本申請涉及(ji)車輛控制，尤其涉及(ji)汽車能量回(hui)收(shou)控制方法、裝置、設備(bei)及(ji)存儲介(jie)質。

背景技術：

1、當純電動(dong)汽車進(jin)入(ru)滑行(xing)狀態時(shi)，會(hui)根據車速(su)判(pan)斷進(jin)入(ru)滑行(xing)能(neng)量回(hui)收狀態，給車輛(liang)一定的反拖力使車輛(liang)進(jin)行(xing)減(jian)速(su)并回(hui)收動(dong)能(neng)。

2、目前的(de)(de)純電動(dong)汽車(che)(che)(che)在制(zhi)動(dong)信號(hao)使能(neng)(neng)(neng)時(shi)會退出(chu)滑(hua)行(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)量回(hui)(hui)收(shou)，即當(dang)司機駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)車(che)(che)(che)輛(liang)(liang)(liang)在滑(hua)行(xing)(xing)狀(zhuang)態時(shi)會進(jin)入(ru)滑(hua)行(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)量回(hui)(hui)收(shou)狀(zhuang)態，駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)員會感受到車(che)(che)(che)輛(liang)(liang)(liang)有向后的(de)(de)反拖(tuo)(tuo)力，當(dang)遇到轉彎(wan)或其他駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)工況駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)員需要輕踩剎(cha)車(che)(che)(che)時(shi)，車(che)(che)(che)輛(liang)(liang)(liang)退出(chu)滑(hua)行(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)量回(hui)(hui)收(shou)，由于是(shi)輕踩剎(cha)車(che)(che)(che)制(zhi)動(dong)力較小(xiao)，此時(shi)車(che)(che)(che)輛(liang)(liang)(liang)輸出(chu)制(zhi)動(dong)力幾乎為(wei)零(ling)，滑(hua)行(xing)(xing)能(neng)(neng)(neng)量回(hui)(hui)收(shou)的(de)(de)反拖(tuo)(tuo)力瞬間變零(ling)會給駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)員一種(zhong)車(che)(che)(che)輛(liang)(liang)(liang)前竄(cuan)的(de)(de)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)體驗，影(ying)響駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)(shi)安全。

3、上(shang)述內容僅用(yong)于輔(fu)助理解本申請的技(ji)術方案，并不代表承認上(shang)述內容是(shi)現有技(ji)術。

技術實現思路

1、本申請的(de)(de)主要目的(de)(de)在于提供一種汽車(che)(che)能量(liang)回收控(kong)制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解(jie)決現有(you)技術(shu)剎車(che)(che)導致滑(hua)行(xing)能量(liang)回收退出時出現的(de)(de)車(che)(che)輛前竄現象的(de)(de)技術(shu)問題。

2、為(wei)實現上(shang)述目的，本申請提出一種汽車能(neng)量(liang)回(hui)收控制方(fang)法，所述的汽車能(neng)量(liang)回(hui)收控制方(fang)法包(bao)括：

3、獲取(qu)電機輸出扭矩特性表；

4、當(dang)接收到(dao)制(zhi)動信號時(shi)，基(ji)于所述電機輸出扭(niu)矩特性表獲取當(dang)前扭(niu)矩變化斜(xie)率(lv)；

5、基于所述當前扭(niu)矩變化斜率(lv)控制車輛退(tui)出(chu)滑(hua)行能(neng)量回收(shou)模式。

6、在一實施例中，所述獲取電機輸出扭矩特性表的步(bu)驟，包括：

7、當(dang)車(che)輛(liang)進入(ru)滑行能量回收模(mo)式時，獲取歷史電(dian)機輸(shu)出扭(niu)矩以及歷史電(dian)機轉速值；

8、基于所述歷(li)史電(dian)機輸出扭矩以(yi)及(ji)所述歷(li)史電(dian)機轉(zhuan)速(su)值(zhi)標定(ding)電(dian)機輸出扭矩特(te)性表。

