本發明涉及機器人領域，更具體的說，涉及一種三角履帶輪機器人。

背景技術：

現有的機器人主要為輪式和履帶式。車輪式機器人，移動速度快、控制靈活，尤其轉向比較容易實現，但是應對復雜路況使用不方便。履帶式機器人，適應性強，接觸面積大，運動速度較快，但不夠靈活，且轉向所需驅動力大即不易轉向。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種適應力強且轉向方便的三角履帶輪機器人。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種三角履帶輪機器人，包括主體和設置在主體上的四個三角履帶輪，所述主體內設有第三電機，所述第三電機的第三轉動軸通過第一驅動機構驅動第一三角履帶輪，所述第一驅動機構通過皮帶驅動第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動第二三角履帶輪，所述第一驅動機構通過第一聯動軸驅動第三驅動機構，所述第三驅動機構驅動第三三角履帶輪，所述第三驅動機構通過皮帶驅動第四驅動機構，所述第四驅動機構驅動第四三角履帶輪。

進一步的，所述第一驅動機構包括與第三轉動軸固定連接的第五驅動齒輪，所述第五驅動齒輪齒輪連接第一連動齒輪，所述第一連動齒輪帶動第一中轉齒輪，所述第一中轉齒輪驅動第一驅動齒輪，所述第一驅動齒輪帶動第一帶動齒輪，所述第一帶動齒輪皮帶連接第二驅動機構。

進一步的，所述第一驅動機構還包括第一框體，所述第一框體上設有第一驅動軸和第一聯動軸，所述第一驅動軸穿過所述第一框體的兩個側面，所述第一聯動軸穿過所述第一框體的兩個側面，所述第一連動齒輪和第一中轉齒輪設置在第一聯動軸上，所述第一驅動齒輪與第一帶動齒輪設置在第一驅動軸上，所述第一驅動軸通過軸承與第一框體的兩個側面轉動連接，所述第一聯動軸通過軸承與第一框體的兩個側面轉動連接。

進一步的，所述第一聯動軸包括與第一中轉齒輪中心固定連接的第一連接部、中間轉接部和與第三驅動機構連接的第二連接部，所述第一連接部、第二連接部兩端為空心圓柱，所述中間轉接部兩端卡入空心圓柱。

進一步的，所述第一驅動軸外端圓周上設有突出部，所述第一三角履帶輪中心設有與第一驅動軸外端配合的驅動孔。

進一步的，所述第一聯動軸穿過第一框體的兩個側面，所述第一聯動軸內端卡入第一連接部。

進一步的，所述第二驅動機構包括第二框體，所述第二框體上設有第二驅動軸，所述第二驅動軸穿過所述第二框體的兩個側面，所述第二驅動軸上設有第二帶動齒輪，所述第二帶動齒輪設置在第二框體外并與第一帶動齒輪皮帶連接，所述第二帶動齒輪與第二驅動軸固定連接，所述第二驅動軸驅動第二三角履帶輪。

進一步的，所述第二驅動機構還包括套設在第二驅動軸上并與第二驅動軸固定連接的第二驅動齒輪，所述第二驅動齒輪連接第二中轉齒輪，所述第二中轉齒輪通過第二聯動軸驅動第四驅動機構，所述第二驅動齒輪和第二中轉齒輪設置在第二框體內，所述第二聯動軸穿過所述第二框體的兩個側面。

進一步的，所述第三驅動機構包括第三框體，所述第三框體上設有第三驅動軸，所述第一聯動軸穿過所述第三框體的兩個側面，所述第一聯動軸上設有第三中轉齒輪，所述第三中轉齒輪齒輪連接第三驅動齒輪，所述第三驅動齒輪套設在第三驅動軸上并與第三驅動軸固定連接，所述第三驅動軸外端部驅動第三三角履帶輪。

進一步的，所述第三驅動軸穿過所述第三框體的兩個側面，所述第三驅動軸上設有第三帶動齒輪，所述第三帶動齒輪設置在第三框體外并于第三驅動軸內端固定連接，所述第三帶動齒輪通過皮帶驅動第四驅動機構。

