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一種機器人自動折彎系統的制作方法

文檔序(xu)號:10087317閱讀:629來源:國知(zhi)局
一種機器人自動折彎系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及折彎領域,尤其涉及一種機器人自動折彎系統。
【背景技術】
[0002]隨著勞動力成本的不斷提高,工業機器人在鈑金折彎領域的應用越來越普及。在鈑金折彎行業中由于板材的邊緣非常鋒利,經常性導致工人受傷尤其是加工大板件時不僅有工人受傷的可能性而且還存在時間久了工人體力不支從而導致產品的精確度和加工數量降低。而機器人折彎則會把上述隱患消除,提高產量節省成本便于管理。然而由于機器人與折彎機之間的相反作用力很難抵消影響板件的精準度所以實現同步跟隨是一關鍵技術難題。本實用新型就是針對該難題做出解決方案。

【發明內容】

[0003]為了克服上述現有技術中的不足,本實用新型提供一種機器人自動折彎系統,包括:折彎裝置、關節機器人以及分別與所述折彎裝置和所述關節機器人通信連接,用于控制所述折彎裝置和所述關節機器人進行折彎作業的控制裝置;
[0004]所述關節機器人包括:機械手臂,設置所述機械手臂上,用于吸附板料的吸盤組件,與所述吸盤組件連通,用于使吸盤組件產生負壓吸附板料的抽吸裝置,用于向所述折彎裝置發出對位信號或接收所述折彎裝置發出的對位信號,使所述關節機器人吸附的板料與所述折彎裝置進行定位的機器人定位裝置;
[0005]所述折彎裝置包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具、折彎定位裝置、折彎速度控制模塊;
[0006]所述折彎定位裝置用于向所述機器人定位裝置發出對位信號或接收所述機器人定位裝置發出的對位信號,使所述折彎磨具與吸附的板料進行定位;
[0007]所述折彎速度控制模塊用于控制所述折彎刀運行速度,使所述折彎刀運行速度包括下降速度、下壓速度、上抬速度,上升速度,并在下降速度與下壓速度之間設置下速度轉換點,在上抬速度與上升速度之間設置上速度轉換點,并將所述下速度轉換點和所述上速度轉換點傳輸至所述控制裝置;
[0008]所述控制裝置包括:手臂控制模塊、折彎刀控制模塊、定位模塊、翻板速度控制模塊、上翻角度控制模塊、速度接收模塊、抽吸控制模塊;
[0009]所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀下降以及根據所述抽吸控制模塊發出的吸氣信號,使所述折彎刀上升;
[0010]所述定位模塊分別與所述機器人定位裝置和所述折彎定位裝置電連接,用于當所述機器人定位裝置接收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述折彎定位裝置接收到所述機器人定位裝置發出的對位信號時,同時將所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述機器人定位裝置發出的對位信號發送至所述定位模塊,并使所述折彎刀控制模塊根據所述定位模塊接收到的對位信號控制所述折彎刀下降;
[0011]所述翻板速度控制模塊和所述上翻角度控制模塊分別用于控制所述機械手臂在板料折彎時的運行速度和上翻角度,使所述機械手臂同步跟隨并托附板料;
[0012]所述速度接收模塊用于接收所述下速度轉換點和所述上速度轉換點;
[0013]所述手臂控制模塊用于控制所述機械手臂運行以及當所述折彎刀上升至上速度轉換點時,所述折彎速度控制模塊向所述手臂控制模塊發出上速度轉換點信號,使所述手臂控制模塊控制所述機械手臂移動板料,對板料的下一道折邊進行折彎或控制所述機械手臂將板料從所述折彎裝置抽出;
[0014]所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接,用于根據所述速度接收模塊接收的所述下速度轉換點信號,控制所述抽吸裝置使所述吸盤組件放氣停止吸附板料,并當所述機械手臂同步跟隨托附板料折彎達到設定的上翻角度時,控制所述抽吸裝置吸氣,使所述吸盤組件吸附板料。
[0015]優選地,所述控制裝置還包括:定位調整模塊;
