自動避讓障礙物的萬向推進裝置的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種自動避讓障礙物的萬向推進裝置，包括機身及用于給所述萬向推進裝置供應浮力的浮體，所述機身包括機身架、推進器、電池盒及用于調整萬向推進裝置受力的受力調整結構；所述浮體可自轉地安裝在所述機身架的上部，所述推進器、所述受力調整結構及所述電池盒設置在所述機身架；所述浮體的最大橫截面面積大于所述機身的最大橫截面的面積；所述萬向推進裝置做直線前進運動時，所述浮體碰觸障礙物后，所述機身架繞所述浮體的自轉軸轉動。通過上述結構，本發明所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置性能可靠、能自動躲避障礙物。
【專利說明】
自動避讓障礙物的萬向推進裝置
技術領域
[0001]本發明涉及一種能在水中實現避讓功能的裝置，特別涉及一種自動避讓障礙物的萬向推進裝置。
【背景技術】
[0002]中國專利CN202038437公開了一種具有新型避障裝置的小型水面機器人，其具有躲避障礙的功能，而其實現躲避障礙的功能是依靠大量傳感器和單片機處理器才得以實現。但這款避障裝置存在以下一些問題:一方面，由于采用大量的傳感器和單片機，所以制作成本會較高;一方面，由于傳感器及單片機較多，所涉及的電連接及信號傳輸較多，從而導致電路出現問題的機率較高；最后，由于主要采用傳感器和單片機結構，成本較高，若要轉化用于玩具領域，不適合成本預算。

【發明內容】

[0003]本發明目的是為了克服現有技術的不足，提供一種結構巧妙的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其能在水中實現自動避讓障礙物的功能。
[0004]為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案:
[0005]—種自動避讓障礙物的萬向推進裝置，包括機身及用于給所述萬向推進裝置供應浮力的浮體，所述機身包括機身架、推進器、電池盒及用于調整萬向推進裝置受力的受力調整結構;所述浮體可自轉地安裝在所述機身，所述推進器、所述受力調整結構及所述電池盒設置在所述機身架;所述浮體的最大橫截面面積大于所述機身的最大橫截面的面積;所述萬向推進裝置在水中直線運動時，所述浮體碰觸障礙物后，所述機身以所述浮體的自轉軸為轉動軸轉動。
[0006]作為優選，所述浮體的自轉軸與作用于所述推進器的推力的方向垂直，且所述浮體的自轉軸與作用于所述推進器的推力的作用線不相交。
[0007]作為優選，所述浮體的自轉軸位于浮體的中心。
[0008]作為優選，所述受力調整結構包括一平衡塊及至少一塊阻流板，所述平衡塊及阻流板設置在所述機身架;所述推進器設置在所述機身架的中部，所述電池盒位于所述推進器的第一側，所述平衡塊及阻流板位于所述推進器的第二側;所述推進器的第一側與所述推進器的第二側為相反方向的兩側;所述阻流板的阻流面平行于所述浮體的自轉軸線；至少一塊阻流板的阻流面與作用于所述推進器的推力的相反方向成銳角。
[0009]作為優選，所述阻流板設有兩塊或三塊，至少兩塊阻流板的阻流面與作用于所述推進器的推力的相反方向成銳角。
[0010]作為優選，還包括控制板，所述控制板上設有控制電路，所述控制電路包括濕敏開關/聲控開關，所述控制電路與電池盒及電機連接。
[0011]作為優選，所述浮體的底面設有垂直尾翼;所述垂直尾翼位于所述浮體的后部且分布于浮體中線的兩側。
[0012]作為優選，所述推進器包括電機及螺旋槳，所述螺旋槳安裝在所述電機的轉軸上；機身架對應螺旋槳的位置設置十字保護網。
[0013]作為優選，所述浮體內設有攝像頭、GPS定位儀及計時器。
[0014]作為優選于，還包括一袋狀的過濾網及一水栗;所述水栗設置于所述機身架，所述水栗的進水口連接一水管，所述過濾網設于所述機身架，所述過濾網的出水側與所述水管的進口相互連接。