本發明由于第三電機的第三轉動軸驅動第一驅動機構，經第一驅動機構通過皮帶驅動第二驅動機構，經第一驅動機構通過第一聯動軸驅動第三驅動機構，經第三驅動機構通過皮帶驅動第四驅動機構，只需一個電機就能同時驅動四個三角履帶輪，結構精細，設計巧妙，實用性強，適合爬坡、過障礙。

附圖說明

圖1是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人示意圖；

圖2是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人正面示意圖；

圖3是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人的三角履帶輪示意圖；

圖4是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人的三角履帶輪另一示意圖；

圖5是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人的三角履帶輪去除履帶后示意圖；

圖6是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人背面去掉下殼示意圖；

圖7是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人的攝像機構示意圖；

圖8是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人攝像機構另一示意圖；

圖9是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人驅動裝置示意圖；

圖10是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人驅動機構另一示意圖；

圖11是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人支架板示意圖；

圖12是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人第一天凸邊第二凸邊示意圖；

圖13是本發明實施例的一種三角履帶輪機器人去掉上殼和下殼示意圖。

其中：1、主體，11、上殼，12、中框，121、支架板，122、第一凸邊，123、第二凸邊，13、下殼，2、三角履帶輪，21、驅動輪，22、從動輪，221、從動輪凹槽，222、中間凹槽輪，223、固定環，224、驅動凹槽，23、支撐架，24、履帶，241、抓地凸起，25、第一三角履帶輪，26、第二三角履帶輪，27、第三三角履帶輪，28、第四三角履帶輪，3、攝像機構，31、攝像裝置，32、第一攝像驅動裝置，321、底座，322、連接機構，323、連接板，324、支撐板，325、第一攝像驅動軸，326、高度驅動輪，327、卡接輪，328、固定架，329、固定腳，33、第二攝像驅動裝置，331、放置板，332、支架，333、第二攝像轉軸，334、第一旋轉齒輪，335、第二旋轉齒輪，336、第二攝像電機，337、第二攝像驅動軸，41、第一電機，411、第一轉動軸，412、第一齒輪，413、第二齒輪，42、第二電機，421、第二轉動軸，422、第三齒輪，423、第四齒輪，43、第三電機，431、第三轉動軸，44、第四電機，441、第四轉動軸，45、第一軸承，46、第二軸承，51、第一驅動機構，511、第一帶動齒輪，512、第一驅動軸，513、突出部，514、第一驅動齒輪，515、第一中轉齒輪，516、第一框體，517、第五驅動齒輪，518、第一連動齒輪，52、第二驅動機構，521、第二框體，522、第二驅動軸，523、第二帶動齒輪，524、第二中轉齒輪，525、第二驅動齒輪，53、第三驅動機構，531、第三框體，532、第三驅動軸，533、第三中轉齒輪，534、第三驅動齒輪，535、第三帶動齒輪，54、第四驅動機構，541、第四帶動齒輪，61、第一聯動軸，611、第一連接部，612、中間轉接部，613、第二連接部，62、第二聯動軸，63、第一皮帶中轉機構，631、中轉轉軸，64、第二皮帶中轉機構，7、外置天線，8、防抖裝置。

具體實施方式

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“橫向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。另外，術語“包括”及其任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。

在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

下面結合附圖和較佳的實施例對本發明作進一步說明。

如圖1至圖13所示，一種三角履帶輪機器人，包括主體1、設置在主體1上的三角履帶輪2，所述三角履帶輪2包括驅動輪21、圍繞驅動輪21成三角型設置的三個從動輪22、支撐架23、履帶24，所述支撐架23呈三角形，所述支撐架23三個角分別與一個從動輪22中心固定，所述三個從動輪22通過履帶24連接，所述從動輪22外表面兩側高中間低形成從動輪凹槽221，所述履帶24設置在所述從動輪凹槽221內，所述履帶24外表面設有多個抓地凸起241。

由于機器人的每個車輪都是履帶式的，可以從容應對各種路面，可以上下樓梯，可以順利的路過不平整路面，具有溝壑的場地，又同時具有多個車輪，方便控制，如轉向等，履帶24外表面具有抓地凸起241，加強抓地力、爬坡性能。

