本發明(ming)涉及機器魚，特別涉及一種(zhong)智能仿生魚。

背景技術：

1、仿生(sheng)魚(yu)指一(yi)類依據真實魚(yu)類之形態(tai)及動態(tai)所構建的(de)仿生(sheng)裝置(zhi)。此類裝置(zhi)擁(yong)有高(gao)度逼真的(de)外觀與行(xing)為表現，可依據預先設定的(de)路(lu)徑或(huo)人為遙(yao)控(kong)操作，實現游動；。

2、目前(qian)，仿生魚(yu)應(ying)用(yong)在觀賞、水下監視等(deng)應(ying)用(yong)領域。公開號為cn105799875b的(de)中國發(fa)明專利公開一種仿生智能(neng)機(ji)(ji)(ji)(ji)器魚(yu)的(de)魚(yu)頭機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)，智能(neng)機(ji)(ji)(ji)(ji)器魚(yu)的(de)魚(yu)頭機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)包(bao)括無(wu)(wu)線(xian)充(chong)電模塊的(de)接收(shou)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)13；發(fa)射(she)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)14的(de)無(wu)(wu)線(xian)充(chong)電模塊144固定設置在水下基樁(zhuang)上。通過接收(shou)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)13、發(fa)射(she)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)14中線(xian)圈(quan)發(fa)生電磁感應(ying)，進(jin)而發(fa)射(she)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)14通過接收(shou)端機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)13對智能(neng)機(ji)(ji)(ji)(ji)器魚(yu)的(de)魚(yu)頭機(ji)(ji)(ji)(ji)內的(de)電池充(chong)電。

3、當(dang)兩(liang)個線(xian)(xian)圈(quan)(quan)軸(zhou)向(xiang)相(xiang)對(dui)時，無線(xian)(xian)充(chong)電模塊通過電磁感應的(de)充(chong)電效率(lv)才是最高(gao)的(de)；但是上(shang)述對(dui)比文件并沒(mei)有提及如何讓兩(liang)個線(xian)(xian)圈(quan)(quan)軸(zhou)向(xiang)相(xiang)對(dui)的(de)技術方案；另外，其智能(neng)機器魚(yu)停下(xia)充(chong)電過程(cheng)中，水源的(de)波動也會將(jiang)智能(neng)機器魚(yu)推向(xiang)偏離發射端機構14中線(xian)(xian)圈(quan)(quan)的(de)位置。

4、至(zhi)此對比文件的(de)(de)(de)缺點在于，如何維持仿生魚體內的(de)(de)(de)充電線(xian)圈(quan)與發射端(duan)的(de)(de)(de)線(xian)圈(quan)軸向相(xiang)對的(de)(de)(de)狀態。

技術實現思路

1、本發(fa)明提供(gong)了一種智(zhi)能仿(fang)(fang)生魚，要(yao)解決的技術問題為：如何維持仿(fang)(fang)生魚體(ti)內的充電線(xian)圈(quan)與發(fa)射端(duan)的線(xian)圈(quan)軸向相對的狀(zhuang)態，讓仿(fang)(fang)生魚始終處于最快充電的位置。

2、為了(le)達到上(shang)述發明(ming)目的(de)，本發明(ming)采(cai)用的(de)技術(shu)方案為：

3、一(yi)(yi)種智能(neng)仿生魚，控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，共設置兩個分別為(wei)第一(yi)(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、第二控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，第一(yi)(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、第二控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)均(jun)設置有(you)gps定位模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、通(tong)信(xin)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，通(tong)信(xin)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)用于第一(yi)(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、第二控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)遠(yuan)程通(tong)信(xin)；