[0015]作為優選，所述控制板上還設有用于接收遙控信號的信號接收模塊，所述信號接收模塊與控制電路連接。
[0016]與現有技術相比，本發明具有以下有益效果:
[0017]通過上述結構，本發明所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置結構簡單巧妙、性能可靠、成本低廉、能在水中自動躲避障礙物，用途廣泛，產品尺寸能根據實際需求設計。若做成玩具，觀賞性好，有趣并使人心情愉悅;小孩子可使用附件釣桿釣起移動著的在浮體上的搭載物作為獎賞，既讓小孩體會到成就感又提升了小孩的手腦配合能力。本發明也可作為一種清潔設備使用，放在水中，無需人工照料即可實現打撈清潔。本發明還可作為一種水中的偵察設備，結合GPS定位及計時器，可以水下攝影，對水中情況進行監測和記錄。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發明的結構示意圖；
[0019]圖2是本發明的結構側面示意圖；
[0020]圖3是本發明的分解不意圖；
[0021]圖4是本發明的局部結構的爆炸圖(搭載物和浮體沒有在圖中表示)；
[0022]圖5是本發明的局部結構俯視圖(搭載物和浮體沒有在圖中表示)；
[0023]圖6是本發明的前行狀態下的原理圖；
[0024]圖7是本發明的避障的原理圖；
[0025]圖8是本發明的自動修正航向的原理圖；
[0026]圖9是本發明清理水下雜物的原理示意圖。
[0027]圖中:
[0028]I 一機身架；101 —保護殼；102—電池盒；103—控制板；104—插頭；105—平衡塊；106—第一阻流板；107 一第二阻流板；108 一第二阻流板;2 一推進器;201 一螺旋獎;202一電機;3—浮體;301—垂直尾翼;4 一搭載物;51—水栗;52—過濾袋。
[0029]現結合附圖與具體實施例對本發明作進一步說明。
【具體實施方式】
[0030]參閱圖1至圖5所示，本發明所述的一種自動避讓障礙物的萬向推進裝置，包括機身及用于給所述萬向推進裝置供應浮力的浮體3;機身包括機身架1、推進器2、電池盒102、平衡塊105及控制板103。浮體的最大橫截面面積大于機身的最大橫截面的面積，即使從俯視角度觀察萬向推進裝置時浮體完全覆蓋了機身，即使萬向推進裝置碰到水上障礙物時浮體先與機身碰上。
[0031]浮體3采用輕質發泡材料或其它輕質材料做成實心體，也可利用其它非輕質材料做成空心體;浮體3的側面及上表面覆蓋較光滑的塑膠材料，這樣可以減少本裝置在水中移動時的阻力。浮體3可根據需求設置攝像頭、水聲信息記錄儀(例如聲納裝置)、GPS定位儀及計時器。浮體可自轉地安裝在所述機身，具體地，浮體3的中心設置一軸承，對應該軸承在機身架I上設有一軸體，浮體3通過軸體及軸承配合可自轉地安裝在機身架I的上部；本發明中，浮體可自轉地安裝在所述機身上后，浮體和機身皆可實現自轉，且兩者的自轉軸重合。浮體3的底面設有兩個垂直尾翼301，當浮體3區分前部及后部時，垂直尾翼301位于浮體的后部且分布于浮體中線的兩側;垂直尾翼的橫截面可為兩端窄中間寬的形狀且兩個垂直尾翼相互平行的形狀，也可為圓形。垂直尾翼301的作用在于:當本裝置向前移動時，浮體3的前部自動調節至與航向前方相同。
[0032]推進器2設置在機身架I的中部;推進器2包括電機202及螺旋槳201，螺旋槳201安裝在電機202的轉軸上。機身架I對應螺旋槳202的位置設置十字保護網，十字保護網可以避免水中的雜物卡緊螺旋槳201。軸體的軸線與電機202的轉軸相互垂直，且軸體的軸線與電機202轉軸的軸線不相交。
[0033]電池盒102設置在機身架I且位于推進器2的一側;對應電池盒102配設有用于電池充電的插頭104;或對應電池盒102配置微型USB充電端口。電池盒102的外部采用弧面，減少了流水對其的阻力。電池盒102的長度方向軸線與電機202的轉軸平行。電池盒結構形式不限定，只要能滿足使用需求即可。作為另一種實施例，電池盒可為非充電電池的電池盒，即無需配設用于充電的插頭或充電端口。