所述從動輪凹槽221內表面設有徑向凸條。增強摩擦力，方便帶動履帶24。所述從動輪22包括中間凹槽輪222、分別設置在中間凹槽輪222兩側的固定環223，所述固定環223直徑大于所述中間凹槽輪222直徑。方便固定履帶24。所述主動輪與第一從動輪22通過皮帶驅動連接，所述第一從動輪22的從動輪凹槽221中間設有驅動凹槽224，所述皮帶設置在驅動凹槽224內。方便驅動三角履帶輪2。所述驅動輪21表面設有徑向凸條，驅動凹槽224表面設有徑向凸條。增強摩擦力。所述三角履帶輪2個數為偶數，且對稱設置在主體1兩側。方便控制機器人運動，如爬樓梯、路過不平整路面。所述主體1上設有攝像機構3。可以獲取影像資料，然后給用戶查看，適用于比較危險的地方，如地下隧道、地下煤礦、地震現場等。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1、設置在主體1上的三角履帶輪2，所述主體1上設有攝像機構3，所述攝像機構3包括攝像裝置31和驅動裝置，所述驅動裝置包括與主體1連接的第一攝像驅動裝置32，所述第一攝像驅動裝置32驅動攝像裝置31上下運動，所述驅動裝置還包括第二攝像驅動裝置33，所述第二攝像驅動裝置33驅動攝像裝置31旋轉。

由于機器人主體1上設有攝像機構3，攝像機構3包括攝像裝置31和驅動裝置，驅動裝置包括與主體1連接的第一攝像驅動裝置32，驅動機構驅動攝像裝置31上下運動，驅動裝置還包括第二攝像驅動裝置33，第二攝像驅動裝置33驅動攝像裝置31旋轉，這樣就可以控制攝像裝置31如攝像頭上下運動，獲取不同高度的圖像，還可以控制攝像裝置31旋轉，就可以獲取不同視角的圖像，兩者配合使用可以充分滿足用戶的需求，不需要驅動機器人運動就能全方位的獲取圖像，尤其適合地下礦洞、地震現場等現場。

所述第一攝像驅動裝置32包括與主體1連接的底座321，所述底座321內設有第一攝像電機，所述第一攝像電機驅動連接機構322一端，所述連接機構322另一端連接攝像裝置31。

所述底座321上設有支撐324，所述第一攝像電機的第一攝像驅動軸325穿過所述支撐324，所述連接機構322包括兩塊并列的連接板323，兩塊所述連接板323一端設有第一攝像驅動軸325穿過的通孔，所述第一攝像驅動軸325上還設有高度驅動輪326，所述高度驅動輪326設置在兩塊連接板323之間，兩塊所述連接板323另一端中間設有卡接輪327，所述高度驅動輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。

所述支撐324設置在兩塊連接板323之間，所述高度驅動輪326設置在靠近電機一側的連接板323和支撐324之間。所述高度驅動輪326與卡接輪327外表面設有徑向凸條。增強摩擦輪。

所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接，所述固定架328設有向下的兩個固定腳329，所述兩個固定腳329設置在卡接輪327兩側，兩個固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接。

所述固定架328包括連接兩個固定腳329的放置板331，所述放置板331上設有支架332，所述支架332上設有第二攝像轉軸333，所述第二攝像轉軸333端部設置攝像裝置31，所述第二攝像轉軸333中間設有第一旋轉齒輪334，所述固定架328上設有第二攝像電機336，所述第二攝像電機336的第二攝像驅動軸337連接第二旋轉齒輪335，所述第二旋轉齒輪335連接第一旋轉齒輪334。

所述攝像裝置31上設有照明燈。適合比較暗的環境。所述主體1內還設有無線通信電路，所述主體1側邊還設有一條或多條與無線通信電路連接的外置天線7。可以直接將獲取的圖像通過外置天線7發送出去。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第一電機41，所述第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述二齒輪通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，所述第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第二驅動機構52通過第二聯動軸62驅動第四驅動機構54，所述第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28。

由于通過第一電機41的第一轉動軸411上設有的同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413驅動第一驅動機構51和第二驅動機構52，再經第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，再經第二驅動機構52通過第二聯動軸62驅動第四驅動機構54，只需一個電機就能同時驅動四個三角履帶輪2，結構精細，設計巧妙，實用性強，適合爬坡、過障礙。

