一種機器人板材折彎系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及折彎領域，尤其涉及一種機器人板材折彎系統。
【背景技術】
[0002]隨著勞動力成本的不斷提高，工業機器人在鈑金折彎領域的應用越來越普及。在鈑金折彎行業中由于板材的邊緣非常鋒利，經常性導致工人受傷尤其是加工大板件時不僅有工人受傷的可能性而且還存在時間久了工人體力不支從而導致產品的精確度和加工數量降低。而機器人折彎則會把上述隱患消除，提高產量節省成本便于管理。然而由于機器人與折彎機之間的相反作用力很難抵消影響板件的精準度所以實現同步跟隨是一關鍵技術難題。本發明就是針對該難題做出解決方案。

【發明內容】

[0003]為了克服上述現有技術中的不足，本實用新型的目的在于，提供一種機器人板材折彎系統，包括:控制裝置，分別與控制裝置連接的機器人和折彎機；
[0004]所述折彎機包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具；
[0005]所述機器人包括:機械臂，所述機械臂用于通過機械臂輔助所述折彎機在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動；
[0006]所述機械臂上設有用于吸附板料的吸盤組件，所述機器人包括:抽吸裝置，抽吸裝置與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產生負壓吸附板料；
[0007]所述控制裝置包括:抽吸控制模塊、手臂控制模塊、折彎刀控制模塊；
[0008]所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接，用于控制所述抽吸裝置吸氣放氣；
[0009]所述手臂控制模塊用于控制所述機械臂運行；
[0010]所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀運行。
[0011]優選地，所述吸盤組件與所述抽吸裝置之間設有抽吸電磁閥；
[0012]所述抽吸控制模塊通過與所述抽吸電磁閥電連接，控制抽吸裝置吸氣放氣。
[0013]優選地，所述折彎機包括:液壓缸，液壓缸設有上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥，所述液壓缸用于驅動所述折彎刀運行；
[0014]所述折彎刀控制模塊分別與上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥電連接，用于通過控制上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥的開啟或關斷，控制所述折彎刀運行。
[0015]優選地，所述機械臂設有旋轉驅動電機、伸縮驅動電機；
[0016]所述手臂控制模塊分別與旋轉驅動電機、伸縮驅動電機電連接，用于通過控制旋轉驅動電機、伸縮驅動電機運行。
[0017]優選地，控制裝置包括:折彎點信號接收模塊；
[0018]折彎機還包括:與控制裝置電連接的折彎點傳感器；
[0019]所述折彎點傳感器用于當折彎刀下落至折彎磨具上，與板料接觸時，觸發所述折彎點傳感器，折彎點傳感器向控制裝置發送折彎點觸發信號以及當折彎刀上升脫離板料時，折彎點傳感器解除向控制裝置發送折彎點觸發信號；
[0020]所述折彎點信號接收模塊與抽吸控制模塊電連接，用于接收折彎點觸發信號，并使抽吸控制模塊控制抽吸裝置放氣，吸盤組件停止吸附板料以及當折彎點傳感器解除向控制裝置發送折彎點觸發信號，抽吸控制模塊控制抽吸裝置吸氣，吸盤組件吸附板料。
[0021]優選地，所述折彎機還包括:折彎角度設定模塊；
[0022]所述控制裝置還包括:上翻角度換算模塊；
[0023]所述折彎角度設定模塊與所述控制裝置電連接，用于設定板料折彎的折彎角度，并將所述折彎角度傳輸給所述控制裝置；
[0024]所述上翻角度換算模塊用于根據折彎角度，得出機械臂同步跟隨并托附板料的上翻角度。
[0025]優選地，手臂控制模塊包括:托板控制單元；
[0026]所述托板控制單元用于根據所述上翻角度，控制機械臂在板料折彎過程，同步跟隨并托附板料。
[0027]優選地，所述吸盤組件包括:膠類吸盤、硬膠吸管；
[0028]所述膠類吸盤用于吸附板材，并通過硬膠吸管與抽吸裝置連通。
[0029]從以上技術方案可以看出，本實用新型具有以下優點:
[0030]機械臂上的吸盤組件吸附板料，將板料送至折彎機折彎磨具上，解決了在傳統工序中，由人工上料折彎，變成由機械臂通過吸附板料上料進行折彎，大大減輕了人工勞動強度，降低了生產成本，提高了工作效率。
[0031]折彎刀下壓對板料折彎過程中，機械臂在控制裝置的控制下，輔助折彎并隨同板材翹起部份移動，保持板料在折彎過程中的穩定，保證折彎質量。
【附圖說明】
[0032]為了更清楚地說明本實用新型的技術方案，下面將對描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0033]圖1為機器人板材折彎系統的整體結構圖；
[0034]圖2為機器人板材折彎系統的整體示意圖。
【具體實施方式】
[0035]為使得本實用新型的目的、特征、優點能夠更加的明顯和易懂，下面將結合本具體實施例中的附圖，對本實用新型中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而非全部的實施例。基于本專利中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本專利保護的范圍。
[0036]本實用新型提供了一種機器人板材折彎系統，請參閱圖1和2所示，包括:控制裝置4，分別與控制裝置4連接的機器人1和折彎機2 ;
[0037]折彎機2包括:折彎刀21、與折彎刀21相適配的折彎磨具；機器人1包括:機械臂11，機械臂11用于通過機械臂11輔助折彎機2在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動；機械臂11上設有用于吸附板料的吸盤組件12，機器人1包括:抽吸裝置13，抽吸裝置13與吸盤組件12連通，用于使吸盤組件12產生負壓吸附板料3 ;
[0038]控制裝置4包括:抽吸控制模塊41、手臂控制模塊42、折彎刀控制模塊43 ；抽吸控制模塊41與抽吸裝置13電連接，用于控制抽吸裝置13吸氣放氣；手臂控制模塊42用于控制機械臂11運行；折彎刀控制模塊43用于控制折彎刀21運行。
[0039]本實施例中，吸盤組件12與抽吸裝置13之間設有抽吸電磁閥14 ;抽吸控制模塊41通過與抽吸電磁閥14電連接，控制抽吸裝置13吸氣放氣。
[0040]折彎機包括:液壓缸，液壓缸設有上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214，液壓缸用于驅動折彎刀21運行；折彎刀控制模塊分別與上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214電連接，用于通過控制上升電磁閥211、下降電磁閥212、下壓電磁閥213、上抬電磁閥214的開啟或關斷，控制折彎刀21運行。
[0041]機械臂11設有旋轉驅動電機111、伸縮驅動電機112 ;手臂控制模塊42分別與旋轉驅動電機111、伸縮驅動電機112電連接，用于通過控制旋轉驅動電機111、伸縮驅動電機112運行。
[0042]為了實現機械