[0034]電機202設有轉軸一端的相反端旁側的機身架I上設有保護殼101，控制板103安裝在保護殼1I內；控制板103上設有控制電路，控制電路包括濕敏開關/聲控開關、PCB板及IC芯片。控制電路與電池盒102里面的電源及電機202連接，通過控制板103改變輸給電機202的電流大小，實現電機202輸出功率的大小變化，以控制游泳鴨移動的快慢。所述電流也可以是脈沖電流，其可通過調整所述脈沖的寬度、振幅、周期及電流大小中的至少一個參數，去實現輸出功率的改變，從而控制游泳鴨向前移動速度的變化。
[0035]控制板103上還設有用于接收遙控信號的信號接收元件，信號接收元件可為紅外信號接收管或WIFI信號接收器或藍牙接收器，信號接收元件與控制電路連接。
[0036]浮體3上還設有用于指示電池充電狀態的LED指示燈，LED指示燈與控制電路連接。平衡塊105設置在機身架I且位于推進器2的另一側。與平衡塊105同一側的機身架I設有三塊阻流板，阻流板的阻流表面平行于機身架I上軸體的軸線。三塊阻流板包括第一阻流板106、第二阻流板107、第三阻流板108，其中，第一阻流板106的阻流面與第二阻流板107的阻流面與作用于推進器2的縱向分力(以航向所在的直線為縱向)的相反方向成銳角;第三阻流板的阻流面可以任意角度放置，但如果與作用于推進器2的縱向分力的相反方向成鈍角，會削弱抗干擾等的功能，與作用于推進器2的縱向分力的相反方向成銳角，阻流面積小，因此需加長加大尺寸。第三阻流板的阻流面與作用于推進器2的縱向分力的相反方向垂直且如圖5所示的分布位置是作為優選項的。只要左右兩邊的力能平衡，取消第三阻流板也是可以的。其中，設置一塊阻流板也能起到調整受力的效果，設置三塊阻流板為優選。
[0037]通過推進器2、電池盒102與浮體3的配合，再通過阻流板的阻流作用，從而調整萬向推進裝置在沒有遇到障礙物的航行時所受的力。
[0038]參閱圖5，當機身置于水中的工作環境時，機身受重力及在水中浮力的共同影響，其在工作中不一定始終處于水平狀態(也即是浮體3的自轉軸不一定始終處于豎直狀態)，倘若浮體3的自轉軸越傾斜，在避讓障礙物時推動機身繞浮體3的自轉軸旋轉所需要的力矩就越大。作為優選方案，在機身架I設置有平衡塊105來調節機身的重力與浮力的合力點，使合力點靠近浮體3的自轉軸。從而減小在避讓障礙物時推動機身繞浮體3的自轉軸旋轉所需要的力矩。
[0039]為了使本裝置的具有光效及聲效，浮體3上還可設置揚聲器及裝飾燈，裝飾燈、揚聲器與控制電路連接。另外，在浮體3的上部可設有搭載物4，搭載物4可為裝飾性形狀，例如鴨子，也可以是根據本裝置的使用需求設置結構。例如，為了用于釣起搭載物4，可在搭載物4上加一個吊環或吊孔，使用額外配上的釣桿，即可釣起搭載物4，作為一種釣物游戲使用。
[0040]為了使本裝置能實現水體清理功能，還設有一袋狀的過濾網52及一水栗51;水栗51設置于機身架I，水栗51的進水口連接一水管，過濾網52安裝在機身架I里面，過濾網52出水側與水管的進口相互連接。
[0041]本實施例的工作原理如下:(下文所述的推進器右側為圖6中Y側，推進器的左側為圖6中的Z側，FPl作用線為Y側與Z側的分界線；以航向為縱向。)
[0042]前行狀態下航向保持直線航向的原理:
[0043]參閱圖6至圖7，本發明所述的萬向推進裝置放置在水中，C為航向，FPl為作用于推進器2上的推力的縱向分力，FP2為作用于推進器2上的推力的橫向分力。當本裝置前行時，Fl為推進器2左側產生的阻力的縱向分力，F4為推進器2左側產生的阻力的橫向分力，F2為推進器2右側產生的阻力的縱向分力，F5為推進器2右側產生的阻力的橫向分力，F3為浮體3產生的阻力，FC為縱向阻力合力。B點為本裝置的在前行時的阻力中心點并共線于FPl的推力線，O點為浮體3的自轉中心點。當本裝置前行時，其受力關系及狀況如下:
