可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人的制作方法
【專利說明】可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人
[0001]
技術領域
[0002]本發明涉及麥克納姆輪全向移動機器人領域，具體地，涉及一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人。
【背景技術】
[0003]目前，基于麥克納姆輪的全向移動機器人，在承載運輸貨物或加工工件行業中，移動行走時遇到地面有斜坡不平或小件障礙物時不能夠自動平衡升降底盤，從而很難保證機器人工作平臺始終處于水平平穩狀態。實際上由于基于麥克納姆輪全向移動機器人大多為固定式底盤設計，從而要求工作地面非常平整，在進行工廠化建設或改造過程中投入的成本高，增加了運行使用環境的難度。為了解決這一問題，現有技術采用在每單個麥克納姆輪上獨立安裝一套液壓缸及驅動系統的技術，從而增加了整機的重量，存在整體結構復雜不易于維護且成本高的問題。

【發明內容】

[0004]本發明的目的在于，針對上述問題，提出一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，以實現在成本低下，保持機器人在移動和靜止作業時始終處于水平平穩狀態的優點。
[0005]為實現上述目的，本發明采用的技術方案是:
一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，包括兩組麥克納姆輪和底盤車架，兩組麥克納姆輪分別為前麥克納姆輪組和后麥克納姆輪組，所述前麥克納姆輪組與后麥克納姆輪組分別活動連接在底盤車架的前后兩端，前麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過前活動支撐梁架連接在一起，后麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過后活動支撐梁架連接在一起，且每個麥克納姆輪上均設置減速器和伺服電機，且底盤車架的前端中部與前活動支撐梁架之間設置前支撐壓力缸體，底盤車架的后端中部與后活動支撐梁架之間設置后支撐壓力缸體，所述底盤車架上設置控制系統和壓力栗，所述壓力栗分別與前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體連接，底盤車架的下方設置多個傳感器，控制系統根據接收的多個傳感器信號，控制壓力栗動作，從而帶動前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體動作。
[0006]優選的，所述前麥克納姆輪組還包括前輪底盤連接支架，所述前輪底盤連接支架與底盤車架通過軸承活動連接，所述后麥克納姆輪組還包括后輪底盤連接支架，所述后輪底盤連接支架與底盤車架通過軸承活動連接。
[0007]優選的，還包括麥克納姆輪護板，所述麥克納姆輪護板設置在麥克納姆輪上。
[0008]優選的，所述底盤車架的上端設置重載工作平臺安裝固定部件和輕載工作平臺安裝固定部件。
[0009]優選的，所述底盤車架上設置底盤車架活動支撐梁架。
[0010]本發明的技術方案具有以下有益效果:
本發明的技術方案，通過將底盤車架與兩組麥克納姆輪活動連接，在在兩組麥克納姆輪和底盤車架間設置壓力缸體，通過底盤車架下方的數個傳感器感測地面的坡度及小件障礙物，由壓力栗和控制系統通過控制前后支撐壓力缸體使底盤車架前后平衡升降，以保持機器人在移動和靜止作業時始終處于水平平穩狀態。且本發明的技術方案具有結構簡單，便于維修且成本低的優點。
[0011]下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。
【附圖說明】
[0012]圖1和圖2為本發明實施例所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人的結構示意圖；
圖3為本發明實施例所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人的俯視結構示意圖；
圖4為本發明實施例所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人的仰視結構示意圖；
圖5為本發明實施例所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人的側視結構示意圖。
[0013]結合附圖，本發明實施例中附圖標記如下:
1-麥克納姆輪；2_麥克納姆輪護板；3_電池、電源控制艙室；4_壓力栗及控制系統艙室；5_前活動支撐梁架；6_活動支撐架軸；7_前支撐壓力缸體；8_伺服電機；9_減速器；10-重載工作平臺安裝固定部件；11_輕載工作平臺安裝固定部件；12_連接固定軸承軸；13-后支撐壓力缸體；14-底盤車架活動支撐梁架；15-后活動支撐梁架；16-傳感器；17_連接固定軸承座；18_底盤車架；19_壓力缸體活塞桿軸承固定端；20_壓力缸體軸承固定端；21-活動支撐架固定件；22_壓力缸體軸承連接底盤車架活動支撐梁固定架；23_底盤車架連接麥克納姆輪升降軸承固定件；24_充電接口 ；25_電源接口 ；26_前輪底盤連接支架；27-后輪底盤連接支架。
【具體實施方式】