9、在一(yi)實(shi)施例中，所(suo)述基于所(suo)述歷(li)(li)史電(dian)(dian)機輸出扭矩以及所(suo)述歷(li)(li)史電(dian)(dian)機轉速(su)值標定電(dian)(dian)機輸出扭矩特性(xing)表的(de)步驟，包(bao)括：

10、基(ji)于歷(li)史電機(ji)轉速(su)(su)值(zhi)對(dui)應的(de)歷(li)史電機(ji)輸(shu)出扭矩從(cong)負(fu)值(zhi)變(bian)化(hua)到(dao)0的(de)過程，得到(dao)所(suo)述(shu)歷(li)史電機(ji)輸(shu)出扭矩隨所(suo)述(shu)歷(li)史電機(ji)轉速(su)(su)值(zhi)變(bian)化(hua)的(de)速(su)(su)率；

11、基于(yu)所(suo)述(shu)速率(lv)得(de)到對應的(de)扭(niu)矩變化斜率(lv)，并通過所(suo)述(shu)歷(li)史電機(ji)輸(shu)出(chu)扭(niu)矩、所(suo)述(shu)歷(li)史電機(ji)轉速值以及所(suo)述(shu)扭(niu)矩變化斜率(lv)得(de)到電機(ji)輸(shu)出(chu)扭(niu)矩特性(xing)表。

12、在(zai)一實(shi)施例中，所述(shu)(shu)當接收到制動信號時，基(ji)于所述(shu)(shu)電機輸出(chu)扭(niu)矩特性表獲取當前扭(niu)矩變化(hua)斜率(lv)的步驟(zou)，包括(kuo)：

13、當(dang)接收到制動信(xin)號時(shi)，獲取(qu)電(dian)機的當(dang)前(qian)輸(shu)出扭矩值(zhi)以(yi)及電(dian)機的當(dang)前(qian)轉速值(zhi)；

14、基于所述(shu)當(dang)前(qian)輸出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)值以及當(dang)前(qian)轉速(su)值從所述(shu)電機輸出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)特性表獲(huo)取與所述(shu)當(dang)前(qian)輸出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)值以及當(dang)前(qian)轉速(su)值對應的當(dang)前(qian)扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)變化(hua)斜率。

15、在一(yi)實施例(li)中，所述(shu)基于所述(shu)當前扭矩變化(hua)斜率(lv)控制車輛退出滑行能量(liang)回收(shou)模式的步驟(zou)，包括：

16、將所(suo)述當前(qian)扭矩變化斜率(lv)傳輸(shu)到電(dian)機(ji)，控制(zhi)所(suo)述電(dian)機(ji)基于所(suo)述當前(qian)扭矩變化斜率(lv)調整(zheng)當前(qian)輸(shu)出(chu)扭矩值；

17、當所述電機的當前輸出扭(niu)矩值達到零扭(niu)矩時，判定(ding)車輛已退出滑行能量回收模(mo)式。

18、在(zai)一實施例中，所述(shu)方法還包括：

19、獲取(qu)駕駛員對油門踏板(ban)和剎車踏板(ban)的歷(li)史(shi)(shi)使用數(shu)據(ju)以及車速變化(hua)的歷(li)史(shi)(shi)數(shu)據(ju)；

20、基于所述(shu)(shu)駕(jia)駛(shi)員(yuan)對(dui)油門踏板和剎車(che)踏板的(de)歷史(shi)使用數(shu)據(ju)以(yi)及車(che)速變化(hua)的(de)歷史(shi)數(shu)據(ju)分析(xi)駕(jia)駛(shi)員(yuan)的(de)駕(jia)駛(shi)習(xi)慣，并(bing)通(tong)過所述(shu)(shu)駕(jia)駛(shi)員(yuan)的(de)駕(jia)駛(shi)習(xi)慣對(dui)所述(shu)(shu)駕(jia)駛(shi)員(yuan)的(de)行(xing)為(wei)進行(xing)預測；

21、基于所述(shu)預測駕駛員的行為提前調(diao)節輸出扭矩值(zhi)。

22、在一實施例(li)中(zhong)，所述基于駕駛員對油門踏板(ban)和(he)剎車(che)踏板(ban)的(de)歷史(shi)使用數(shu)(shu)據(ju)以及車(che)速變化的(de)歷史(shi)數(shu)(shu)據(ju)分析駕駛員的(de)駕駛習(xi)慣的(de)步驟，包括：