[0044]A、FP1 = FC = F1+F2+F3，即縱向的阻力之和與推力之和相等，方向相反，且共線，縱向合力為O;
[0045]8、？4 = ??2+?5;8卩￥、2兩側的橫向推力之和相等，方向相反，橫向合力為0，因此不會產生橫向漂移；
[0046]C、F1*L1=F2*L2+F3*L3，即在作用于推進器2上的推力的縱向分力的作用線的兩側所產的力矩是相等的，Y側的扭矩為順時針，Z側的扭矩為逆時針，方向相反，合力矩為O，因此在本裝置前行時不會產生繞阻力中心點B的扭矩；
[0047]D、F4*L4 = F5*L5+FP2*L6，S卩3個橫向分力產生的繞阻力中心點B的力矩之和等于
0.因此在本裝置前行時也不會產生繞阻力中心點B的扭矩。
[0048]本裝置滿足了以上所受合力為O及所受合力矩為O的條件，所以本裝置會作直線向前運動。
[0049]若推進器2的輸出功率在持續增加或減小的過程中，FPl會相應地增加或減小，FPl也就會大于或小于FC，故在此過程中，本裝置作加速度或減速度運動(時間很短，一瞬間)。當推進器2的輸出功率穩定后，則本裝置會自動恢復作直線向前運動。
[0050]前行狀態下航向抗干擾和自適應的力學平衡原理:
[0051]參閱圖5至圖6，第一阻流板106的阻流面和第二阻流板107的阻流面設置成與作用于所述推進器的推力的相反方向成銳角夾角，其作用在于:本發明所述的萬向推進裝置在水中航行時，當推進器受外來流干擾，例如航行前方有股不平行于航向的水流過來時，機身在航向的Y側及Z側所受的阻力就有可能不一樣;又如:當電力不足，或由控制板103控制減小或增加功率輸出時，此時，推進器2產生的推力就會相應減小或增加，相應地，作用于所述推進器的推力也會相應減小或增加，故自動避讓障礙物的萬向推進裝置的前進速度就會減慢或加快，從而導致機身架I在航向的Y側及Z側所受的阻力就有可能不一樣;假若Z側阻力增大，就會產生一個回轉力矩致使機身繞浮體3的自轉軸作逆時針旋轉，此時，第一阻流板106和第二阻流板107的阻流面相對于航向的銳角夾角就會減小，隨之在第一阻流板106和第二阻流板107相對于在航向方向上的阻力面積就會減少，因此所受到水的阻力也相應減小，直至與Y側與Z側的阻力矩達到平衡為止。同理，反之亦然。致使本發明所述的萬向推進裝置的航向能較好地保持直線或近似直線的航向，從而起到航向抗干擾及航向自適應的作用。
[0052]避障的原理:
[0053]參閱圖6與圖7，本發明所述的萬向推進裝置在水中航行時，當前方有障礙物的時候，因浮體3直徑比機身大，因此首先是浮體3邊緣觸碰到障礙物，此時萬向推進裝置停止前進，F3處的阻力增加；因萬向推進裝置停止向前運動，Fl，F4，F2，F5均為O，因此本裝置的阻力中心也就由B點轉移到O點了 ；而FPl及FP2的推力保持不變，又因新阻力中心O點與FPl及FP2之間有一定的距離，故機身會產生一個繞O點(即浮體的自轉軸心)轉動的扭矩，扭矩為M= FP1*L3+FP2*L6，以驅動機身繞O點作順時針旋轉，FPl及FP2的推力方向也會隨著機身的順時針旋轉而改變，當機身旋轉到一定角度后，FPl及FP2的推力方向轉至無障礙物阻擋的方向，因此障礙物就不會再對F3產生影響了，萬向推進裝置再次受FPl的推動作用，從而又推動萬向推進裝置往不受障礙物阻擋的其它方向前行，從而達到避讓障礙物的目的。
[0054]避障原理其實在于當本裝置碰到障礙物后，阻力中心點由B點自動轉移到O點，而作用于推進器2上的推力不變，使得作用于推進器2上的推力作用線與新的阻力中心O點之間產生了距離，也就產生了扭轉力矩來推動機身旋轉，以改變作用于推進器2上的推力方向實現避讓障礙物。
[0055]關于前進狀態保持航行方向及避障的原理，與本裝置的結構關系，進一步說明如下:
