一種鋼管內部氫氧焊接機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開一種鋼管內部氫氧焊接機器人，包括中心軸、直線滑塊、車輪、液壓缸、焊接架、電極、電解池、導氣管接頭、焊接管，中心軸上滑動安裝有直線滑塊，直線滑塊上固定安裝有第三連桿支架，第三連桿支架上鉸接安裝有第三連桿，中心軸上固定安裝有第一中心軸座，第一中心軸座上固定安裝有第一連桿支架，第一連桿支架上鉸接安裝有第一連桿，第一連桿另一端鉸接安裝在支撐板第一連桿座上，支撐板第一連桿座固定安裝在支撐板上，旋轉電機齒輪與轉動導氣管齒輪嚙合。本發明使用方便，從鋼管內部完成對鋼管的焊接，不會對鋼管表面產生影響，焊接效果良好，可以完成一些在鋼管外無法完成的焊接工作。
【專利說明】一種鋼管內部氫氧焊接機器人
[0001]
技術領域
[0002]本發明涉及一種機器人，具體涉及一種鋼管內部氫氧焊接機器人，屬于機器人技術領域。
【背景技術】
[0003]對于鋼管的焊接時工程中經常進行的工作，焊接的效果嚴重影響著鋼管的性能，目前還沒有機器人能夠很方便的完成從鋼管內部完成對鋼管的焊接工作，導致在對鋼管焊接加工時會有很大的局限性;因此急需一種能夠從鋼管內部對鋼管完成焊接的機器人。

【發明內容】

[0004]針對上述問題，本發明提供一種鋼管內部氫氧焊接機器人，其通過設置乙炔發生器和鋼管內壁的支撐機構，完成對鋼管的焊接。
[0005]本發明采取的技術方案為:一種鋼管內部氫氧焊接機器人，包括中心軸、直線滑塊、第三連桿支架、第三連桿、支撐板第三連桿座、支撐板、車輪第一立柱、第一立柱彈簧、第二立柱彈簧、車輪第二立柱、支撐板車輪空隙、車輪電機固定座、車輪電機、第一彈簧固定座、第二彈簧固定座、車輪、支撐板第二連桿座、支撐板第一連桿座、第一連桿、第二連桿、第一中心軸座、第一連桿支架、第二中心軸座、第二連桿支架、液壓缸固定座、液壓缸、焊接架、電極、電解池、導氣管、轉動導氣管、轉動導氣管齒輪、導氣管接頭、旋轉電機齒輪、旋轉電機、旋轉電機固定板、焊接管，其特征在于:所述的中心軸上滑動安裝有直線滑塊，所述的直線滑塊上固定安裝有第三連桿支架，所述的第三連桿支架上鉸接安裝有第三連桿，所述的第三連桿另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座上;所述的支撐板第三連桿座固定安裝在支撐板上，所述的支撐板上設置有支撐板車輪空隙，所述的支撐板固定安裝有車輪第一立柱和車輪第二立柱，所述的車輪第一立柱上固定安裝有第一彈簧固定座，所述的第一彈簧固定座上固定安裝有第一立柱彈簧;所述的車輪第二立柱上固定安裝有第二彈簧固定座，所述的第二彈簧固定座上固定安裝有第二立柱彈簧;所述的第一立柱彈簧和第二立柱彈簧與車輪電機固定座固定連接，所述的車輪電機固定座上固定安裝有車輪電機，所述的車輪電機軸上固定安裝有車輪，所述的車輪通過支撐板車輪空隙與鋼管內壁接觸;所述的中心軸上固定安裝有第一中心軸座，所述的第一中心軸座上固定安裝有第一連桿支架，所述的第一連桿支架上鉸接安裝有第一連桿，所述的第一連桿另一端鉸接安裝在支撐板第一連桿座上，所述的支撐板第一連桿座固定安裝在支撐板上;所述的中心軸上固定安裝有第二中心軸座，所述的第二中心軸座上固定安裝有第二連桿支架，所述的第二連桿支架上鉸接安裝有第二連桿，所述的第二連桿另一鉸接安裝在支撐板第二連桿座上，所述的支撐板第二連桿座固定安裝在支撐板上；所述的第一連桿與第二連桿長度相同，所述的支撐板第二連桿座到支撐板第一連桿座的距離與第一連桿支架到第二連桿支架的距離