23、建(jian)立神經網(wang)絡模型(xing)(xing)，通過駕(jia)駛員(yuan)對油門踏(ta)板(ban)和剎車(che)踏(ta)板(ban)的(de)(de)歷(li)(li)史使用數據以及車(che)速變(bian)化的(de)(de)歷(li)(li)史數據對所述神經網(wang)絡模型(xing)(xing)進行訓練(lian)，得(de)到(dao)訓練(lian)后的(de)(de)神經網(wang)絡模型(xing)(xing)；

24、通(tong)過(guo)所述訓練后的(de)神經網(wang)絡模型分析駕(jia)駛員的(de)駕(jia)駛習慣(guan)。

25、此外，為實現上述目的，本(ben)申請還提出一種汽車能量(liang)回收控制裝置，所述裝置包括：

26、第一獲取(qu)模塊，用于獲取(qu)電(dian)機輸出(chu)扭(niu)矩特性(xing)表；

27、第二獲(huo)取(qu)模塊，用于當接收到制動信號時，基于所(suo)述電(dian)機輸出扭矩特(te)性表獲(huo)取(qu)當前扭矩變化(hua)斜率；

28、控制模(mo)(mo)塊，用(yong)于基于所述當前扭(niu)矩變化(hua)斜(xie)率控制車輛(liang)退出滑行能量回(hui)收模(mo)(mo)式。

29、此外，為實現上述目的(de)(de)，本申(shen)請還提(ti)出一(yi)種汽車能量回收控(kong)制(zhi)設(she)(she)備，所(suo)述設(she)(she)備包括：存儲器(qi)、處理器(qi)及存儲在所(suo)述存儲器(qi)上并(bing)可(ke)在所(suo)述處理器(qi)上運行的(de)(de)計算機(ji)程(cheng)序，所(suo)述計算機(ji)程(cheng)序配置為實現如上文所(suo)述的(de)(de)汽車能量回收控(kong)制(zhi)方法(fa)的(de)(de)步驟(zou)。

30、此外，為(wei)實現上(shang)(shang)述目(mu)的，本申(shen)請還提(ti)出一(yi)種存儲(chu)介質，所述存儲(chu)介質為(wei)計(ji)算(suan)機(ji)可讀存儲(chu)介質，所述存儲(chu)介質上(shang)(shang)存儲(chu)有計(ji)算(suan)機(ji)程序，所述計(ji)算(suan)機(ji)程序被處理器執行(xing)時(shi)實現如上(shang)(shang)文所述的汽車能量回收控(kong)制方法(fa)的步驟(zou)。

31、此外，為實現(xian)上述目的(de)，本(ben)申請還提供一種(zhong)計(ji)(ji)算(suan)機程序產品，所述計(ji)(ji)算(suan)機程序產品包括(kuo)計(ji)(ji)算(suan)機程序，所述計(ji)(ji)算(suan)機程序被處理器執行時實現(xian)如(ru)上文(wen)所述的(de)汽車(che)能量回收控制方法的(de)步驟。

32、本申(shen)請提出(chu)的一個或多個技(ji)術方案(an)，至(zhi)少具(ju)有以(yi)下技(ji)術效果：

33、本發明通過(guo)獲(huo)取電(dian)機(ji)輸(shu)出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)特(te)性表；當接收(shou)(shou)到制動(dong)信號時，基于電(dian)機(ji)輸(shu)出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)特(te)性表獲(huo)取當前扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)變化斜率(lv)；基于當前扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)變化斜率(lv)控制車(che)輛退出滑行能量回收(shou)(shou)模式，可實(shi)現(xian)不同車(che)速下(xia)輕踩剎車(che)滑行能量回收(shou)(shou)退出時電(dian)機(ji)輸(shu)出扭(niu)(niu)矩(ju)(ju)的(de)斜率(lv)控制，消除(chu)車(che)輛前竄的(de)現(xian)象，提高駕(jia)駛安全性和舒適性。