[0056]在其它實施例中，推進器2、浮體3、阻流板、平衡塊105及電池盒102的設置方式可以根據實際情況改變，浮體3的自轉軸線與作用于推進器2的推力的方向(如電機202轉軸的軸線)的位置也可根據實際情況改變，只要滿足以下條件:直線航行時，所受合力為O及所述合力矩為O;避障時，機身所受合力相對于機身的自轉軸產生力矩。
[0057]自動修正方向的原理:
[0058]參閱圖7及圖8，以搭載物4為鴨子說明較為清楚，此時即浮體3的前部與鴨子的頭部相同。浮體3的底部設置有兩個垂直尾翼301，垂直尾翼301的截面為橢圓形狀或飛機翼截面形狀，截面較尖的一端朝前，搭載物4鴨子安裝固定在靠近浮體3的中心位置，鴨子的尾部對著兩垂直尾翼301的中間位置，頭部朝著C航向。
[0059]a)當萬向推進裝置在水中按C航向移動時，兩垂直尾翼301處會產生一定的較小的阻力，此時浮體3在航向后部的阻力大于航向前部的阻力，即可讓鴨子的頭部對準航向。
[0060]b)當萬向推進裝置在水中遇到障礙物時，浮體3邊緣觸碰到障礙物，此時機身會旋轉，從而改變航向以躲避障礙物。當萬向推進裝置避開障礙物后繼續航行時，此時萬向推進裝置的航向改變到如圖C’航向，則兩個垂直尾翼301已轉變到航向的B側，此時垂直尾翼301的截面較鈍的一端轉變成對著航向，因垂直尾翼301的阻流面積增加，所以這時在浮體3的B側對就會產生較大阻力，其阻力大于航向A側產生的阻力，因此會產生一扭轉力矩帶動浮體3繞中心軸旋轉，直至垂直尾翼301轉到航向的后部，浮體3在航向兩邊所受的扭轉力矩一樣大時，浮體3就會停止修正航向動作并保持其航向。
[0061 ] 控制電路的工作原理:
[0062]濕敏開關安裝在PCB板上，當玩具在水中環境時，濕敏開關和水之間形成通路，濕敏電路形成回路，從而產生一個電信號觸發控制電路，控制電路導通。若PCB板上的是聲控開關，即通過聲音可觸發控制電路。
[0063]充電:
[0064]電池置于電池盒102中可以通過機身上的插頭104進行充電。插頭104可為微型USB插頭104或其它合適的充電插頭104，可插到充電端口中。充電時就可以使用帶有微型USB充電頭的充電器。由于很多手機都使用這種充電器，就不需要為這種魚提供特殊的充電器。因此，節省了成本，也更環保。
[0065]遙控:
[0066]本發明所述的萬向推進裝置可以紅外線遙控及無線電遙控，如果置入藍牙接收器或WIFI接收器，則可以通過電腦或手機客戶端來控制此玩具。
[0067]清理水下雜物:
[0068]參閱圖9所示(圖中箭頭為水流方向)，當水栗51工作時，水中的垃圾與水混合著從過慮袋口進入，水中的垃圾被過濾袋52阻攔并收集，從而起到清潔水的目的，過濾后的水則從水栗51的排水口排出，同時水栗51在排水過程中，產生了反沖力，從而也為萬向推進裝置往前移動提供推力。
[0069]本發明的優點:
[0070]通過上述結構，本發明所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置結構設計簡單巧妙、性能可靠、成本低廉、能在水中自動躲避障礙物，產品可做大或做小。若做成玩具，觀賞性好，有趣并使人心情愉悅。且本發明用途廣泛，控制方式靈活性高，可通過遙控或手機自編程控制本發明，本發明也可作為一種清潔設備使用，放在水里，無需人工照料即可實現打撈清潔。本發明還可作為一種水中的偵察設備，結合GPS定位及計時器，可以實現無人水下攝影，對水中情況進行監測和記錄。本發明所述的萬向推進裝置上設置的搭載物4若為鴨子，即可逼真地再現小鴨子的生活狀態，可愛而有趣。小孩子可使用附件釣桿釣起移動著的在浮體上的搭載物作為獎賞，既讓小孩體會到成就感又提升了小孩的手腦配合能力。搭載物若設計成圣誕老人背著禮物，并在禮物上面加上吊環或吊孔，小孩子即可使用附件釣桿釣起移動著的禮物作為獎賞。整體設計簡單巧妙，零件數量少，成本低，經濟價值高，而且能夠很好地實現避讓功能。