[0016]所述定位調整模塊用于當所述機器人定位裝置未接收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或所述折彎定位裝置未接收到所述機器人定位裝置發出的對位信號時,使所述手臂控制模塊控制所述機械手臂調整吸附板料的位置,使所述機器人定位裝置與所述折彎定位裝置完成對位。
[0017]優選地,折彎定位裝置為設置在折彎磨具上,所述折彎定位裝置包括:分布在同一條直線上的至少兩個磨具定位傳感器,至少兩個所述磨具定位傳感器形成磨具對位線;
[0018]所述機器人定位裝置為設置在所述機械手臂上,所述機器人定位裝置包括:與所述磨具定位傳感器數量相等、位置相對應的手臂定位傳感器;
[0019]所述機械手臂上的所述手臂定位傳感器分布在同一條直線上,所述手臂定位傳感器形成手臂對位線,當所述磨具對位線與所述手臂對位線相平行,且所述磨具定位傳感器接收到所述手臂定位傳感器發出的對位信號或所述手臂定位傳感器接收到所述磨具定位傳感器發出的對位信號時,所述折彎定位裝置與所述機器人定位裝置對位完成,使所述定位模塊收到所述折彎定位裝置發出的對位信號或收到所述機器人定位裝置發出的對位信號,并使所述折彎刀控制模塊根據所述定位模塊接收到的對位信號控制所述折彎刀下降。
[0020]優選地,所述折彎定位裝置為設置在所述折彎裝置上的若干個顯像定位塊,所述顯像定位塊呈一定規則排列;
[0021]所述機器人定位裝置為拍攝機構,所述機器人定位裝置設有顯像定位塊排列設置豐吳塊;
[0022]所述顯像定位塊排列設置模塊用于根據所述顯像定位塊的排列規則設定定位基準,并將定位基準傳輸給所述定位模塊;
[0023]所述拍攝機構用于拍攝所述顯像定位塊,并將拍攝的所述顯像定位塊圖像傳輸給所述定位模塊;
[0024]所述定位模塊用于將拍攝的所述顯像定位塊圖像與設定的所述顯像定位塊的排列規則進行比較,并根據所述顯像定位塊圖像與設定的所述顯像定位塊排列規則之間的差異,使所述手臂控制模塊控制所述機械手臂調整位置,使拍攝的所述顯像定位塊圖像與設定的所述顯像定位塊排列規則相統一。
[0025]優選地,所述吸盤組件包括:與所述抽吸裝置相連通的容氣腔板,設置在所述容氣腔板上,與所述容氣腔板連通的數個吸盤以及數量與所述吸盤相同的電磁閥;
[0026]所述電磁閥設置在所述容氣腔板與所述吸盤之間,控制所述吸盤的吸附或松開;
[0027]所述電磁閥與所述抽吸控制模塊電連接,用于使所述抽吸控制模塊控制所述電磁閥開啟或關閉。
[0028]優選地,所述折彎裝置還包括:折彎角度設定模塊;
[0029]所述控制裝置還包括:上翻角度換算模塊;
[0030]所述折彎角度設定模塊與所述控制裝置電連接,用于設定板料折彎的折彎角度,并將所述折彎角度傳輸給所述控制裝置;
[0031]所述上翻角度換算模塊用于根據公式上翻角度=(180-折彎角度)/2,計算出所述機械手臂同步跟隨并托附板料上翻的角度。
[0032]優選地,所述控制裝置還包括:折彎設定模塊、板料坐標系生成模塊、折彎執行一次模塊;
[0033]所述折彎設定模塊用于設定板料折彎的角度、板料折彎的基準點、折邊、折邊間距;
[0034]所述板料坐標系生成模塊用于根據所述折彎設定模塊設定的板料折彎的基準點、折邊、折邊間距,在折彎板料上建立折彎坐標系;
[0035]所述折彎執行一次模塊用于根據所述板料坐標系生成模塊生成的折彎坐標系,控制所述機械手臂送板,所述折彎刀下壓折彎。
[0036]優選地,所述控制裝置還包括:機械手臂旋轉模塊,折彎執行二次模塊;
[0037]所述機械手臂旋轉模塊用于控制所述機械手臂旋轉;
[0038]所述折彎執行二次模塊用于當設定板料的至少兩邊折彎時,根據所述板料坐標系生成模塊生成的折彎坐標系,所述折彎執行一次模塊對第一邊折彎后,所述機械手臂旋轉模塊控制所述機械手臂旋轉,使板料第二邊對準折彎裝置,并在所述折彎執行二次模塊下,控制所述機械手臂送板,所述折彎刀下壓折彎。
[0039]從以上技術方案可以看出,本實用新型具有以下優點:
[0040]關節機器人可以根據折彎的進程與折彎裝置相配合,并在折彎過程中高精度跟隨,避免板料在折彎過程中發出偏離折痕,使得關節
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