電力輔助的轉向系統的制作方法
【專利摘要】一種電力輔助的轉向裝置，包括操作地連接到轉向機構的電機(1)；適于產生指示由轉向機構的一部分承載的轉矩的轉矩信號(Tcol)的轉矩信號發生器(6)，用于產生指示方向盤或轉向柱的角位置的柱位置信號(Ncol)的柱位置信號發生器(10)以及適于接收由感測部件產生的信號并從中產生表示要由電機施加到轉向機構的轉矩的轉矩要求信號的信號處理單元(7)。信號處理單元(8)包括：輸出輔助轉矩信號的第一信號處理電路(12)；第二信號處理電路(13)，在使用中第二信號處理電路在車輛的方向盤遠離中心位置移動一段時間后方向盤朝中心位置返回移動的情況下向第一處理電路的輸入信號和輸出信號當中的至少一個施加附加偏移轉矩，在方向盤從中心位置移開的情況下附加偏移轉矩減小或不被施加；以及適于從輔助轉矩信號產生轉矩要求信號(8)的轉矩要求信號發生電路。
【專利說明】
電力輔助的轉向系統
技術領域
[0001]本發明涉及這樣一種類型的電力輔助的轉向系統，其中電機適于向諸如轉向柱之類的轉向組件施加輔助轉矩，以便減少駕駛員控制車輛所需的努力。【背景技術】
[0002]在簡單的電力輔助轉向系統中，提供了被布置為使得轉向柱中的轉矩水平能夠被測量的轉矩傳感器。根據這種測量，控制器計算指示要由附連到轉向柱的電機生成的轉矩的轉矩要求信號的值。電機向柱施加與駕駛員要求的相同意義的轉矩，從而減少轉動方向盤所需的努力。
[0003]在典型的裝置中，轉向柱轉矩和輔助轉矩之間的關系由助力曲線(boost curve) 設置。這是柱轉矩與輔助轉矩之間的映射，其中對于給定的輸入轉矩，定義乘數值，該乘數值確定輸入信號要乘上的量。為了施加助力，用于給定的輸入轉矩的乘數的值將不是統一的1.0。例如，如果乘數是2.0,則輸出輔助轉矩將是測量的轉矩的兩倍，如果乘數是0.5,則輸出輔助轉矩將是測量的柱轉矩的一半。代替乘數，還有可能利用查找表來限定輸入轉矩與輔助轉矩之間的關系，或者以任何其它方便的方式來限定兩者的關系。然后，助力曲線將被硬編碼到查找表中。
【發明內容】

[0004]根據第一方面，本發明提供了電力輔助的轉向系統，其包括將方向盤操作地連接到車輛的車輪的轉向機構，以及操作地連接到該轉向機構的電機，其中方向盤具有與車輛向前直行的移動相對應的中心位置;適于產生指示由轉向機構的一部分承載的轉矩的轉矩信號的轉矩信號發生器、用于產生指示方向盤或轉向柱的角位置的柱位置信號的柱位置信號發生器以及適于接收由感測部件產生的信號并從其產生表示要由電機施加到轉向機構的轉矩的轉矩要求信號的信號處理單元，其中信號處理部件包括:
[0005]第一信號處理電路，其接收依賴于轉矩信號的輸入信號并輸出輔助轉矩信號，第一信號處理電路的輸入與輸出之間的關系由助力曲線限定，
[0006]第二信號處理電路，在車輛的方向盤遠離中心位置移動一段時間后方向盤朝中心位置移回的情況下，該第二信號處理電路在使用中向第一處理電路的輸入信號和輸出信號當中的至少一個提供附加偏移轉矩，在方向盤從中心位置移開的情況下該附加偏移轉矩減小或不被施加；以及
[0007]轉矩要求信號發生電路，其適于處理輔助轉矩信號，以產生轉矩要求信號。
[0008]因此，本發明從電機施加與方向盤的限定的移動相對應的附加量的輔助轉矩。
【申請人】已經理解到，這種限定的范圍是駕駛員已進入恒定半徑轉彎的可靠指示。離開中心的初始移動對應于在進入轉彎時方向盤加載(wheel loading up)，而朝中心返回的移動發生在駕駛員放松他們施加到已感覺到轉向加載的方向盤上的力時。在實踐中，這種返回將通過非常小的角度(1或2度的柱角度或更小)，這是幾乎所有駕駛員在恒定拐角時都會碰到的，盡管他們不會自覺地意識到這一點。