[0071]本發明并不局限于上述實施方式，如果對本發明的各種改動或變型不脫離本發明的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本發明的權利要求和等同技術范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變動。
【主權項】
1.一種自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，包括機身及用于給所述萬向推進裝置供應浮力的浮體，所述機身包括機身架、推進器、電池盒及用于調整萬向推進裝置受力的受力調整結構;所述浮體可自轉地安裝在所述機身，所述推進器、所述受力調整結構及所述電池盒設置在所述機身架;所述浮體的最大橫截面面積大于所述機身的最大橫截面的面積;所述萬向推進裝置在水中直線運動時，所述浮體碰觸障礙物后，所述機身以所述浮體的自轉軸為轉動軸轉動。2.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述浮體的自轉軸與作用于所述推進器的推力的方向垂直，且所述浮體的自轉軸與作用于所述推進器的推力的作用線不相交。3.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述浮體的自轉軸位于浮體的中心。4.根據權利要求1或3所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述受力調整結構包括一平衡塊及至少一塊阻流板，所述平衡塊及阻流板設置在所述機身架;所述推進器設置在所述機身架的中部，所述電池盒位于所述推進器的第一側，所述平衡塊及阻流板位于所述推進器的第二側;所述推進器的第一側與所述推進器的第二側為相反方向的兩側;所述阻流板的阻流面平行于所述浮體的自轉軸線；至少一塊阻流板的阻流面與作用于所述推進器的推力的相反方向成銳角。5.根據權利要求4所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述阻流板設有兩塊或三塊，至少兩塊阻流板的阻流面與作用于所述推進器的推力的相反方向成銳角。6.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，還包括控制板，所述控制板上設有控制電路，所述控制電路包括濕敏開關/聲控開關，所述控制電路與電池盒及電機連接。7.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述浮體的底面設有垂直尾翼;所述垂直尾翼位于所述浮體的后部且分布于浮體中線的兩側。8.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述推進器包括電機及螺旋槳，所述螺旋槳安裝在所述電機的轉軸上;機身架對應螺旋槳的位置設置十字保護網。9.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述浮體內設有攝像頭、GPS定位儀及計時器。10.根據權利要求1所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，還包括一袋狀的過濾網及一水栗;所述水栗設置于所述機身架，所述水栗的進水口連接一水管，所述過濾網設于所述機身架，所述過濾網的出水側與所述水管的進口相互連接。11.根據權利要求6所述的自動避讓障礙物的萬向推進裝置，其特征在于，所述控制板上還設有用于接收遙控信號的信號接收模塊，所述信號接收模塊與控制電路連接。
【文檔編號】B63B35/73GK106005297SQ201610479728
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】謝東濤
【申請人】謝東濤