龍門式機器人打磨切割系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械加工領域，更具體地，涉及一種龍門式機器人打磨切割系統。
【背景技術】
[0002]隨著現代機械加工業的快速發展，對切割的質量、精度的要求不斷提高，對提高生產效率、降低生產成本、具有高智能化的自動切割功能的要求也在提升。
[0003]打磨過程中工件的上料和下料主要有兩種方式，一是人工上料下料，二是機器上料下料。對于人工上料下料，由工人完成對打磨工件的上料、下料和工位調整等工作，這些工作需要花費很長時間，而打磨機器在這些時間里停止打磨動作，所以該方式存在工作效率低、加工成本高的問題；而對于機器上料下料，主要利用了傳送帶裝置，現階段有很多傳送帶與機床或機器人配合生產的實例，傳送帶與機床之間的上下料采用另一個中轉裝置來實現，這樣造成了設備的整體制造成本上升，且工件的連續性不好，影響加工速度。
[0004]在現有的機械加工設備中，龍門式加工設備已經非常成熟且被廣泛應用，加工穩定性好，但是此類機床體積龐大，占用大量空間，且上下料復雜、費時。
【實用新型內容】
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型提出了一種龍門式機器人打磨切割系統，該龍門式機器人打磨切割系統包括:
[0006]工件支撐裝置，該工件支撐裝置為長條形，用于放置多個工件；
[0007]龍門架，龍門架沿著工件支撐裝置的寬度方向設置為橫跨工件支撐裝置；
[0008]機器人，機器人吊裝在龍門架的橫梁上，機器人用于對放置在工件支撐裝置上的工件進行打磨和切割操作；
[0009]控制單元，控制單元分別與工件支撐裝置和機器人相連接；和
[0010]動力單元，動力單元分別與工件支撐裝置、機器人和控制單元相連接，用于為龍門式機器人打磨切割系統提供驅動力。
[0011]進一步地，龍門式機器人打磨切割系統還包括地軌，地軌沿工件支撐裝置的長度方向設置在地面上且設置在工件支撐裝置的兩側；以及
[0012]龍門架還包括:
[0013]至少一組滑塊，至少一組滑塊中的每一組都包括對稱地設置在龍門架的立柱底部的多個滑塊，多個滑塊能夠與地軌相配合，使得龍門架能夠在地軌上滑動；和
[0014]驅動裝置，驅動裝置與控制單元連接，用于驅動龍門架在地軌上滑動。
[0015]進一步地，龍門架包括兩組滑塊，每一組滑塊包括四個滑塊。
[0016]進一步地，地軌還包括設置在該地軌外圍的地軌防護。
[0017]進一步地，工件支撐裝置為工作臺或者傳送帶。
[0018]進一步地，機器人包括:
[0019]機器人底座，機器人底座設置在橫梁上；
[0020]機器人手臂，機器人手臂連接在機器人底座上且能夠相對于機器人底座轉動；
[0021]主軸，主軸與機器人手臂相連接，并且主軸的輸出端連接有打磨切割刀具，從而為打磨切割刀具提供驅動力；和
[0022]刀庫，刀庫設置在龍門架上以用于存放備用的打磨切割刀具。
[0023]進一步地，刀庫包括第一刀庫和第二刀庫，第一刀庫設置在龍門架的橫梁上，第二刀庫設置在龍門架的兩側的立柱上。
[0024]進一步地，機器人還包括光學檢測裝置，光學檢測裝置設置在打磨切割刀具上且與控制單元連接，光學檢測裝置用于對待加工工件的外形和位置進行檢測。
[0025]本實用新型公開的龍門式機器人打磨切割系統具有以下優點:1.將龍門架與機器人相結合并與傳送帶配合完成加工，具有上下料時間短的優點；2.增加對待加工工件的光學檢測方案，提高了工件的加工精度更高；3.將龍門架設計為行走式，使得對尺寸超過機器人工作行程的工件的加工更加靈活；4.設置多個刀庫，使得機器人可以在同一工序中對工件完成打磨和切割操作，同時，適時更換刀具可以提高工件的加工精度；5.實現在一次裝夾中對工件進行多角度、多方面的加工。
【附圖說明】
[0026]圖1是根據本實用新型的一個實施例的龍門式機器人打磨切割系統的主視圖；
[0027]圖2是圖1所示的龍門式機器人打磨切割系統的側視圖；
[0028]圖3是根據本實用新型的另一個實施例的龍門式機器人打磨切割系統的主視圖；和
[0029]圖4是圖3所示的龍門式機器人打磨切割系統的側視圖。
【具體實施方式】
[0030]下面參照附圖詳細描述本實用新型的說明性、非限制性實施例，對根據本實用新型實施例的龍門式機器人打磨切割系統做進一步說明。
[0031]參照圖1和圖2，根據本實用新型的一個實施例的龍門式機器人打磨切割系統包括工件支撐裝置1、龍門架2、機器人3、控制單元4和動力單元(圖中未示出)。
[0032]具體地，工件支撐裝置I為長條形，可以用來放置多個工件9。根據具體工況，該工件支撐裝置I可以選用任何合適放置工件9的長度和寬度。龍門架2沿著工件支撐裝置I的寬度方向設置為橫跨工件支撐裝置1，從而使得設置在龍門架2上的機器人3可以對工件支撐裝置I上的工件9進行打磨和切割操作。機器人3吊裝在龍門架2的橫梁上，用于對放置在工件支撐裝置I上的工件9進行切割和打磨操作，由此將龍門架2與機器人3的多角度加工的特點結合起來，具有可以在一次裝夾中對工件9進行多角度、多方位加工的優點。控制單元4分別與工件支撐裝置I和機器人3相連接，用于根據機器人3的加工情況控制工件支撐裝置的運轉，并且控制機器人3的加工角度。動力單元(圖中未示出)分別與工件支撐裝置1、機器人3和控制單元4相連接，用于為整個龍門式機器人打磨切割系統提供驅動力。根據本實用新型，工件9放置在工件支撐裝置I上，由控制單元4將工件9轉運到龍門架2下方，設置在龍門架2上的機器人3對工件9進行打磨和切割操作，打磨切割完成后，控制單元控制工件支撐裝置將工件9轉運出去。
[0033]進一步地，工件支撐裝置I可以為工作臺或傳送帶8，當工件支撐裝置為傳送帶8時，傳送帶8可以用于轉運工件，完成工件9的上下料操作，并且可以與其它的工件處理裝置相結合，形成工件的流水線處理。當機器人3完成一個工件9的打磨、切割操作后，控制單元4啟動傳送帶8，將下一個待加工工件9傳送至機器人3的下方后停止傳送帶8運行，待機器人3完成打磨、切割操作后再次啟動傳送帶8，將完成打磨、切割的工件9傳送出該龍門式機器人打磨切割系統。由此，避免了因為上下料操作而對打磨和切割操作造成的時間延誤，進一步提高了工作效率。
[0034]進一步地，根據本實用新型的所述一個實施例的龍門式機器人打磨切割系統的機器人3包括機器人底座、機器人手臂31、主軸32、打磨切割刀具33和刀庫。機器人底座設置在龍門架2的橫梁上以用于將機器人3吊裝在龍門架2上。機器人手臂31連接在機器人底座上且可相對于機器人底座轉動，從而能夠根據具體加工需求對工件進行任意角度和任意位置的加工。主軸32的一端與機器人手臂31相連接、另一端(即，輸出端)與打磨切割刀具33相連接，用于從驅動單元接受動力并由此進一步為打磨切割刀具33提供驅動力。刀庫設置在龍門架2上以用于存放備用刀具。機器人