[0009]附加偏移或“保持”轉矩有助于駕駛員“保持”拐角，從而減少他們為了對抗由車輛在拐角周圍的移動施加到轉向的扭轉力而需要施加的轉矩的量。在實踐中，通過在駕駛員進入拐角之后(如通過他們放松一點他們施加的轉向角所指示的)施加該轉矩，在很大程度上這會被駕駛員忽視。因此，它不會在進入拐角時破壞加載時轉向的感覺，從而減少駕駛員所需的努力，但仍保留良好的轉向感。
[0010]信號處理部件可以適于檢測從轉向朝中心移回到轉向從中心移開的過渡，并且可以在轉向從中心移開時減小偏移轉矩，直到它達到零，其后當轉向從中心進一步移開時施加零偏移轉矩。
[0011]它可以線性減小。
[0012]信號處理還可以適于檢測從轉向從中心移開到轉向朝中心移回的過渡，并且可以在轉向朝中心移回時線性增加偏移轉矩，直到它達到映射的偏移轉矩值，其后在轉向朝中心進一步移回時遵循轉矩映射。
[0013]它可以線性地增加。它可以以與當轉向從中心移開時它減小的速率相等且相反的速率增加。
[0014]如果轉向柱移動得不夠遠不足以到達映射，當移動回中心時，或者對于達到零的偏移轉矩，由斜坡(ramp)限定的偏移轉矩將繼續被使用，直到轉向已經移動這樣的時間。
[0015]斜坡可以獨立于車輛速度并獨立于柱轉矩。所施加的偏移的量還可以獨立于由轉矩傳感器測得的柱轉矩。[〇〇16]因此，信號處理電路可以作為轉向角的函數逐漸增大和減小偏移轉矩。這提供了高度可重復的轉向感。
[0017]信號處理部件檢測轉向的移動方向的改變，并且可以通過在限定的時間間隔處存儲轉向位置的值并且比較當前值與先前的值來做這件事。
[0018]第一信號處理部件可以使用助力曲線，該助力曲線包括期望的輔助轉矩到輸入信號值的映射，增益隨著輸入信號值的增加線性或非線性地增加。輸入信號值將通常是柱轉矩或者在適當的時候是柱轉矩加上附加轉矩量值。由該裝置產生的輔助轉矩將或者是從助力曲線輸出的值，或者是那個值加上施加到助力曲線的輸出的任何附加偏移轉矩。當然，可以提供對信號的進一步處理以獲得最終的輔助轉矩值。
[0019]當附加量的保持或偏移轉矩在助力曲線之前施加時，這將增加施加到助力曲線的輸入信號的值，然后增加的輸入信號將由助力曲線來助力。實際上，助力曲線“看到更大的柱轉矩”，然后確實如此，并且就好像駕駛員已經對柱施加了比他們實際施加的更大的轉矩，從而給予更多的輔助。
[0020]當附加偏移轉矩在助力曲線之后施加時，附加轉矩增加從助力曲線輸出的信號的值以產生修改后的輔助轉矩信號，該修改后的輔助轉矩信號被用來產生電機轉矩要求信號。在每種情況下，凈效果是針對由駕駛員施加的給定轉矩由電機施加的轉矩的值的增加以及由此駕駛員為了在拐角保持輪子而需要施加的轉矩量的減小。
[0021]第二處理部件也可以適于向輸入信號或輸出信號或兩者施加一定量的偏移轉矩， 并且在每種情況下所施加的量可以是角位置信號的值的函數。通過這種方式，我們的意思是它可以隨柱位置的改變而改變。它可以向施加到助力曲線和來自助力曲線的輸入信號和輸出信號施加不同量的偏移轉矩。在每種情況下，偏移可以被附加地施加到轉矩信號。
[0022]第二信號處理可以僅向輸入信號、僅向輸出信號或者向輸入和輸出信號兩者施加附加偏移轉矩。
[0023]當向助力曲線的輸入信號和輸出信號施加附加轉矩時，施加到每一者的附加轉矩的量可以被調整，使得在低車速時，相對較多的偏移轉矩被施加到輸入信號并且較少的偏移轉矩被施加到輸出，以實現輔助轉矩的給定增加，并且在較高的車速時，相對較多的偏移轉矩被添加到輸出并且較少的偏移轉矩被添加到輸入，以實現輔助轉矩的相同的給定增加。
[0024]因此，該裝置可以包括車輛速度傳感器，其產生指示車輛的速率的輸出，并且第二信號處理電路可以被布置為接收速率信號并且對輸入或輸出或兩者施加附加的助力，其中附加的助力是速率信號的值的函數。[〇〇25]第二處理部件可以對助力曲線的低于閾值速度的輸入但不對助力曲線的輸出施加附加保持轉矩，并且可以切換成對助力曲線的高于閾值的輸出但不對高于閾值的輸入施加附加保持轉矩。
