調整信號保持懸停(ting)。

三、飛行

步驟(zou)1：遙控器向飛控箱61發出(chu)飛行信(xin)號，飛行信(xin)號包(bao)括前進后(hou)退，航向旋(xuan)轉，側飛橫移。

步驟2：飛(fei)控箱61向動力旋翼電機(ji)2發(fa)(fa)出的定速旋轉信(xin)(xin)號(hao)(hao)維持不變。飛(fei)控箱61向姿態旋翼電機(ji)5發(fa)(fa)出俯仰(yang)信(xin)(xin)號(hao)(hao)實現(xian)前進后退；發(fa)(fa)出航向信(xin)(xin)號(hao)(hao)，飛(fei)行器(qi)自(zi)旋實現(xian)航向旋轉功能；發(fa)(fa)出橫滾信(xin)(xin)號(hao)(hao)飛(fei)行器(qi)實現(xian)橫飛(fei)側(ce)移功能。

四、降落

步驟1：遙控(kong)(kong)器向(xiang)飛控(kong)(kong)箱61發出降落(luo)命令。

步驟2: 飛(fei)(fei)控箱61向(xiang)動力(li)旋翼(yi)電機2發出(chu)(chu)降(jiang)低(di)高(gao)度(du)信號(hao)，動力(li)旋翼(yi)電機2旋轉減速，產生的升力(li)低(di)于飛(fei)(fei)行器(qi)重(zhong)力(li)。飛(fei)(fei)控箱61向(xiang)姿態(tai)旋翼(yi)電機5發出(chu)(chu)控制高(gao)度(du)、橫滾(gun)、俯仰，航(hang)向(xiang)信號(hao)。飛(fei)(fei)行器(qi)在自身(shen)重(zhong)力(li)和姿態(tai)旋翼(yi)電機5的控制下降(jiang)低(di)高(gao)度(du)實現(xian)降(jiang)落(luo)。

圖2：為(wei)本實(shi)用(yong)新(xin)型實(shi)施例2的一種八(ba)軸(zhou)高效多旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)飛行器(qi)的示(shi)意圖。其中四個A旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)為(wei)動力(li)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)1，規格(ge)(ge)為(wei)APC公司14*47，動力(li)電機型號4008。四個B旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)為(wei)姿態(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)4，規格(ge)(ge)為(wei)APC公司11*47，姿態(tai)旋(xuan)(xuan)(xuan)翼(yi)(yi)電機型號4004。

為(wei)了(le)進一步(bu)驗證本(ben)實(shi)用(yong)新(xin)型(xing)的優點(dian)和高效性，特進行續航時間對(dui)比(bi)實(shi)驗。本(ben)實(shi)驗對(dui)比(bi)兩臺樣機(ji)(ji)分別為(wei)：樣機(ji)(ji)1為(wei)傳統(tong)八(ba)軸(zhou)多(duo)旋翼飛(fei)行器(qi)(qi)，樣機(ji)(ji)2為(wei)本(ben)實(shi)用(yong)新(xin)型(xing)八(ba)軸(zhou)高效多(duo)旋翼飛(fei)行器(qi)(qi)。

表(biao)1：續航時間數(shu)據對比表(biao)

實(shi)(shi)驗樣(yang)機(ji)(ji)采(cai)用(yong)(yong)同(tong)(tong)規(gui)格(ge)電(dian)池(chi)，起(qi)飛(fei)(fei)重(zhong)量(liang)相(xiang)同(tong)(tong)。傳統八(ba)軸飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)器采(cai)用(yong)(yong)八(ba)個(ge)(ge)相(xiang)同(tong)(tong)尺寸的12*45規(gui)格(ge)螺旋(xuan)槳(jiang)和(he)(he)相(xiang)同(tong)(tong)規(gui)格(ge)的電(dian)機(ji)(ji)。本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新型(xing)八(ba)軸高(gao)效多(duo)(duo)旋(xuan)翼(yi)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)器四個(ge)(ge)動力(li)旋(xuan)翼(yi)尺寸面(mian)積較(jiao)大(da)，四個(ge)(ge)旋(xuan)翼(yi)電(dian)機(ji)(ji)功率較(jiao)大(da)，只負責控制(zhi)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)器飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)高(gao)度。姿(zi)態旋(xuan)翼(yi)負責飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)高(gao)度。航向(xiang)、俯仰、橫滾(gun)姿(zi)態控制(zhi)。通(tong)過表1數據可(ke)以看出在同(tong)(tong)規(gui)格(ge)電(dian)池(chi)，同(tong)(tong)樣(yang)起(qi)飛(fei)(fei)重(zhong)量(liang)，本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新型(xing)高(gao)效多(duo)(duo)旋(xuan)翼(yi)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)器有(you)效延長(chang)續航時(shi)間50%，進(jin)一步驗證了(le)本實(shi)(shi)用(yong)(yong)新型(xing)的有(you)效性和(he)(he)優越性。

當(dang)然，上述說明并(bing)非是對本(ben)實用新(xin)型(xing)的限(xian)制(zhi)，本(ben)實用新(xin)型(xing)也并(bing)不(bu)僅限(xian)于上述舉例，本(ben)技術(shu)領域的技術(shu)人員在本(ben)實用新(xin)型(xing)的實質范(fan)圍內(nei)所做出的變化、改型(xing)、添加或替換，也應屬于本(ben)實用新(xin)型(xing)的保護范(fan)圍。