一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架的制作方法
【專利摘要】一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，包括車架平臺、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統、CPU、控制軟件、組合傳感器單元和串行通訊總線，其特征在于：獨立驅動輪安裝在獨立可調懸掛系統上，獨立可調懸掛系統安裝在車架平臺上，CPU、組合傳感器單元和串行通訊總線安裝在車架平臺上，組合傳感器單元收集車架平臺運動時的參數，組合傳感器單元、CPU、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統之間通過串行通訊總線傳輸進行數據通訊。本實用新型的有益效果在于，本實用新型可以自動保持車架系統的航向、航速，具備高機動性，同時在懸掛高度可調節范圍內，具備復雜地形的通過性，同時保持車架水平姿態穩定和防抖。
【專利說明】
一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架
技術領域
[0001]本實用新型涉及機械制造領域，具體是多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架。
【背景技術】
[0002]傳統的車架系統主要通過彈性懸掛完成車輪對車架的支撐，通過傳動軸完成動力在主動輪之間的分配，通過差速器完成轉向時的輪間速度調節。懸掛、傳動軸、差速器重量重，機動性差，同時無法動態調整，車架平臺通過性差，同時會隨地面坑洼不平而抖動。
【發明內容】
[0003]本實用新型旨在提供一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，主要解決現有的車架懸掛、傳動軸、差速器重量重，機動性差，同時無法動態調整，車架平臺通過性差，同時會隨地面坑洼不平而抖動的問題。
[0004]為了解決上述問題，本實用新型提供的多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，采用了如下的技術方案:
[0005]—種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，包括車架平臺、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統、CPU、控制軟件、組合傳感器單元和串行通訊總線，其特征在于:
[0006]獨立驅動輪安裝在獨立可調懸掛系統上，獨立可調懸掛系統安裝在車架平臺上，CPU、組合傳感器單元和串行通訊總線安裝在車架平臺上，組合傳感器單元收集車架平臺運動時的參數，組合傳感器單元、CPU、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統之間通過串行通訊總線傳輸進行數據通訊。
[0007]優選的，所述的車架平臺，有三個或三個以上的獨立可調懸掛系統支撐。
[0008]優選的，所述的獨立可調懸掛系統有可調節高度的電動或液壓執行機構。
[0009]優選的，所述的獨立可調懸掛系統的執行機構，通過控制軟件的指令調節獨立可調懸掛系統的高度。
[0010]優選的，所述的控制軟件，將組合傳感器單元收集的車架平臺數據進行數據融合，判斷車架平臺的姿態。
[0011]優選的，所述的組合傳感器單元，在車輛運行時，實時檢測車架平臺在平面的速度和方向變化數據，通過CPU和控制軟件分析，調整各獨立驅動輪力矩數據，實現速度和方向的閉環控制。
[0012]優選的，所述的組合傳感器單元，在車輛運行時，實時檢測車架平臺在水平方向傾角變化，通過CPU和控制軟件分析，調整各獨立可調懸掛系統在垂直方向數據，自動保持車架平臺水平且濾除地面地形變化和抖動。
[0013]本實用新型的有益效果在于:與現有普遍使用的彈簧懸掛和傳動軸結構相比，結構簡單輕巧，可以自動保持希望的航向、航速，具備高機動性，同時在懸掛高度可調節范圍內，具備復雜地形的通過性，同時保持車架水平姿態穩定和防抖。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]為了更清楚的理解本實用新型提供的技術方案，下面結合附圖和具體實施例做進一步的說明。
實施例
[0016]如圖1所示，一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，包括車架平臺7、獨立驅動輪5、獨立可調懸掛系統4、CPU1、控制軟件2、組合傳感器單元3和串行通訊總線6，其特征在于:
[0017]獨立驅動輪5安裝在獨立可調懸掛系統4上，獨立可調懸掛系統4安裝在車架平臺7上，CPU1、組合傳感器單元3和串行通訊總線6安裝在車架平臺7上，組合傳感器單元3收集車架平臺7運動時的參數，組合傳感器單元3、CPU1、獨立驅動輪5、獨立可調懸掛系統4之間通過串行通訊總線6傳輸進行數據通訊。
[0018]車架平臺7，有三個或三個以上的獨立可調懸掛系統4支撐，獨立可調懸掛系統4有電動或液壓執行機構，通過控制軟件2的指令調節獨立可調懸掛系統4的高度，控制軟件2將組合傳感器單元3收集的車架平臺7數據進行數據融合，判斷車架平臺7的姿態，并在車輛運行時，組合傳感器單元3實時檢測車架平臺7在平面的速度和方向變化數據，通過CPUl和控制軟件2分析，調整各獨立驅動輪5力矩數據，實現速度和方向的閉環控制，同時實時檢測車架平臺7在水平方向傾角變化，通過CPUl和控制軟件2分析，調整各獨立可調懸掛系統4在垂直方向數據，自動保持車架平臺7水平且濾除地面地形變化和抖動。
[0019]本實用新型的有益效果為:本實用新型可以自動保持車架系統的航向、航速，具備高機動性，同時在懸掛高度可調節范圍內，具備復雜地形的通過性，同時保持車架水平姿態穩定和防抖。
[0020]以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，包括車架平臺、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統、CPU、控制軟件、組合傳感器單元和串行通訊總線，其特征在于: 獨立驅動輪安裝在獨立可調懸掛系統上，獨立可調懸掛系統安裝在車架平臺上，CPU、組合傳感器單元和串行通訊總線安裝在車架平臺上，組合傳感器單元收集車架平臺運動時的參數，組合傳感器單元、CPU、獨立驅動輪、獨立可調懸掛系統之間通過串行通訊總線傳輸進行數據通訊。2.根據權利要求1所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的車架平臺，有三個或三個以上的獨立可調懸掛系統支撐。3.根據權利要求1所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的獨立可調懸掛系統有可調節高度的電動或液壓執行機構。4.根據權利要求1或3所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的獨立可調懸掛系統的執行機構，通過控制軟件的指令調節獨立可調懸掛系統的高度。5.根據權利要求1所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的控制軟件，將組合傳感器單元收集的車架平臺數據進行數據融合，判斷車架平臺的姿態。6.根據權利要求1所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的組合傳感器單元，在車輛運行時，實時檢測車架平臺在平面的速度和方向變化數據，通過CPU和控制軟件分析，調整各獨立驅動輪力矩數據，實現速度和方向的閉環控制。7.根據權利要求1所述的一種多輪獨立驅動的動態懸掛自平衡車架，其特征在于:所述的組合傳感器單元，在車輛運行時，實時檢測車架平臺在水平方向傾角變化，通過CPU和控制軟件分析，調整各獨立可調懸掛系統在垂直方向數據，自動保持車架平臺水平且濾除地面地形變化和抖動。
【文檔編號】B60G17/015GK205468385SQ201520900734
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年11月12日
【發明人】潘海洋
【申請人】昆山羅伯斯特機器人科技有限公司