[0026]
【申請人】已經發現，在一些情況下，在低速時在輸入處施加附加轉矩是有益的，因為它對轉向返回中心的能力具有最小影響，尤其是當助力曲線具有接近中心位置的死區 (dead band)時。另一方面，他們已經發現，在較高的車輛速度時向輸出施加助力可以是有益的，因為它可以改善在較高的車輛速度時更為重要的返回特性的線性度。
[0027]第二處理電路可以根據轉向角位置到偏移轉矩的預定義映射來確定要添加到輸入(或輸出)的附加偏移轉矩的大小。[〇〇28] 一旦轉向已經從中心移開至少設定的量，第二信號處理部件就可以只施加附加轉矩，從而在將在其處不施加附加轉矩的中心位置的周圍創建死區，而不考慮方向盤的移動方向。作為替代，該量可以持續地越過限定范圍的角度。這可以給出駕駛員已經進入曲線并且保持輔助適當的更多信心。[〇〇29]輔助轉矩信號可以接受信號處理部件的進一步的處理，以提供被用來生成轉矩要求信號的整體輔助轉矩信號。通常，該裝置將通過組合輔助轉矩信號與一個或多個附加轉矩成分(例如，阻尼、自定心)來生成轉矩要求信號。
[0030]轉矩信號發生器可以包括連接到轉向柱或附連到其的另一機械部件的單個傳感器。
[0031]該裝置可以包括電子存儲器區域，在其中限定縮放因子或助力曲線的函數和/或任何查找表被存儲。[〇〇32]信號處理單元可以由執行存儲在存儲器區域中的程序指令的處理器實現。指令可以使處理器執行限定信號處理單元的不同子單元的多個不同步驟或功能。但是，有可能利用分立的電子部件來實現信號處理單元，分立的電子部件諸如數字邏輯門、形成每個子單元的一組邏輯門。
[0033]該裝置可以包括電機驅動電路，該電機驅動電路接收轉矩要求信號并且向電機驅動級施加適當的信號，以便使電機輸出所要求的轉矩。這個驅動級將通常包含橋接電路。
[0034]根據第二方面，提供了一種操作電力輔助的轉向系統的方法，該方法包括以下步驟:
[0035]生成指示由轉向機構的一部分承載的轉矩的轉矩信號，
[0036]生成指示方向盤或轉向柱的角位置的柱位置信號，[〇〇37]從所述信號產生輔助轉矩信號，該輔助轉矩信號包括表示要通過以下步驟由電機施加到轉向機構的轉矩的轉矩要求信號的組成部分:
[0038]利用限定輸入信號與輸出之間的關系的助力曲線來處理依賴于轉矩信號的輸入信號；以及
[0039]在方向盤遠離中心位置移動一段時間后車輛的方向盤朝中心位置移回的情況下向輸入信號和輸出信號當中的至少一個施加附加偏移轉矩，在轉向隨后開始從中心位置移開的情況下附加偏移轉矩減小或不施加。
[0040]該方法可以包括向輸入信號和輸出信號兩者都施加偏移轉矩。這可以包括向輸入或輸出信號添加附加轉矩或者將輸入或輸出信號乘以可以大于1.0的增益。【附圖說明】
[0041]參考附圖并且如附圖所示，現在將以示例的方式描述本發明的僅三種實施例，在附圖中:
[0042]圖1是根據本發明的電力輔助轉向系統的示意圖；[0043 ]圖2是表示圖1的系統中的電機的閉環控制的框圖；
[0044]圖3是示出由根據本發明的第一方面的轉向組件的實施例、為了產生輔助轉矩而利用圖1的系統的信號處理單元采取的功能步驟的框圖；
[0045]圖4是示出由根據本發明的第一方面的轉向組件的替代實施例采取的功能步驟的框圖；
[0046]圖5是示出由根據本發明的第一方面的轉向組件的另一替代實施例采取的功能步驟的框圖；
[0047]圖6是示出在圖3的實施例中、當轉向從中心移開時施加到助力曲線的輸入信號的附加偏移轉矩的量(實線)與當轉向在初始移開之后移回中心時施加的附加偏移轉矩的量 (虛線)之間的關系的圖；
[0048]圖7是示出對于圖4和5的實施例、當轉向從中心移開時施加到助力曲線的輸出信號的附加偏移轉矩的量(實線)與當轉向在初始移開之后移回中心時施加的附加偏移轉矩的量(虛線)之間的關系的圖；
[0049]圖8示出了在車輛使用期間典型的轉彎操縱中所施加的附加保持轉矩的變化；以及
