一種智能車智能變道輔助系統及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及汽車主動安全領域，特別涉及一種智能車智能變道輔助系統及其控制方法。
【背景技術】
[0002]隨著汽車工業的快速發展，汽車已快速進入普通家庭。由于道路上行駛的車輛越來越多，交通擁堵現象日益嚴重，車輛常常需要變道行駛。
[0003]相關技術中，變道輔助系統主要是通過檢測車輛后方左右相鄰車道內的車輛來確定車輛是否可以變道。具體的，可以采用360°掃描激光雷達、圖像傳感器、毫米波雷達傳感器對車輛后方的環境進行感知，通過主控制單元判斷車輛后方左右相鄰車道內是否有其他車輛行駛，當車輛后方左右相鄰車道內沒有其他車輛行駛時，該系統再通過轉向變道單元控制車輛轉向變道。
[0004]但是上述變道輔助系統的結構較復雜，開發成本較高，開發周期較長，因此，通用性較低，且成本較高。
【發明內容】
[0005]為了解決智能車智能變道輔助系統通用性較低，且成本較高的問題，本發明提供了一種智能車智能變道輔助系統及其控制方法。所述技術方案如下:
[0006]第一方面，提供了一種智能車智能變道輔助系統，所述系統包括:
[0007]雷達傳感器，用于獲取探測數據，所述探測數據包括所述車輛與后車的第一距離、所述車輛與所述后車的相對速度、所述后車對于所述車輛的方位角，所述后車為所述預設區域內的任一其他車輛，所述方位角為所述后車與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角；
[0008]第一主控制單元，用于獲取所述車輛的速度；
[0009]所述第一主控制單元，還用于根據所述雷達傳感器獲取的探測數據和所述車輛的速度判斷所述車輛是否處于安全的變道狀態；
[0010]第二主控制單元，用于在接收到駕駛員的轉向操作時生成轉向燈開關信號，所述轉向燈開關信號用于指示所述車輛的轉向；
[0011]方向盤轉角傳感器，用于獲取方向盤轉角信號，所述方向盤轉角信號用于指示所述車輛的轉向助力的大小；
[0012]第一控制單元，用于在所述車輛處于安全的變道狀態時，根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，控制所述車輛轉向變道。
[0013]可選的，所述第一主控制單元具體用于:
[0014]根據所述第一距離、所述方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述后車在所述盲區坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述車輛的同一側；
[0015]根據所述方位角、所述相對速度、所述第一夾角、所述車輛的速度和所述后車在所述盲區坐標系中的坐標，檢測所述后車是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中；
[0016]若所述后車未出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中，判斷所述車輛處于安全的變道狀態；
[0017]若所述后車出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中，判斷所述車輛未處于安全的變道狀態。
[0018]可選的，所述系統還包括:電動助力轉向系統EPS單元和轉向單元；
[0019]所述第一控制單元還用于在所述車輛處于安全的變道狀態時，通過所述EPS單元向所述轉向單元發送所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，以便于所述轉向單元根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號控制所述車輛轉向變道。
[0020]可選的，所述第一控制單元還用于在所述車輛未處于安全的變道狀態時，控制所述車輛保持當前行駛狀態。
[0021]可選的，所述系統還包括檢測單元；
[0022]所述第一主控制單元與所述方向盤轉角傳感器連接，用于獲取所述方向盤轉角信號;
[0023]所述第一主控制單元還用于在接收到所述駕駛員的轉向操作時生成轉向燈開關信號，以便于所述第一主控制單元在所述車輛處于安全的變道狀態時，根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，控制所述車輛轉向變道；
[0024]所述檢測單元，用于檢測所述第二主控制單元和所述第一控制單元是否出現故障；
[0025]若所述第二主控制單元和所述第一控制單元中任一單元出現故障，觸發所述第一主控制單元控制所述車輛轉向變道。
[0026]可選的，所述方向盤轉角傳感器通過控制器局域網絡CAN總線與所述第一主控制單元連接；
[0027]所述第一控制單元通過所述CAN總線與所述EPS單元連接。
[0028]第二方面，提供了一種智能車智能變道輔助方法，所述方法包括:
[0029]通過雷達傳感器獲取探測數據，所述探測數據包括所述車輛與后車的第一距離、所述車輛與所述后車的相對速度、所述后車對于所述車輛的方位角，所述后車為所述預設區域內的任一其他車輛，所述方位角為所述后車與所述雷達傳感器的雷達坐標系的原點之間的連線與所述雷達坐標系的縱軸之間的夾角；
[0030]獲取所述車輛的速度；
[0031]根據所述雷達傳感器獲取的探測數據和所述車輛的速度判斷所述車輛是否處于安全的變道狀態；
[0032]在接收到駕駛員的轉向操作時生成轉向燈開關信號，所述轉向燈開關信號用于指示所述車輛的轉向；
[0033]獲取方向盤轉角信號，所述方向盤轉角信號用于指示所述車輛的轉向助力的大小；
[0034]當所述車輛處于安全的變道狀態時，根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，控制所述車輛轉向變道。
[0035]可選的，所述根據所述雷達傳感器獲取的探測數據和所述車輛的速度判斷所述車輛是否處于安全的變道狀態，包括:
[0036]根據所述第一距離、所述方位角、所述雷達坐標系的縱軸與所述雷達傳感器的盲區坐標系的縱軸之間的第一夾角、所述車輛的第一后視鏡和第二后視鏡之間的第二距離以及所述雷達傳感器與所述第一后視鏡之間的第三距離，獲取所述后車在所述盲區坐標系中的坐標，所述雷達傳感器與所述第一后視鏡位于所述車輛的同一側；
[0037]根據所述方位角、所述相對速度、所述第一夾角、所述車輛的速度和所述后車在所述盲區坐標系中的坐標，檢測所述后車是否出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中；
[0038]若所述后車未出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中，判斷所述車輛處于安全的變道狀態；
[0039]若所述后車出現在所述雷達傳感器對應的后視盲區中，判斷所述車輛未處于安全的變道狀態。
[0040]可選的，所述當所述車輛處于安全的變道狀態時，根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，控制所述車輛轉向變道，包括:
[0041]當所述車輛處于安全的變道狀態時，通過所述EPS單元向所述轉向單元發送所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號，以便于所述轉向單元根據所述轉向燈開關信號和所述方向盤轉角信號控制所述車輛轉向變道。
[0042]可選的，在所述獲取方向盤轉角信號之后，所述方法還包括:
[0043]當所述車輛未處于安全的變道狀態時，控制所述車輛保持當前行駛狀態。
[0044]本發明提供了一種智能車智能變道輔助系統及其控制方法，通過雷達傳感器獲取探測數據，再根據雷達傳感器獲取的探測數據和車輛的速度判斷車輛是否處于安全的變道狀態，當車輛處于安全的變道狀態時，根據轉向燈開關信號和方向盤轉角信號，控制車輛轉向變道。相較于相關技術中的智能車智能變道輔助系統，結構更簡單，開發成本更低，開發周期更短，因此，提高了通用性，且降低了成本。
[0045]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發明。
【附圖說明】
[0046]為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0047]圖1是本發明實施例提供的一種智能車智能變道輔助系統的結構示意圖；
[0048]圖2是本發明實施例提供的另一種智能車智能變道輔助系統的結構示意圖；
[0049]圖3是本發明實施例提供的一種智能車智能變道輔助系統的控制方法的