[0014]以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0015]如圖1至圖5所示，一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，包括兩組麥克納姆輪和底盤車架，兩組麥克納姆輪分別為前麥克納姆輪組和后麥克納姆輪組，前麥克納姆輪組與后麥克納姆輪組分別活動連接在底盤車架18的前后兩端，前麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪I通過前活動支撐梁架5連接在一起，后麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過后活動支撐梁架連接15在一起，且每個麥克納姆輪I上均設置減速器9和伺服電機8，且底盤車架18的前端中部與前活動支撐梁架5之間設置前支撐壓力缸體7，底盤車架18的后端中部與后活動支撐梁架15之間設置后支撐壓力缸體13，底盤車架18上設置控制系統和壓力栗，壓力栗分別與前支撐壓力缸體7和后支撐壓力缸體15連接，底盤車架的下方設置多個傳感器16，控制系統根據接收的多個傳感器信號，控制壓力栗動作，從而帶動前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體動作。
[0016]其中，前麥克納姆輪組還包括前輪底盤連接支架26，前輪底盤連接支架26與底盤車架通過軸承活動連接，后麥克納姆輪組還包括后輪底盤連接支架27，后輪底盤連接支架27與底盤車架通過軸承活動連接。
[0017]還包括麥克納姆輪護板2，麥克納姆輪護板2設置在麥克納姆輪I上。
[0018]底盤車架18的上端設置重載工作平臺安裝固定部件10和輕載工作平臺安裝固定部件11。
[0019]底盤車架18上設置底盤車架活動支撐梁架14。
[0020]壓力缸體活塞桿通過軸承與底盤車架連接，壓力缸體的缸體與活動支撐梁架通過軸承連接。
[0021]底盤車架上設置電池、電源控制艙室3和壓力栗及控制系統艙室4，電池和電源控制電路設置在電池、電源控制艙室3內，壓力栗和控制系統設置在壓力栗及控制系統艙室4內，且電池、電源控制艙室3上設置充電接口 24和電源接口 25。
[0022]底盤車架18上設置底盤車架連接麥克納姆輪升降軸承固定件23，底盤車架連接麥克納姆輪升降軸承固定件23和底盤連接支架之間設置連接固定軸承座17。底盤車架上設置壓力缸體軸承連接底盤車架活動支撐梁固定架22，壓力缸體軸承連接底盤車架活動支撐梁固定架22與壓力缸體活塞桿軸承固定端19連接，活動支撐梁架上的活動支撐架固定件21與壓力缸體活塞桿軸承固定端19連接。
[0023]最后應說明的是:以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，其特征在于，包括兩組麥克納姆輪和底盤車架，兩組麥克納姆輪分別為前麥克納姆輪組和后麥克納姆輪組，所述前麥克納姆輪組與后麥克納姆輪組分別活動連接在底盤車架的前后兩端，前麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過前活動支撐梁架連接在一起，后麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過后活動支撐梁架連接在一起，且每個麥克納姆輪上均設置減速器和伺服電機，且底盤車架的前端中部與前活動支撐梁架之間設置前支撐壓力缸體，底盤車架的后端中部與后活動支撐梁架之間設置后支撐壓力缸體，所述底盤車架上設置控制系統和壓力栗，所述壓力栗分別與前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體連接，底盤車架的下方設置多個傳感器，控制系統根據接收的多個傳感器信號，控制壓力栗動作，從而帶動前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體動作。2.根據權利要求1所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，其特征在于，所述前麥克納姆輪組還包括前輪底盤連接支架，所述前輪底盤連接支架與底盤車架通過軸承活動連接，所述后麥克納姆輪組還包括后輪底盤連接支架，所述后輪底盤連接支架與底盤車架通過軸承活動連接。3.根據權利要求1或2所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，其特征在于，還包括麥克納姆輪護板，所述麥克納姆輪護板設置在麥克納姆輪上。4.根據權利要求1或2所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，其特征在于，所述底盤車架的上端設置重載工作平臺安裝固定部件和輕載工作平臺安裝固定部件。5.根據權利要求1或2所述的可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，其特征在于，所述底盤車架上設置底盤車架活動支撐梁架。
【專利摘要】本發明公開了一種可自動平衡升降底盤的全向智能移動機器人，包括兩組麥克納姆輪和底盤車架，前麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過前活動支撐梁架連接在一起，后麥克納姆輪組的兩個麥克納姆輪通過后活動支撐梁架連接在一起，且底盤車架的前端中部與前活動支撐梁架之間設置前支撐壓力缸體，底盤車架的后端中部與后活動支撐梁架之間設置后支撐壓力缸體，所述底盤車架上設置控制系統和壓力泵，所述壓力泵分別與前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體連接，底盤車架的下方設置多個傳感器，控制系統根據接收的多個傳感器信號，控制壓力泵動作，從而帶動前支撐壓力缸體和后支撐壓力缸體動作。以保持機器人在移動和靜止作業時始終處于水平平穩狀態。
【IPC分類】B62D57/02, B60B33/08
【公開號】CN105059410
【申請號】CN201510431385
【發明人】李林青
【申請人】新疆三力智能科技有限公司
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年7月22日