1.一種汽(qi)車(che)能量回收控制方法，其特征在于，所述汽(qi)車(che)能量回收控制方法包括(kuo)：

2.如權利要(yao)求(qiu)1所述的(de)汽車能量回收控制(zhi)方法，其特征在于，所述獲取電機輸(shu)出扭矩(ju)特性表的(de)步驟，包(bao)括：

3.如權(quan)利(li)要求2所(suo)述的汽車能量回收控制方法，其特(te)征在于，所(suo)述基于所(suo)述歷史電機輸(shu)出扭(niu)(niu)矩(ju)以及所(suo)述歷史電機轉速值(zhi)標定(ding)電機輸(shu)出扭(niu)(niu)矩(ju)特(te)性表的步驟(zou)，包(bao)括(kuo)：

4.如權(quan)利(li)要求1所(suo)(suo)述(shu)的汽(qi)車能(neng)量(liang)回收控制方法(fa)，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)當(dang)(dang)接收到(dao)制動信(xin)號時，基于所(suo)(suo)述(shu)電機輸(shu)出(chu)扭矩(ju)(ju)特性表獲取當(dang)(dang)前扭矩(ju)(ju)變化斜率(lv)的步(bu)驟，包括：

5.如(ru)權(quan)利要(yao)求1所述(shu)的汽車(che)能量回(hui)收(shou)(shou)控制(zhi)方法，其特征在于(yu)，所述(shu)基(ji)于(yu)所述(shu)當(dang)前扭矩變(bian)化斜率(lv)控制(zhi)車(che)輛退出滑行能量回(hui)收(shou)(shou)模式的步驟，包(bao)括：

6.如權利(li)要求2所(suo)述(shu)的(de)汽(qi)車能量回(hui)收(shou)控(kong)制方(fang)法(fa)，其特征在(zai)于(yu)，所(suo)述(shu)方(fang)法(fa)還包括：

7.如權利要求6所(suo)述(shu)的(de)(de)(de)汽車(che)(che)(che)能量(liang)回(hui)收控制方法，其特征(zheng)在于，所(suo)述(shu)基于駕(jia)駛員對油門踏板和剎車(che)(che)(che)踏板的(de)(de)(de)歷史(shi)使用(yong)數據以及車(che)(che)(che)速變(bian)化的(de)(de)(de)歷史(shi)數據分析駕(jia)駛員的(de)(de)(de)駕(jia)駛習慣的(de)(de)(de)步驟，包括：

8.一種汽車能量回收控制裝(zhuang)置(zhi)，其(qi)特征在于(yu)，所述裝(zhuang)置(zhi)包括：

9.一種汽(qi)(qi)車(che)能(neng)量回(hui)(hui)收控制設備(bei)，其特征(zheng)在(zai)于(yu)，所(suo)(suo)(suo)述設備(bei)包括：存儲(chu)(chu)器(qi)、處(chu)理(li)器(qi)及(ji)存儲(chu)(chu)在(zai)所(suo)(suo)(suo)述存儲(chu)(chu)器(qi)上(shang)并可在(zai)所(suo)(suo)(suo)述處(chu)理(li)器(qi)上(shang)運行(xing)的計算機程序，所(suo)(suo)(suo)述計算機程序配置為實現如權(quan)利要求1至7中任一項所(suo)(suo)(suo)述的汽(qi)(qi)車(che)能(neng)量回(hui)(hui)收控制方(fang)法(fa)的步驟(zou)。

10.一(yi)種存(cun)(cun)儲介(jie)質，其特(te)征在于(yu)，所(suo)述存(cun)(cun)儲介(jie)質為計算機(ji)可讀存(cun)(cun)儲介(jie)質，所(suo)述存(cun)(cun)儲介(jie)質上(shang)存(cun)(cun)儲有(you)計算機(ji)程序(xu)，所(suo)述計算機(ji)程序(xu)被處理器執行時實現如(ru)權(quan)利要(yao)求1至7中任一(yi)項所(suo)述的汽車(che)能量回收控制(zhi)方法的步驟。