所述第一驅動機構51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511。所述第一驅動機構51還包括與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅動軸512，所述第一驅動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心，所述第一驅動軸512上設有第一驅動齒輪514，所述第一驅動齒輪514齒輪連接第一中轉齒輪515，所述第一中轉齒輪515中心連接第一聯動軸61。

所述第一驅動機構51還包括第一框體516，所述第一驅動軸512穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一驅動齒輪514、第一中轉齒輪515設置在第一框體516內，所述第一帶動齒輪511設置在第一框體516外并與第一驅動軸512內端固定連接，所述第一聯動軸61穿過所述第一框體516與第一中轉齒輪515中心固定連接。

所述第一聯動軸61包括與第一中轉齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉接部612和與第三驅動機構53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉接部612兩端卡入空心圓柱。

所述第一驅動軸512外端圓周上設有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設有與第一驅動軸512外端配合的驅動孔。所述第一聯動軸61穿過第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61內端卡入第一連接部611。所述第一驅動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第三電機43，所述第三電機43的第三轉動軸431通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第一驅動機構51通過皮帶驅動第二驅動機構52，所述第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，所述第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第三驅動機構53通過皮帶驅動第四驅動機構54，所述第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28。

由于第三電機43的第三轉動軸431驅動第一驅動機構51，經第一驅動機構51通過皮帶驅動第二驅動機構52，經第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，經第三驅動機構53通過皮帶驅動第四驅動機構54，只需一個電機就能同時驅動四個三角履帶輪2，結構精細，設計巧妙，實用性強，適合爬坡、過障礙。

所述第一驅動機構51包括與第三轉動軸431固定連接的第五驅動齒輪517，所述第五驅動齒輪517齒輪連接第一連動齒輪518，所述第一連動齒輪518帶動第一中轉齒輪515，所述第一中轉齒輪515驅動第一驅動齒輪514，所述第一驅動齒輪514帶動第一帶動齒輪511，所述第一帶動齒輪511皮帶連接第二驅動機構52。

所述第一驅動機構51還包括第一框體516，所述第一框體516上設有第一驅動軸512和第一聯動軸61，所述第一驅動軸512穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一連動齒輪518和第一中轉齒輪515設置在第一聯動軸61上，所述第一驅動齒輪514與第一帶動齒輪511設置在第一驅動軸512上，所述第一驅動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接，所述第一聯動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接。

所述第一聯動軸61包括與第一中轉齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉接部612和與第三驅動機構53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉接部612兩端卡入空心圓柱。

所述第一驅動軸512外端圓周上設有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設有與第一驅動軸512外端配合的驅動孔。所述第一聯動軸61穿過第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61內端卡入第一連接部611。

所述第二驅動機構52包括第二框體521，所述第二框體521上設有第二驅動軸522，所述第二驅動軸522穿過所述第二框體521的兩個側面，所述第二驅動軸522上設有第二帶動齒輪523，所述第二帶動齒輪523設置在第二框體521外并與第一帶動齒輪511皮帶連接，所述第二帶動齒輪523與第二驅動軸522固定連接，所述第二驅動軸522驅動第二三角履帶輪26。

所述第二驅動機構52還包括套設在第二驅動軸522上并與第二驅動軸522固定連接的第二驅動齒輪525，所述第二驅動齒輪525連接第二中轉齒輪524，所述第二中轉齒輪524通過第二聯動軸62驅動第四驅動機構54，所述第二驅動齒輪525和第二中轉齒輪524設置在第二框體521內，所述第二聯動軸62穿過所述第二框體521的兩個側面。

所述第三驅動機構53包括第三框體531，所述第三框體531上設有第三驅動軸532，所述第一聯動軸61穿過所述第三框體531的兩個側面，所述第一聯動軸61上設有第三中轉齒輪533，所述第三中轉齒輪533齒輪連接第三驅動齒輪534，所述第三驅動齒輪534套設在第三驅動軸532上并與第三驅動軸532固定連接，所述第三驅動軸532外端部驅動第三三角履帶輪27。

所述第三驅動軸532穿過所述第三框體531的兩個側面，所述第三驅動軸532上設有第三帶動齒輪535，所述第三帶動齒輪535設置在第三框體531外并于第三驅動軸532內端固定連接，所述第三帶動齒輪535通過皮帶驅動第四驅動機構54。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第一電機41和第二電機42，所述第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第二電機42的第二轉動軸421上設有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第一齒輪412通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第二齒輪413通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第三齒輪422通過第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第四齒輪423通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28。