相同；所述的中心軸一端固定安裝有焊接架，所述的焊接架內設置有電解池，所述的電解池中固定安裝有兩個電極和導氣管，所述的兩個電極在電解池中做產生的氣體分別與導氣管的進氣口連接，所述的導氣管另一端與轉動導氣管相連，所述的轉動導氣管上固定安裝有轉動導氣管齒輪，所述的導氣管接頭固定安裝在轉動導氣管末端，所述的導氣管接頭上固定安裝有焊接管；所述的焊接架內設置有旋轉電機固定板，所述的旋轉電機固定板上固定安裝有旋轉電機，所述的旋轉電機軸上固定安裝有旋轉電機齒輪，所述的旋轉電機齒輪與轉動導氣管齒輪嚙入口 O
[0006]由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點:本發明使用方便，從鋼管內部完成對鋼管的焊接，不會對鋼管表面產生影響，焊接效果良好，可以完成一些在鋼管外無法完成的焊接工作。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發明的立體結構示意圖。
[0008]圖2為本發明另一個角度的立體結構示意圖。
[0009]圖3為本發明的側面結構示意圖。
[0010]圖4為本發明的另一個側面的結構示意圖。
[0011 ]附圖標號:1-中心軸;2-直線滑塊;3-第三連桿支架;4-第三連桿;5-支撐板第三連桿座;6-支撐板;7-車輪第一立柱;8-第一立柱彈簧;9-第二立柱彈簧；10-車輪第二立柱；
11-支撐板車輪空隙；12-車輪電機固定座；13-車輪電機;14-第一彈簧固定座；15-第二彈簧固定座；16-車輪；17-支撐板第二連桿座；18-支撐板第一連桿座；19-第一連桿;20-第二連桿;21-第一中心軸座;22-第一連桿支架;23-第二中心軸座；24-第二連桿支架；25-液壓缸固定座;26-液壓缸;27-焊接架;28-電極;29-電解池;30-導氣管;31-轉動導氣管;32-轉動導氣管齒輪;33-導氣管接頭；34-旋轉電機齒輪;35-旋轉電機;36-旋轉電機固定板;37-焊接管。
[0012]
【具體實施方式】
[0013]下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。
[0014]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種鋼管內部氫氧焊接機器人，包括中心軸1、直線滑塊2、第三連桿支架3、第三連桿4、支撐板第三連桿座5、支撐板6、車輪第一立柱7、第一立柱彈簧8、第二立柱彈簧9、車輪第二立柱10、支撐板車輪空隙11、車輪電機固定座12、車輪電機
13、第一彈簧固定座14、第二彈簧固定座15、車輪16、支撐板第二連桿座17、支撐板第一連桿座18、第一連桿19、第二連桿20、第一中心軸座21、第一連桿支架22、第二中心軸座23、第二連桿支架24、液壓缸固定座25、液壓缸26、焊接架27、電極28、電解池29、導氣管30、轉動導氣管31、轉動導氣管齒輪32、導氣管接頭33、旋轉電機齒輪34、旋轉電機35、旋轉電機固定板36、焊接管37，其特征在于:所述的中心軸I上滑動安裝有直線滑塊2，所述的直線滑塊2上固定安裝有第三連桿支架3，所述的第三連桿支架3上鉸接安裝有第三連桿4，所述的第三連桿4另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座5上;所述的支撐板第三連桿座5固定安裝在支撐板6上，所述的支撐板6上設置有支撐板車輪空隙11，所述的支撐板6固定安裝有車輪第一立柱7和車輪第二立柱10，所述的車輪第一