車輛碰撞預警方法、裝置和車輛的制作方法
【專利摘要】本發明提供的車輛碰撞預警方法、裝置和車輛，本實施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
【專利說明】
車輛碰撞預警方法、裝置和車輛
技術領域
[0001]本發明涉及車輛工程技術，尤其涉及一種車輛碰撞預警方法、裝置和車輛。
【背景技術】
[0002]駕駛安全一直以來都是汽車產業所關注的重點之一。在駕駛安全方面，隨著電子技術的不斷發展，碰撞預警也得到了快速發展。現有技術中，在一些高端車輛上已經可以安裝防撞雷達系統，從而實現對車輛碰撞的預警。
[0003]防撞雷達系統是由數個感應器與微電腦控制器及蜂鳴器所組成。其原理是感應器發射和接收超聲波信號，并經由微電腦根據發射和接收的超聲波信號進行計算，獲得超聲波信號的折返時間而測量出障礙物的距離，然后由蜂鳴器發出報警。但現有技術中的防撞雷達系統成本較高，導致普及難度較大。
【發明內容】
[0004]本發明實施例提供一種車輛碰撞預警方法、裝置和車輛，用于解決現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
[0005]為達到上述目的，本發明實施例采用如下技術方案:
[0006]第一方面，提供了一種車輛碰撞預警方法，包括:
[0007]采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數相同；
[0008]對所述兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離；
[0009]當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。
[0010]第二方面，提供了一種車輛碰撞預警裝置，包括:
[0011]采集模塊，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數相同；
[0012]計算模塊，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離；
[0013]預警模塊，用于當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。
[0014]第三方面，提供了一種車輛，包括如上所述的車輛碰撞預警裝置和兩攝像頭;所述兩攝像裝置具有相同的硬件參數，安裝于車輛尾部，且互成一夾角；
[0015]所述兩攝像裝置，用于向所述碰撞預警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
[0016]本發明實施例提供的車輛碰撞預警方法、裝置和車輛，，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發明實施例一提供的一種車輛碰撞預警方法的流程示意圖；
[0018]圖2提供了近景攝影測量的原理圖；
[0019]圖3為本發明實施例二提供的另一種車輛碰撞預警方法的流程示意圖；
[0020]圖4為本發明實施例三提供的一種車輛碰撞預警裝置的結構示意圖；
[0021]圖5為本發明實施例四提供的另一種車輛碰撞預警裝置的結構示意圖；
[0022]圖6為車輛的示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖對本發明實施例提供的車輛碰撞預警方法、裝置和車輛進行詳細描述。
[0024]實施例一
[0025]圖1為本發明實施例一提供的一種車輛碰撞預警方法的流程示意圖，如圖1所示，包括:
[0026]步驟101、采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0027]其中，兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角。且兩攝像裝置的硬件參數相同，硬件參數包括光圈和/或焦距。
[0028]步驟102、對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0029]具體的，近景攝影測量是指利用對物距不大于300m的目標物攝取的立體像對進行的攝影測量。近景攝影測量在發明之初，是為了提高乳鋼生產流水線上的生產效率和產品質量。圖2提供了近景攝影測量的原理圖，如圖2所示，具體的近景攝影測量方法是安裝量測攝影機，實時地量測被加工物體的大小和形狀，引導設備對鋼坯進行加工和處理。從而在近距離，一般指10m以內，拍攝目標圖像，經過加工處理，確定其大小、形狀和幾何位置。具體計算過程參考測量原理相關書籍中的描述，本實施例中對此不再贅述。
[0030]步驟103、當距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。
[0031]現有的雷達防撞系統價格昂貴，一般只有在高端車輛上可以配備，而中低端車輛難以安裝。而使用近景攝影測量來進行距離測定，使用的硬件是兩個攝像裝置，這兩個攝像裝置可以是兩個相同型號的普通倒車攝像頭，也就是說，不需要專業的測量相機，大大地降低了成本，可以被大多數用戶接受。
[0032]本實施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
[0033]實施例二
[0034]圖3為本發明實施例二提供的另一種車輛碰撞預警方法的流程示意圖，如圖3所示，包括:
[0035]步驟201、通過車輛的控制器局域網絡(Controller Area Network ,CAN)總線獲取車輛的行駛狀態。
[0036]其中，行駛狀態為前進或倒退。
[0037]具體的，當車輛變換行駛狀態時，通過車輛的CAN總線獲取車輛當前的行駛狀態。
[0038]步驟202、判斷車輛的行駛狀態是否為前進，若是，則執行步驟203，否則執行步驟204。
[0039]步驟203、設置車輛碰撞預警的提示為后車追尾。
[0040]具體的，若行駛狀態為前進，后方出現障礙物，則確定為車輛將發生追尾事故，因而，在車輛前進時設置車輛碰撞預警的提示為后車追尾。
[0041 ]步驟204、設置車輛碰撞預警的提示為停止倒車。
[0042]具體的，所設置的提示可以為聲音提示，還可以為顯示提示標識或文字。
[0043]步驟205、實時采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0044]具體的，作為攝像裝置的車輛的倒車攝像頭或者行車記錄儀攝像頭，實時采集獲得對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，進而對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得障礙物與車輛尾部之間的距離。
[0045]步驟206、當距離小于預設閾值時，按照預設的車輛碰撞預警提示發出預警。
[0046]具體的，在行駛狀態為前進且與障礙物之間的距離小于預設閾值，則發出后車追尾的提示，在行駛狀態為倒退且距離小于預設閾值，則發出停止倒車的提示。
[0047]步驟207、顯示兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0048]具體的，在車輛內部的顯示器上顯示兩圖像，以備用戶參考。
[0049]本實施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
[0050]實施例三
[0051]圖4為本發明實施例三提供的一種車輛碰撞預警裝置的結構示意圖，如圖4所示，包括:采集模塊31、計算模塊32和預警模塊33。