由于第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，第二電機42的第二轉動軸421上設有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，第一齒輪412通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，第二齒輪413通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，第三齒輪422通過第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第四齒輪423通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28，通過兩個電機驅動四個三角履帶輪2，兩個電機分別控制一側的兩個三角履帶輪2，方便控制轉向，動力更強，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅動機構51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511，所述第二驅動機構52包括與第二齒輪413皮帶連接的第二帶動齒輪523，所述第三驅動機構53包括與第三齒輪422皮帶連接的第三帶動齒輪535，所述第四驅動機構54包括與第四齒輪423皮帶連接的第四帶動齒輪541。

所述第一驅動機構51還包括與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅動軸512，所述第一驅動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心。所述第一驅動軸512上還設有第一驅動齒輪514，所述第一驅動齒輪514齒輪連接第一中轉齒輪515，所述第一中轉齒輪515中心連接第一聯動軸61，所述第一中轉齒輪515通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53。

所述第一驅動機構51還包括第一框體516，所述第一驅動軸512穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一驅動齒輪514、第一中轉齒輪515設置在第一框體516內，所述第一帶動齒輪511設置在第一框體516外并與第一驅動軸512內端固定連接，所述第一聯動軸61穿過所述第一框體516與第一中轉齒輪515中心固定連接。

所述第二驅動機構52還包括與第二帶動齒輪523中心固定連接的第二驅動軸522，所述第二驅動軸522外端卡入第二三角履帶輪26中心，所述第二驅動軸522上還設有第二驅動齒輪525，所述第二驅動齒輪525齒輪連接第二中轉齒輪524，所述第二中轉齒輪524中心連接第二聯動軸62，所述第二中轉齒輪524通過第二聯動軸62驅動第四驅動機構54。

所述第一聯動軸61包括與第一中轉齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉接部612和與第三驅動機構53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉接部612兩端卡入空心圓柱，所述第一聯動軸61穿過第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61內端卡入第一連接部611。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第三電機43和第四電機44，所述第三電機43的第三轉動軸431通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，所述第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第四電機44的第四轉動軸441通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28，所述第四驅動機構54通過第二聯動軸62驅動第二驅動機構52，所述第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26。

由于主體1內設有第三電機43和第四電機44，第三電機43的第三轉動軸431驅動第一驅動機構51，然后第一驅動機構51通過第一聯動軸61驅動第三驅動機構53，第四電機44的第四轉動軸441驅動第四驅動機構54，然后第四驅動機構54通過第二聯動軸62驅動第二驅動機構52，通過兩個電機驅動四個三角履帶輪2，兩個電機分別控制機器人前面或后面的兩個三角履帶輪2，方便控制轉向，動力更強，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅動機構51包括與第三轉動軸431固定連接的第五驅動齒輪517，所述第五驅動齒輪517齒輪連接第一連動齒輪518，所述第一連動齒輪518帶動第一中轉齒輪515，所述第一中轉齒輪515齒輪連接第一驅動齒輪514，所述第一驅動齒輪514帶動第一驅動軸512，所述第一驅動軸512驅動第一三角履帶輪25。

所述第一驅動機構51還包括第一框體516，所述第一驅動軸512穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一連動齒輪518和第一中轉齒輪515設置在第一聯動軸61上，所述第一驅動齒輪514與第一帶動齒輪511設置在第一驅動軸512上，所述第五驅動齒輪517設置在第一框體516內，所述第一驅動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接，所述第一聯動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接。

所述第一聯動軸61包括與第一中轉齒輪515中心固定連接的第一連接部611、中間轉接部612和與第三驅動機構53連接的第二連接部613，所述第一連接部611、第二連接部613兩端為空心圓柱，所述中間轉接部612兩端卡入空心圓柱。所述第一驅動軸512外端圓周上設有突出部513，所述第一三角履帶輪25中心設有與第一驅動軸512外端配合的驅動孔。所述第一聯動軸61穿過第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61內端卡入第一連接部611。