[0050]圖9示出了在圖3至5的任一實施例中的由第一處理電路施加的典型助力曲線。 【具體實施方式】
[0051]典型的電力輔助轉向系統在附圖的圖1中示出。該系統包括電機1，其通過(可選的)齒輪箱3作用于驅動軸2。驅動軸2以蝸輪4終止，其中蝸輪4與在轉向柱5的一部分上設置的方向盤或者操作地連接到轉向柱的軸共同操作。例如，電機可以作用于轉向系統的轉向齒條(steering rack)。當然，這不應當被視為對我們所尋求的保護范圍的限制，并且設想本發明應用到的其它電力輔助的轉向系統。
[0052]轉向柱5承載轉矩傳感器6,轉矩傳感器6適于測量在方向盤(未示出)以及轉向柱抵抗由車輛車輪(也未示出)提供的阻力而轉動時由車輛的駕駛員產生的、由轉向柱承載的轉矩Tcol。來自轉矩傳感器6的輸出信號Tcol被饋送到信號處理單元7的第一輸入端。[〇〇53]角位置傳感器10也設置在轉向柱軸上。如圖1中所示，這耦合到轉矩傳感器6,因為它通過監視從轉矩傳感器輸出的信號來測量位置。這產生指示轉向柱的角位置Ncol的輸出信號。來自位置傳感器的輸出Ncol被饋送到信號處理單元7的第二輸入端。這可以包括電子處理器單元或其它電子電路。[〇〇54]還提供了車輛速度傳感器11，其產生指示車輛的速率的輸出信號。[〇〇55]總共三個輸入值被傳遞到信號處理單元:柱位置Ncol、車輛速度V和柱轉矩Tcol。 [〇〇56]信號處理單元7作用于這三個輸入信號，以產生被傳遞到電機控制器9的轉矩要求信號8作為其輸出。電機控制器9將轉矩要求信號8轉換成用于電機1的驅動電流。為了產生這種要求信號，處理單元包括多個子單元，每個子單元執行單個處理步驟或一組特定的步驟。
[0057]轉矩要求信號8的值對應于要由電機1施加到轉向柱的輔助轉矩的量。該值將從在一種意義上與電機的最大輸出轉矩相對應的最小值變化，通過當要求信號為零時的零轉矩，變化到相反意義上的最大電機轉矩。[〇〇58]電機控制器9接收轉矩要求信號作為其輸入并且產生被饋送到電機的電流，以便在電機驅動軸2處重現期望的轉矩。就是施加到轉向柱軸5的這個輔助轉矩減少了駕駛員轉動方向盤所需的努力。這形成如圖2中所示的閉合控制環路。
[0059]轉矩要求信號8由至少兩部分組成。第一部分是輔助轉矩Tassist，該輔助轉矩 Tassist依賴于駕駛員通過方向盤施加到轉向柱的轉矩的量。第二部分是(可選的)阻尼轉矩要求，它的提供是為了改善轉向感和/或增強系統的安全性。其它轉矩要求信號可以附加地被使用，例如，以幫助對抗側風對車輛的影響，該影響會造成車輛偏離預期路徑。
[0060]輔助轉矩信號是作為如轉矩傳感器6測量的、轉向柱中的轉矩的函數得出的。測量的轉矩與輔助信號之間的關系基本上是線性的。但是，其它可能的關系可以被用來將轉矩映射到輔助信號。如在本領域中廣泛已知的，輸入與輸出之間的關系限定助力曲線。典型的助力曲線在圖中示出。隨著測量的轉矩增加，輔助信號的大小通常增加。還應當理解的是， 輔助轉矩信號可以依賴于諸如車輛速度之類的其它參數(如果需要的話)以及轉向柱位置。 在那種情況下，典型的是，在高速時減小輔助轉矩信號的值以增強穩定性而在非常低速時增加輔助轉矩信號的值以方便停車操縱。[〇〇61]圖3示意性地示出了根據本發明第一實施例的裝置的信號處理部件的更多細節。 如可以看到的，信號處理部件7包括向輸入信號施加作為柱轉矩的函數的助力曲線的第一信號處理電路12。這種助力曲線的輸出限定輔助轉矩。此外，信號處理部件7還包括在第一電路12之前的第二處理電路13。第二電路在輸入端處接收轉矩信號Tcol并且在某些車輛操作條件下修改轉矩信號，以產生被饋送到第一信號處理電路的助力曲線的修改后的轉矩信號。[〇〇62]在車輛已經適應轉彎操縱的情況下，第二處理電路13用來向輸入到助力曲線的轉矩信號施加增加，如由朝中心返回的小移動之后的柱遠離中心的移動所指示的。第二處理電路監視位置信號，以確定這個條件被滿足。當這樣時，第二處理電路通過用增益乘以輸入信號或者通過添加設定量的額外轉矩來增加輸入信號值。增益或所添加的設定量的轉矩是由輸入轉矩與柱位置之間的映射限定的，如圖6中所示。當然，在本發明的范圍內，其它映射是可能的。映射示出所施加的附加保持轉矩的量，保持是指這個附加轉矩在幫助駕駛員在轉彎期間保持方向盤中所發揮的角色。