4、改進后(hou)的(de)仿(fang)生(sheng)魚(yu)，在市面上(shang)的(de)仿(fang)生(sheng)魚(yu)內(nei)部(bu)(bu)增加無線(xian)接(jie)受器(qi)、電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)檢(jian)(jian)測模(mo)(mo)塊(kuai)、第一(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)；無線(xian)接(jie)受器(qi)的(de)接(jie)線(xian)端與仿(fang)生(sheng)魚(yu)的(de)電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)電(dian)(dian)(dian)性連接(jie)；電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)檢(jian)(jian)測模(mo)(mo)塊(kuai)用于(yu)檢(jian)(jian)測電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)，電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)檢(jian)(jian)測模(mo)(mo)塊(kuai)與第一(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)電(dian)(dian)(dian)性連接(jie)，所述(shu)第一(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)通過電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)檢(jian)(jian)測模(mo)(mo)塊(kuai)獲得電(dian)(dian)(dian)池(chi)(chi)電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)的(de)信息；上(shang)述(shu)增加的(de)無線(xian)充電(dian)(dian)(dian)發射器(qi)、電(dian)(dian)(dian)量(liang)(liang)(liang)(liang)檢(jian)(jian)測模(mo)(mo)塊(kuai)、第一(yi)控(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)位于(yu)仿(fang)生(sheng)魚(yu)的(de)頭(tou)部(bu)(bu)；

5、充(chong)電容器一側(ce)開(kai)設入(ru)口；所(suo)(suo)述(shu)充(chong)電容器在所(suo)(suo)述(shu)入(ru)口相(xiang)對(dui)(dui)側(ce)設置有向外凸的(de)(de)調位異形管，仿生魚在調位異形管中擁有唯一的(de)(de)相(xiang)對(dui)(dui)位置；

6、伺(si)服翻轉(zhuan)結構(gou)，能夠將(jiang)所述的充電(dian)容器翻轉(zhuan)度；

7、第二控制(zhi)模塊用于控制(zhi)伺服(fu)翻轉結構的動作；

8、所述的改(gai)進(jin)后(hou)的仿(fang)生魚未(wei)進(jin)入未(wei)所述充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)時，充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)的調位異形管處于(yu)水平(ping)狀態；當所述的改(gai)進(jin)后(hou)的仿(fang)生魚進(jin)入所述入口所述充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)時，第(di)一控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)模塊告知其第(di)二(er)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)模塊其進(jin)入所述充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)，第(di)二(er)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)模塊通過控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)伺(si)服翻(fan)轉(zhuan)(zhuan)將充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)翻(fan)轉(zhuan)(zhuan)度并(bing)且充(chong)電(dian)(dian)容(rong)器(qi)轉(zhuan)(zhuan)出水面；

9、另(ling)外(wai)，無(wu)(wu)(wu)線(xian)充電發(fa)射(she)(she)器(qi)其接(jie)線(xian)端與外(wai)部電源連(lian)接(jie)，讓其線(xian)圈(quan)能夠(gou)產生變化的(de)(de)(de)磁場(chang)；外(wai)殼包裹(guo)并且密封(feng)無(wu)(wu)(wu)線(xian)充電發(fa)射(she)(she)器(qi)；外(wai)殼與充電容器(qi)的(de)(de)(de)外(wai)殼固(gu)定(ding)，并且所述外(wai)殼中(zhong)無(wu)(wu)(wu)線(xian)充電發(fa)射(she)(she)器(qi)的(de)(de)(de)線(xian)圈(quan)與在調位異形管固(gu)定(ding)位置(zhi)的(de)(de)(de)改進后的(de)(de)(de)仿(fang)生魚的(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)線(xian)接(jie)受器(qi)的(de)(de)(de)線(xian)圈(quan)同軸(zhou)。

10、進一步(bu)，所述充電(dian)容(rong)器閑置時，充電(dian)容(rong)器至少其入口(kou)位于水面(mian)a以下；所述充電(dian)容(rong)器處于作(zuo)業狀態時，出(chu)水翻(fan)轉結構將其翻(fan)轉出(chu)水面(mian)并且充電(dian)容(rong)器的所述調位異形管朝下。

11、進(jin)一步，伺服翻(fan)轉(zhuan)結構包(bao)括電磁(ci)閥、液壓缸、第(di)一轉(zhuan)動(dong)桿、第(di)一固定(ding)(ding)支(zhi)座(zuo)、第(di)二(er)轉(zhuan)動(dong)桿、第(di)二(er)固定(ding)(ding)支(zhi)座(zuo)；

12、第一(yi)轉(zhuan)動桿、第二(er)轉(zhuan)動桿下端(duan)轉(zhuan)動設(she)置(zhi)；第一(yi)固(gu)定支座、第二(er)固(gu)定支座與(yu)充電(dian)容器的外部(bu)固(gu)定；