所述第二驅動機構52包括第二框體521，所述第二框體521上設有第二驅動軸522，所述第二驅動軸522穿過所述第二框體521的兩個側面，所述第二驅動軸522上設有第二帶動齒，所述第二帶動齒輪523設置在第二框體521外并與第一帶動齒輪511皮帶連接，所述第二帶動齒輪523與第二驅動軸522固定連接，所述第二驅動軸522驅動第二三角履帶輪26。

所述第二驅動機構52還包括套設在第二驅動軸522上并與第二驅動軸522固定連接的第二驅動齒輪525，所述第二驅動齒輪525連接第二中轉齒輪524，所述第二中轉齒輪524通過第二聯動軸62驅動第四驅動機構54，所述第二驅動齒輪525和第二中轉齒輪524設置在第二框體521內，所述第二聯動軸62穿過所述第二框體521的兩個側面。

所述第三驅動機構53包括第三框體531，所述第三框體531上設有第三驅動軸532，所述第一聯動軸61穿過所述第三框體531的兩個側面，所述第一聯動軸61上設有第三中轉齒輪533，所述第三齒輪422齒輪連接第三驅動齒輪534，所述第三驅動齒輪534套設在第三驅動上并與第三驅動軸532固定連接，所述第三驅動軸532外端部驅動第三三角履帶輪27。

所述第三驅動軸532穿過所述第三框體531的兩個側面，所述第三驅動軸532上設有第三帶動齒，所述第三帶動齒輪535設置在第三框體531外并于第三驅動軸532內端固定連接，所述第三帶動齒輪535通過皮帶驅動第四驅動機構54。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第一電機41和第三電機43，所述第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第二齒輪413通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第三電機43的第三轉動軸431驅動第一驅動機構51，所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61帶動第三驅動機構53，所述第三驅動機構53驅動第三三角履帶輪27，所述第二驅動機構52和/或第三驅動機構53帶動第四驅動機構54，所述第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28。

通過兩個電機驅動四個三角履帶輪2，兩個電機同時驅動一個三角履帶輪2，方便控制轉向，動力更強，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅動機構51包括與第一齒輪412皮帶連接的第一帶動齒輪511、與第一帶動齒輪511中心固定連接的第一驅動軸512，所述第一驅動軸512外端卡入第一三角履帶輪25中心，所述第一驅動軸512上設有第一驅動齒輪514，所述第一驅動齒輪514齒輪連接第一中轉齒輪515，所述第一中轉齒輪515中心連接第一聯動軸61，所述第三電機43的第三驅動軸532上設有第五齒輪，所述第五齒輪齒輪連接第一連動齒輪518，所述第一連動齒輪518固定套設在第一聯動軸61上。

所述第一驅動機構51還包括第一框體516，所述第一驅動軸512穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第一聯動軸61穿過所述第一框體516的兩個側面，所述第五驅動齒輪517設置在第一框體516內，所述第一驅動軸512通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接，所述第一聯動軸61通過軸承與第一框體516的兩個側面轉動連接。

所述第二驅動機構52通過第二聯動軸62帶動第四驅動機構54。所述第二驅動機構52包括第二齒輪413皮帶連接的第二帶動齒輪523、與第二帶動齒輪523中心固定連接的第二驅動軸522和第二框體521，所述第二驅動軸522上設有第二驅動齒輪525，所述第二驅動齒輪525齒輪連接第二連動齒輪，所述第二連動齒輪帶動第二聯動軸62，所述第二聯動軸62帶動第四驅動機構54。

所述第三驅動機構53通過履帶24帶動第四驅動機構54。所述第三驅動機構53包括第三框體531和第三驅動軸532，所述第三驅動軸532上設置有第三帶動齒輪535，所述第三帶動齒輪535設置在第三框體531外，所述第三帶動齒輪535皮帶連接第四驅動機構54。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第一電機41、第二電機42、第三電機43和第四電機44，所述第三電機43通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第一電機41通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第二電機42通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第四電機44通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28。

由于主體1內設有第一電機41、第二電機42、第三電機43和第四電機44，第三電機43通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，第一電機41通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，第二電機42通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，第四電機44通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28，通過四個電機分別驅動一個三角履帶輪2，控制方便，轉向靈活，動力強勁，爬坡能力和過障礙性能得到顯著提高。

