一種浮力調節裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型的目的在于提供一種浮力調節裝置，包括箱體、第一調節單元、第二調節單元、箱體端蓋，第一調節單元包括推箱、旋轉驅動裝置，箱體的兩側開有槽口，推箱位于箱體一側的槽口內，彈性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱體該側的槽口周邊，推箱的開口端安裝推箱端蓋，推箱端蓋上設置導軌，箱體端蓋固定在箱體的上方，旋轉驅動裝置固定在箱體里，傳動軸的一端連接旋轉驅動裝置，傳動軸的另一端連接箱體端蓋，推桿安裝在傳動軸上，推桿的端部與滑塊相連，滑塊上設置滑槽，滑槽與導軌相配合，第二調節單元與第一調節單元結構相同、對稱安裝在箱體另一側的槽口內。本實用新型可獨立使用，也可搭載在需要浮力調節的設備上使用。
【專利說明】
一種浮力調節裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及的是一種水下機器人，具體地說是水下浮力調節裝置。
【背景技術】
[0002]浮力調節裝置是機器人領域中的一種重要設備，是水下航行器等一些需要浮力調節裝備的重要組成部分，目前的浮力調節裝置主要是油囊式，但是油囊式浮力調節裝置結構復雜并且反應速度慢，為了提高浮力調節裝置的水下作業效率，設計一種結構簡單并且響應快的浮力調節裝置具有重要意義。

【發明內容】

[0003]本實用新型的目的在于提供結構簡單、響應速度快、工作可靠性高、安裝拆卸方便的一種浮力調節裝置。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現的:
[0005]本實用新型一種浮力調節裝置，其特征是:包括箱體、第一調節單元、第二調節單元、箱體端蓋，所述第一調節單元包括推箱、推箱端蓋、彈性囊、旋轉驅動裝置、傳動軸、推桿、滑塊，箱體的兩側開有槽口，第一調節單元的推箱位于箱體一側的槽口內，彈性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱體該側的槽口周邊，推箱的開口端安裝推箱端蓋，推箱端蓋上設置導軌，箱體端蓋固定在箱體的上方，旋轉驅動裝置固定在箱體里，傳動軸的一端連接旋轉驅動裝置，傳動軸的另一端通過軸承連接箱體端蓋，推桿安裝在傳動軸上，推桿的端部與滑塊相連并可相對轉動，滑塊上設置滑槽，滑塊通過滑槽與箱體端蓋上的導軌相配合，所述第二調節單元與第一調節單元結構相同、對稱安裝在箱體另一側的槽口內。
[0006]本實用新型還可以包括:
[0007]1、箱體與第一調節單元的推箱以及第二調節單元的推箱之間安裝動密封圈，箱體端蓋與箱體之間安裝靜密封圈。
[0008]2、第一調節單元的推箱和第二調節單元的推箱均為中空結構，二者的推箱端蓋上均開有孔。
[0009]本實用新型的優勢在于:
[0010]1、本實用新型結構簡單，響應速度快。
[0011 ] 2、本實用新型可自帶電源模塊和控制模塊，是一個功能獨立的系統，可獨立使用，也可搭載在需要浮力調節的設備上使用。
[0012]3、本實用新型的推箱采用中空結構，減輕了重量，在推箱端蓋上開有小孔，保證了推箱與箱體內部氣壓的平衡。
[0013]4、本實用新型的推箱可以同時運動，也可分別運動，既能保證整個系統的浮力調節，也可完成單側的浮力調節。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的主視圖；
[0015]圖2為本實用新型的左視圖；
[0016]圖3為本實用新型的俯視圖(推箱伸出狀態)；
[0017]圖4為本實用新型內部結構的三維結構簡圖；
[0018]圖5為箱體的三維結構簡圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖舉例對本實用新型做更詳細地描述:
[0020]結合圖1?5，本實用新型包括箱體1、推箱2、推箱端蓋3、旋轉驅動裝置4、水密接頭