13、第(di)一(yi)轉動桿與(yu)第(di)一(yi)固定(ding)支座轉動連(lian)接；第(di)二轉動桿設置(zhi)有滑(hua)槽，第(di)二固定(ding)支座固定(ding)銷(xiao)軸，所述(shu)銷(xiao)軸滑(hua)動伸入滑(hua)槽中；

14、當所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)充電容器閑置(zhi)時，第(di)二轉動(dong)桿位于(yu)第(di)一(yi)轉動(dong)桿的上側；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)液壓(ya)缸(gang)的活塞桿的一(yi)端與第(di)二轉動(dong)桿的固定座轉動(dong)連接，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)液壓(ya)缸(gang)的另一(yi)端轉動(dong)設置(zhi)；液壓(ya)缸(gang)的伸縮能夠帶(dai)著液壓(ya)缸(gang)翻轉度；

15、電磁(ci)閥(fa)與(yu)液(ye)壓缸連(lian)(lian)接(jie)，用(yong)于控(kong)(kong)制液(ye)壓缸的伸縮動作；所(suo)述第二控(kong)(kong)制模(mo)塊與(yu)電磁(ci)閥(fa)電性連(lian)(lian)接(jie)，所(suo)述第二控(kong)(kong)制模(mo)塊用(yong)于控(kong)(kong)制電磁(ci)閥(fa)直接(jie)動作。

16、進(jin)(jin)一步(bu)，所(suo)述(shu)調位異形管(guan)距(ju)離所(suo)述(shu)入口(kou)(kou)的最遠端開設漏(lou)水(shui)口(kou)(kou)，當充電容(rong)器翻轉、上升的過(guo)程中，充電容(rong)器中的水(shui)從漏(lou)水(shui)口(kou)(kou)流(liu)出(chu)，同時，水(shui)流(liu)也會主(zhu)動將改進(jin)(jin)后的仿生魚沖刷進(jin)(jin)入調位異形管(guan)中。

17、本發明的有益(yi)效果(guo)為：

18、由于改進(jin)后的仿(fang)生(sheng)魚20在調位異形管31中可(ke)以獲得(de)唯一的位置(zhi)(zhi)，并且無線(xian)(xian)(xian)(xian)充(chong)(chong)電(dian)發(fa)射器(qi)通過外殼與充(chong)(chong)電(dian)容器(qi)30，無線(xian)(xian)(xian)(xian)充(chong)(chong)電(dian)發(fa)射器(qi)的線(xian)(xian)(xian)(xian)圈(quan)與唯一的位置(zhi)(zhi)的仿(fang)生(sheng)魚20的充(chong)(chong)電(dian)線(xian)(xian)(xian)(xian)圈(quan)軸(zhou)線(xian)(xian)(xian)(xian)相對，所以維持仿(fang)生(sheng)魚體(ti)內的充(chong)(chong)電(dian)線(xian)(xian)(xian)(xian)圈(quan)與發(fa)射端(duan)的線(xian)(xian)(xian)(xian)圈(quan)軸(zhou)向相對的狀態(tai)。

技術特征：

1.一(yi)種智能仿生魚，其特征(zheng)在于，

2.根據權利要(yao)求1所述的(de)一(yi)種智能(neng)仿生(sheng)魚，其特征在(zai)于，

3.根據權利要求(qiu)1所述(shu)的一種(zhong)智能仿生魚，其特征在于，

4.根(gen)據權(quan)利要求1所述的一種智能仿生魚，其特(te)征(zheng)在于，

技術總結
本發明涉及機器魚技術領域，特別涉及一種智能仿生魚，當仿生魚進入充電容器時，第二控制模塊通過控制伺服翻轉將充電容器翻轉度并轉出水面。無線充電發射器的線圈與在調位異形管固定位置的仿生魚的無線接受器的線圈同軸，使其能夠產生變化的磁場；維持仿生魚體內的充電線圈與發射端的線圈軸向相對的狀態。

技術研發人員：劉嚴開,修德龍,王奕為,李涵禹,唐文錦,吳浩然,霍洪順
受保護的技術使用者：大連海事大學
技術研發日：
技術公布日：2024/9/17