所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61連接第三驅動機構53。所述第四驅動機構54通過第二聯動軸62連接第二驅動機構52。所述第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過皮帶驅動第一驅動機構51，所述二齒輪通過皮帶驅動第二驅動機構52。所述第二電機42的第二轉動軸421上設有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第三齒輪422通過皮帶驅動第三驅動機構53，所述四齒輪通過皮帶驅動第四驅動機構54。

所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61連接第三驅動機構53，所述第四驅動機構54通過第二聯動軸62連接第二驅動機構52，所述第一電機41的第一轉動軸411上設有同軸心的第一齒輪412和第二齒輪413，所述第一齒輪412通過皮帶驅動第一驅動機構51，所述二齒輪通過皮帶驅動第二驅動機構52，所述第二電機42的第二轉動軸421上設有同軸心的第三齒輪422和第四齒輪423，所述第三齒輪422通過皮帶驅動第三驅動機構53，所述四齒輪通過皮帶驅動第四驅動機構54。

所述第二齒輪413與第二驅動機構52之間設有第一皮帶中轉機構63，所述第四電機44設置在第二齒輪413、第二驅動機構52和兩者連接的皮帶之間，所述第三齒輪422與第三驅動機構53之間設有第二皮帶中轉機構64，所述第三電機43設置在第三齒輪422、第三驅動機構53和兩者連接的皮帶之間。

所述第一聯動軸61設置在第三齒輪422、第三驅動機構53和兩者連接的皮帶之間，所述第二聯動軸62設置在第二齒輪413、第二驅動機構52和兩者連接的皮帶之間。所述第一皮帶中轉機構63包括三個中轉轉軸631，所述三個中轉轉軸631成倒品字形設置，所述第四電機44、第二聯動軸62分別設置在兩個中轉轉軸631抬高的皮帶之間。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1內設有第一電機41、第二電機42、第三電機43和第四電機44，所述第三電機43通過第一驅動機構51驅動第一三角履帶輪25，所述第一電機41通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第二電機42通過第二驅動機構52驅動第二三角履帶輪26，所述第四電機44通過第四驅動機構54驅動第四三角履帶輪28，所述第一電機41的第一轉動軸411上設有第二齒輪413，所述二齒輪通過皮帶驅動第二驅動機構52，所述第二電機42的第二轉動軸421上設有第三齒輪422，所述第三齒輪422通過皮帶驅動第三驅動機構53，所述第二齒輪413與第二驅動機構52之間設有擴大皮帶范圍的第一皮帶中轉機構63，所述第四電機44設置在第二齒輪413和第二驅動機構52之間的皮帶范圍內，所述第三齒輪422與第三驅動機構53之間設有擴大皮帶范圍的第二皮帶中轉機構64，所述第三電機43設置在第三齒輪422和第三驅動機構53之間的皮帶范圍內。

通過第一皮帶中轉機構63和第二皮帶中轉機構64將皮帶的范圍擴大，將四個電機都能放置在一起，節約空間，同時又能限制皮帶位置，提高穩定性。

所述第一電機41的第一轉動軸411上設有與第二齒輪413同軸心的第一齒輪412，所述第一齒輪412通過皮帶驅動第一驅動機構51，所述第二電機42的第二轉動軸421上設有與第三齒輪422同軸心的第四齒輪423，所述四齒輪通過皮帶驅動第四驅動機構54。

所述第一皮帶中轉機構63包括一個中轉轉軸631，所述中轉轉軸631上表面高于第二齒輪413上表面。所述第一驅動機構51通過第一聯動軸61連接第三驅動機構53，所述第四驅動機構54通過第二聯動軸62連接第二驅動機構52。所述第一皮帶中轉機構63包括三個中轉轉軸631，所述三個中轉轉軸631成倒品字形設置，其中兩個上面的中轉轉軸631上表面高于第二齒輪413上表面，所述第四電機44、第二聯動軸62分別設置在兩個中轉轉軸631抬高的皮帶之間。

所述第二皮帶中轉機構64包括三個中轉轉軸631，所述三個中轉轉軸631成倒品字形設置，其中兩個上面的中轉轉軸631上表面高于第三齒輪422上表面，所述第三電機43、第一聯動軸61分別設置在兩個中轉轉軸631抬高的皮帶之間。