[0052]采集模塊31，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0053]其中，兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數相同。
[0054]計算模塊32，與采集模塊31連接，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離。
[0055]預警模塊33，與計算模塊32連接，用于當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。
[0056]本實施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
[0057]實施例四
[0058]圖5為本發明實施例四提供的另一種車輛碰撞預警裝置的結構示意圖，如圖5所示，在上一實施例的基礎上，本實施例中的車輛碰撞預警裝置進一步包括:獲取模塊34。
[0059]獲取模塊34，與預警模塊33連接，用于通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態。
[0060]其中，行駛狀態為前進或倒退。
[0061]基于此，預警模塊33，包括:第一預警單元331和第二預警單元332。
[0062]第一預警單元331，用于若所述行駛狀態為前進，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出后車追尾的提示。
[0063]第二預警單元332，與第一預警單元331連接，用于若所述行駛狀態為倒退，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出停止倒車的提示。
[0064]進一步，車輛碰撞預警裝置還包括:顯示模塊35。
[0065]顯示模塊35，與采集模塊31和預警模塊33連接，用于顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。
[0066]本實施例還提供了一種車輛，包括如實施例三或實施例四所提供的車輛碰撞預警裝置。該車輛還包括兩攝像頭。圖6為車輛的示意圖，如圖6所示，圖中兩扇形區域分別為兩攝像頭的拍攝區域，兩拍攝區域的交疊處，即虛線填充區域為有效區域，當障礙物處于有效區域內時，可實現碰撞預警。
[0067]其中，兩攝像裝置具有相同的硬件參數，安裝于車輛尾部，且互成一夾角。例如，該硬件參數可以是光圈和/或焦距。
[0068]兩攝像裝置，用于向碰撞預警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
[0069]具體的，兩攝像裝置可以是車輛原有的倒車攝像頭。現有的雷達防撞系統價格昂貴，一般只有在高端車輛上可以配備，而中低端車輛難以安裝。而使用近景攝影測量來進行距離測定，使用的硬件是兩個攝像裝置，這兩個攝像裝置可以是兩個相同型號的普通倒車攝像頭，也就是說，不需要專業的測量相機，大大地降低了成本，可以被大多數用戶接受。
[0070]本實施例中，通過采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像，對兩圖像基于近景攝影測量進行計算，從而獲得障礙物與車輛尾部之間的距離，當距離小于預設閾值時，則發出車輛碰撞預警，由于該攝像裝置可以利用車輛原有的倒車攝像頭，避免了額外安裝雷達防撞系統，解決了現有技術中利用防撞雷達系統實現車輛碰撞預警的成本較高，普及難度較大的技術問題。
[0071]本領域普通技術人員可以理解:實現上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中。該程序在執行時，執行包括上述各方法實施例的步驟;而前述的存儲介質包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0072]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種車輛碰撞預警方法，其特征在于，包括: 采集獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數相同； 對所述兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離； 當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。2.根據權利要求1所述的車輛碰撞預警方法，其特征在于，所述當距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警之前，還包括: 通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態;所述行駛狀態為前進或倒退； 則所述當距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警，包括: 若所述行駛狀態為前進，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出后車追尾的提示； 若所述行駛狀態為倒退，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出停止倒車的提示。3.根據權利要求1或2所述的車輛碰撞預警方法，其特征在于，所述當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警之后，還包括: 顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。4.根據權利要求1或2所述的車輛碰撞預警方法，其特征在于，所述硬件參數包括光圈和/或焦距;所述攝像裝置為車輛的倒車攝像頭。5.一種車輛碰撞預警裝置，其特征在于，包括: 采集模塊，用于獲得兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像;所述兩攝像裝置安裝于車輛尾部，且互成一夾角;所述兩攝像裝置的硬件參數相同； 計算模塊，用于對所述兩圖像基于近景攝影測量進行計算，獲得所述障礙物與所述車輛尾部之間的距離； 預警模塊，用于當所述距離小于預設閾值時，發出車輛碰撞預警。6.根據權利要求5所述的車輛碰撞預警裝置，其特征在于，還包括: 獲取模塊，用于通過車輛的CAN總線獲取車輛的行駛狀態;所述行駛狀態為前進或倒退； 則所述預警模塊，包括: 第一預警單元，用于若所述行駛狀態為前進，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出后車追尾的提示； 第二預警單元，用于若所述行駛狀態為倒退，且所述距離小于預設閾值，則向用戶發出停止倒車的提示。7.根據權利要求5或6所述的車輛碰撞預警裝置，其特征在于，還包括: 顯示模塊，用于顯示所述兩攝像裝置對障礙物拍攝所獲得的兩圖像。8.根據權利要求5或6所述的車輛碰撞預警裝置，其特征在于，所述硬件參數包括光圈和/或焦距;所述攝像裝置為車輛的倒車攝像頭。9.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求5-8任一項所述的車輛碰撞預警裝置和兩攝像頭;所述兩攝像裝置具有相同的硬件參數，安裝于車輛尾部，且互成一夾角； 所述兩攝像裝置，用于向所述碰撞預警裝置提供對障礙物拍攝所獲得的圖像。
【文檔編號】B60Q9/00GK105882516SQ201510778405
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2015年11月13日
【發明人】馮冰凜
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司