[0063]每當轉向保持靜止或朝中心移回時，第二處理電路將繼續根據虛線15表示的映射來施加附加轉矩助力。如果轉向停止移回并且開始從中心移開，則第二處理電路將逐漸停止施加附加轉矩助力并代替地遵循實線16。
[0064]從實線到虛線，S卩，從零偏移轉矩到映射的偏移轉矩的過渡包括偏移轉矩隨轉向角的線性變化。當轉向朝中心移回時，第二處理部件通常會斜坡上升偏移量，而當轉向從中心移開時，通常會斜坡降低偏移量。在每種情況下，可以應用相等且相反的變化率。隨著角度改變，斜坡將繼續，直到轉矩變成零(遠離中心的移動)或者滿足映射的偏移轉矩(朝中心的移動)。
[0065]通常，對于映射中的任何給定點，增加/減少的速率將被選擇以使得整個過渡在轉向柱角變化的大約1或2度內發生。
[0066]圖8示出在使用中的裝置。在第一時間段中，駕駛員施加使轉向從中心位置移開的增加轉矩。這在圖中由線A-B表示。在這個時候，第二信號處理電路不向輸入信號施加助力。 然后，一旦適應拐角，駕駛員就稍微朝中心移回方向盤。這常常是柱旋轉不超過1度左右的非常小的移動。第二信號處理電路檢測這種移動，并且沿線B-C施加過渡轉矩助力，從而以與轉向角的改變成比例的線性方式增加轉矩。在過渡之后，在由第二信號處理電路設定的映射之后，附加轉矩被施加，并且當轉向朝中心移回時，轉矩助力遵循線C-D/A。[〇〇67]第二實施例在圖4中示出。在這種布置中，第二處理電路13不向助力曲線的輸入施加附加轉矩。代替地，它向第一處理電路12的輸出施加附加轉矩助力，從而增加中間輔助轉矩值。第二處理部件的功能基本上與第一實施例中對應的功能相同，區別在于助力是在助力曲線之后而不是在之前施加的。對于遠離中心的移動(實線18)和返回中心的移動(虛線 17)，附加轉矩隨柱位置Ncol變化的典型映射在圖7中示出。[〇〇68]在圖5所示的第三實施例中，第二處理電路13增大輸入信號并且還增大來自第一信號處理電路12的助力曲線的輸出。它對助力曲線的輸入和輸出進行增大的量是依賴于車輛速度而作出的。在低車速時，所施加的整體助力主要是通過增大輸入信號而很少或不增大輸出信號來實現的。在高車速時，助力主要是通過增大助力曲線的輸出信號而很少或不增大輸入信號來施加的。在這些較高與較低的速度之間，施加到輸入和輸出的助力的比例將在這些邊界之間變化。
[0069]映射值中的這種變化由映射上的方塊箭頭表示，示出作為車輛速度的函數的映射值的移動方向。一般而言，整個曲線將根據需要向上或向下移動，當轉向朝中心移回時偏移遵循修改后的曲線的路徑。在圖5中示出的還有助力曲線隨車輛速度的變化，再次由方塊箭頭表示。
【主權項】
1.一種電力輔助的轉向裝置，包括將方向盤操作地連接到車輛的車輪的轉向機構以及 操作地連接到所述轉向機構的電機，其中所述方向盤具有與車輛向前直行的移動相對應的 中心位置;適于產生指示由所述轉向機構的一部分承載的轉矩的轉矩信號的轉矩信號發生 器、用于產生指示所述方向盤或轉向柱的角位置的柱位置信號的柱位置信號發生器以及適 于接收由感測部件產生的信號并從中產生表示要由所述電機施加到所述轉向機構的轉矩 的轉矩要求信號的信號處理單元，其中所述信號處理裝置包括:第一信號處理電路，所述第一信號處理電路接收依賴于轉矩信號的輸入信號并輸出輔 助轉矩信號，第一信號處理電路的輸入與輸出之間的關系由助力曲線限定，第二信號處理電路，在使用中所述第二信號處理電路在車輛的方向盤遠離中心位置移 動一段時間后方向盤朝中心位置移回的情況下向第一處理電路的輸入信號和輸出信號當 中的至少一個提供附加偏移轉矩，在方向盤從中心位置移開的情況下所述附加偏移轉矩減 小或不被施加；以及轉矩要求信號發生電路，所述轉矩要求信號發生電路適于從輔助轉矩信號產生轉矩要 求信號。