5、軸承支架6、控制模塊7、電源模塊8、彈性囊9、箱體端蓋1、靜密封圈11、滑塊12、軸承13、鍵14、傳動軸15、推桿16、螺栓17、連接件18、螺栓組件19和動密封圈20。其中:兩個推箱2分別通過箱體I兩側的槽口裝入箱體I內，并且可以沿槽口滑動，在槽口處配有動密封圈20，推箱端蓋3通過螺栓17安裝在推箱2的開口端;彈性囊9包裹住推箱2的外露端，并用連接件18固定在箱體I兩側的槽口周邊，保證箱體I的水密性，即使彈性囊9的密封作用失效，動密封圈20也可以保證箱體I的水密性；電源模塊8和控制模塊7均安裝在推箱2內部，電源線和信號線可通過推箱端蓋3上的開孔引出；水密接頭5安裝在箱體I后壁上，當該裝置需要與其他設備連接時，信號線可通過水密接頭5引入該裝置;兩組旋轉驅動裝置4均固定在箱體I的底面上;軸承支架6通過螺栓17固定在箱體I的端面上;箱體端蓋1通過螺栓17安裝在箱體I上端口并配有靜密封圈11，保證了箱體I的水密性;兩傳動軸15與軸承支架6和箱體端蓋10上的軸承13配合，傳動軸15—端與旋轉驅動裝置4聯接;兩個推桿16分別安裝在兩傳動軸15上，鍵14使得推桿16與傳動軸15聯接;兩個滑塊12通過螺栓組件19分別與兩推桿16端部配合，并且可以轉動，兩滑塊12上的燕尾槽分別與兩推箱端蓋3上的導軌配合。
[0021]以該裝置右側的運動部件為例，當系統發出上浮指令時，旋轉驅動裝置4正向旋轉后將運動傳遞給傳動軸15，傳動軸15通過鍵14將運動傳遞給推桿16，推桿16的端部在運轉的過程中獲得推力，并將推力通過滑塊12傳遞給推箱端蓋3，推箱2在推箱端蓋3的帶動下沿著箱體I的槽口直線運動，同時使得彈性囊9向外擴張。推箱2從箱體I中伸出后，整個系統的體積增加導致排水體積的增加，進而使整個系統所受的浮力增加，當浮力大于重力時，整個系統開始上浮，直至上浮到指定深度后，調整浮力等于重力，穩定排水體積，使整個系統懸浮在指定深度。
[0022]以該裝置右側的運動部件為例，當系統發出下沉指令時，旋轉驅動裝置4反轉，最終使得推箱2縮回到箱體I內，排水體積減小，當浮力小于重力時，系統開始下沉，直至下沉到指定深度后，調整浮力等于重力，穩定排水體積，使整個系統懸浮在指定深度。
[0023]該裝置左側的運動部件工作機理與右側相同，兩側的運動部件可以同時工作，也可分別工作，既能保證整個系統的浮力調節，也可完成單側的浮力調節。
[0024]推箱可以沿箱體側面的槽口滑動，在槽口處配有動密封圈；彈性囊包裹住推箱的外露端，并用連接件固定在箱體兩側的槽口周邊，保證箱體的水密性，即使彈性囊的密封作用失效，動密封圈也可以保證箱體的水密性;電源模塊和控制模塊均可安裝在推箱內部，電源線和信號線可通過推箱端蓋上的開孔引出；水密接頭安裝在箱體壁上，當該裝置需要與其他設備連接時，其他設備的信號線可通過水密接頭引入該裝置;軸承支架固定在箱體的端面上;箱體上端口處裝有箱體端蓋并配有靜密封圈，保證了箱體的水密性;推桿安裝在傳動軸上，滑塊與推桿端部配合，并且可以轉動，滑塊上的燕尾槽與推箱端蓋上的導軌配合。
【主權項】
1.一種浮力調節裝置，其特征是:包括箱體、第一調節單元、第二調節單元、箱體端蓋，所述第一調節單元包括推箱、推箱端蓋、彈性囊、旋轉驅動裝置、傳動軸、推桿、滑塊，箱體的兩側開有槽口，第一調節單元的推箱位于箱體一側的槽口內，彈性囊包裹在推箱的外露端并固定在箱體該側的槽口周邊，推箱的開口端安裝推箱端蓋，推箱端蓋上設置導軌，箱體端蓋固定在箱體的上方，旋轉驅動裝置固定在箱體里，傳動軸的一端連接旋轉驅動裝置，傳動軸的另一端通過軸承連接箱體端蓋，推桿安裝在傳動軸上，推桿的端部與滑塊相連并可相對轉動，滑塊上設置滑槽，滑塊通過滑槽與箱體端蓋上的導軌相配合，所述第二調節單元與第一調節單元結構相同、對稱安裝在箱體另一側的槽口內。2.根據權利要求1所述的一種浮力調節裝置，其特征是:箱體與第一調節單元的推箱以及第二調節單元的推箱之間安裝動密封圈，箱體端蓋與箱體之間安裝靜密封圈。3.根據權利要求1或2所述的一種浮力調節裝置，其特征是:第一調節單元的推箱和第二調節單元的推箱均為中空結構，二者的推箱端蓋上均開有孔。
【文檔編號】B63G8/14GK205418037SQ201620198871
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月15日
【發明人】王剛, 楊圣喜, 王立權, 靳勵行
【申請人】哈爾濱工程大學