所述第一聯動軸61和第二聯動軸62設置在前后兩端，所述第一電機41和第二電機42設置在中間，所述第三電機43設置在第一電機41和第一聯動軸61之間，所述第三電機43設置在第二電機42與第二聯動軸62之間。所述第一皮帶中轉機構63與第四電機44分別設置在機器人內兩側。

本發明的另一優選實施例，一種三角履帶輪機器人，包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，所述主體1包括上殼11、中框12和下殼13，所述上殼11和下殼13固定在中框12上，所述上殼11上設有攝像機構3，所述中框12尾端設有外置天線7，所述中框12包括中間具有鏤空部的支架板121，所述支架板121周邊設有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123，所述支架板121上側設有電路板，所述支架板121下側固定連接驅動電機和齒輪組。

由于三角履帶輪2機器人包括主體1和設置在主體1上的四個三角履帶輪2，主體1包括上殼11、中框12和下殼13，上殼11和下殼13固定在中框12上，上殼11上設有攝像機構3，中框12尾端設有外置天線7，中框12包括中間具有鏤空部的支架板121，支架板121周邊設有向上的第一凸邊122和向下的第二凸邊123，支架板121上側設有電路板，支架板121下側固定連接驅動電機和齒輪組，上殼11和下殼13都固定在中框12上，方便安裝，支架板121中間具有鏤空部，減輕重量，固定方便，固定牢固。

所述第一凸邊122包括與支架板121重合且固定連接的第一側邊、與第一側邊垂直連接的第二側邊，所述第一側邊和第二側邊上設有多個螺絲孔。所述支架板121中間設有橫豎交錯的支架條，所述支架條上設有固定孔，所述齒輪組包括框體，所述框體通過螺栓與支架條固定連接，所述驅動電機通過所述齒輪組驅動三角履帶輪2。

所述驅動電機包括第一電機41和第二電機42，所述支架板121下側設有與第一電機41配合的第一軸承45、與第二電機42配合的第二軸承46。

所述齒輪組包括對應四個三角履帶輪2的四個齒輪組，所述齒輪組包括框體，所述主體1還包括覆蓋對應前輪的兩個齒輪組的第一蓋板，覆蓋對應后輪的兩個齒輪組的第二蓋板，所述框體與蓋板螺栓固定連接。所述支架板121上側設有墊板，所述電路板設置在墊板上。

所述攝像機構3包括攝像裝置31和驅動裝置，所述驅動裝置包括與主體1連接的第一驅動機構51，所述第一驅動機構51驅動攝像裝置31上下運動，所述驅動裝置還包括第二驅動機構52，所述第二驅動機構52驅動攝像裝置31旋轉。

所述第一驅動機構51包括與主體1連接的底座321和連接機構322，所述底座321內設有第一攝像電機，所述第一攝像電機驅動連接機構322一端，所述連接機構322另一端連接攝像裝置31，所述底座321上設有支撐324，所述第一攝像電機的第一攝像驅動軸325穿過所述支撐324，所述連接機構322包括兩塊并列的連接板323，兩塊所述連接板323一端設有第一攝像驅動軸325穿過的通孔，所述第一攝像驅動軸325上還設有高度驅動輪326，所述高度驅動輪326設置在兩塊連接板323之間，兩塊所述連接板323另一端中間設有卡接輪327，所述高度驅動輪326與卡接輪327之間通過皮帶連接。

所述攝像裝置31通過固定架328與連接板323另一端固定連接，所述固定架328設有向下的兩個固定腳329，所述兩個固定腳329設置在卡接輪327兩側，兩個固定腳329、卡接輪327和兩塊連接板323固定連接，所述固定架328包括連接兩個固定腳329的放置板331，所述放置板331上設有支架332，所述支架332上設有第二攝像轉軸333，所述第二攝像轉軸333端部設置攝像裝置31，所述第二攝像轉軸333中間設有第一旋轉齒輪334，所述固定架328上設有第二攝像電機336，所述第二攝像電機336的第二攝像驅動軸337連接第二旋轉齒輪335，所述第二旋轉齒輪335連接第一旋轉齒輪334。所述攝像機構3設置在上殼11側邊，所述上殼11上還設有防抖裝置8，所述防抖裝置8設置在上殼11前側中間。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。