2.如權利要求1所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述信號處理裝置適于檢測從轉向 朝中心移回到轉向從中心移開的過渡，并且當轉向從中心移開時，在檢測到所述過渡后減 小偏移轉矩，直到偏移轉矩達到零，之后當轉向進一步從中心移開時施加零偏移轉矩。3.如權利要求1或權利要求2所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述信號處理裝置適于 檢測從轉向從中心移開到轉向朝中心移回的過渡，并且當轉向朝中心移回時，在檢測到所 述過渡后線性地增加偏移轉矩，直到達到映射的偏移轉矩值，之后在轉向進一步朝中心移 回時遵循轉矩映射。4.如前面任何一項權利要求所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述信號處理裝置通過 以限定的時間間隔存儲轉向位置的值并且比較當前值與先前的值來檢測轉向的移動方向 的改變。5.如前面任何一項權利要求所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述第一信號處理裝置 使用助力曲線，所述助力曲線包括期望的輔助轉矩到輸入信號值的映射，增益隨著輸入信 號值的增加而線性或非線性地增加，并且其中助力曲線的輸入信號包括柱轉矩或者在適當 情況下包括柱轉矩加上附加轉矩量值。6.如前面任何一項權利要求所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述第二信號處理裝置 適于僅向輸入信號或僅向輸出信號或向輸入信號和輸出信號兩者施加一定量的偏移轉矩， 并且在每種情況下所施加的量是角位置信號的值的函數。7.如權利要求6所述的電力輔助的轉向裝置，其中，偏移轉矩被施加到助力曲線的輸入 信號和輸出信號并且施加到每一者的附加轉矩的量被調整，使得在低車輛速度時，相對較 多的偏移轉矩施加到輸入信號并且較少的偏移轉矩施加到輸出以實現輔助轉矩的給定增 加，而在較高的速度時，相對較多的偏移轉矩添加到輸出并且較少的偏移轉矩添加到輸入， 以實現輔助轉矩的相同的給定增加。8.如前面任何一項權利要求所述的電力輔助的轉向裝置，其中所述第二處理電路根據 轉向角位置到偏移轉矩的預定義映射來確定要添加到助力曲線的輸入或輸出的附加偏移 轉矩的大小。9.一種操作電力輔助的轉向系統的方法，所述方法包括以下步驟:生成指示由轉向機構的一部分承載的轉矩的轉矩信號，生成指示方向盤或轉向柱的角位置的柱位置信號，從所述信號產生輔助轉矩信號，所述輔助轉矩信號包括表示要通過以下步驟由電機施 加到轉向機構的轉矩的轉矩要求信號的組成部分:利用限定輸入信號與輸出信號之間的關系的助力曲線來處理依賴于轉矩信號的輸入 信號；以及在車輛的方向盤遠離中心位置移動一段時間后方向盤朝中心位置移回的情況下，向輸 入信號和輸出信號當中的至少一個施加附加偏移轉矩，在轉向隨后開始從中心位置移開的 情況下附加偏移轉矩減小或不被施加。10.如權利要求9所述的方法，包括向輸入信號和輸出信號兩者施加偏移轉矩。11.一種電力輔助的轉向裝置，基本上如參考附圖所描述并且如附圖所示的那樣。
【文檔編號】B62D5/04GK105992723SQ201480065460
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2014年10月8日
【發明人】J·P·法拉利
【申請人】Trw有限公司