立柱7上固定安裝有第一彈簧固定座14，所述的第一彈簧固定座14上固定安裝有第一立柱彈簧8;所述的車輪第二立柱10上固定安裝有第二彈簧固定座15，所述的第二彈簧固定座15上固定安裝有第二立柱彈簧9;所述的第一立柱彈簧8和第二立柱彈簧9與車輪電機固定座12固定連接，所述的車輪電機固定座12上固定安裝有車輪電機13，所述的車輪電機13軸上固定安裝有車輪16，所述的車輪16通過支撐板車輪空隙11與鋼管內壁接觸;所述的中心軸I上固定安裝有第一中心軸座21，所述的第一中心軸座21上固定安裝有第一連桿支架22，所述的第一連桿支架22上鉸接安裝有第一連桿19，所述的第一連桿19另一端鉸接安裝在支撐板第一連桿座18上，所述的支撐板第一連桿座18固定安裝在支撐板6上;所述的中心軸I上固定安裝有第二中心軸座23，所述的第二中心軸座23上固定安裝有第二連桿支架24，所述的第二連桿支架24上鉸接安裝有第二連桿20，所述的第二連桿20另一鉸接安裝在支撐板第二連桿座17上，所述的支撐板第二連桿座17固定安裝在支撐板6上；所述的第一連桿19與第二連桿20長度相同，所述的支撐板第二連桿座17到支撐板第一連桿座18的距離與第一連桿支架22到第二連桿支架24的距離相同;所述的中心軸I 一端固定安裝有焊接架27，所述的焊接架27內設置有電解池29，所述的電解池29中固定安裝有兩個電極28和導氣管30，所述的兩個電極28在電解池29中做產生的氣體分別與導氣管30的進氣口連接，所述的導氣管30另一端與轉動導氣管31相連，所述的轉動導氣管31上固定安裝有轉動導氣管齒輪32，所述的導氣管接頭33固定安裝在轉動導氣管31末端，所述的導氣管接頭33上固定安裝有焊接管37;所述的焊接架27內設置有旋轉電機固定板36，所述的旋轉電機固定板36上固定安裝有旋轉電機35，所述的旋轉電機35軸上固定安裝有旋轉電機齒輪34，所述的旋轉電機齒輪34與轉動導氣管齒輪32嚙合。
[0015]本發明的工作原理為:本發明在使用時，將機器人放入鋼管內部，液壓缸26驅動直線滑塊2運動，帶動第三連桿4運動，從而支撐板6展開，使車輪16接觸鋼管內壁，啟動車輪電機13驅動車輪16使機器人到達待加工位置，液壓缸26繼續伸長，支撐板6繼續展開，第一立柱彈簧8和第二立柱彈簧9被壓縮，支撐板6與鋼管內壁接觸，將機器人固定在鋼管上，電極28通電，將電解池中的水電解為氫氣和氧氣，氣體通過導氣管30進入轉動導氣管31，進而氣體通過導氣管接頭33進入焊接管37，從焊接管37出口輸出，旋轉電機35驅動焊接管37旋轉，進而完成對鋼管的焊接。
【主權項】
1.一種鋼管內部氫氧焊接機器人，包括中心軸(1)、直線滑塊(2)、第三連桿支架(3)、第三連桿(4)、支撐板第三連桿座(5)、支撐板(6)、車輪第一立柱(7)、第一立柱彈簧(8)、第二立柱彈簧(9)、車輪第二立柱(10)、支撐板車輪空隙(11)、車輪電機固定座(12)、車輪電機(13)、第一彈簧固定座(14)、第二彈簧固定座(15)、車輪(16)、支撐板第二連桿座(17)、支撐板第一連桿座(18)、第一連桿(19)、第二連桿(20)、第一中心軸座(21)、第一連桿支架(22)、第二中心軸座(23)、第二連桿支架(24)、液壓缸固定座(25)、液壓缸(26)、焊接架(27)、電極(28)、電解池(29)、導氣管(30)、轉動導氣管(31)、轉動導氣管齒輪(32)、導氣管接頭(33)、旋轉電機齒輪(34)、旋轉電機(35 )、旋轉電機固定板(36 )、焊接管(37 )，其特征在于:所述的中心軸(I)上滑動安裝有直線滑塊(2)，所述的直線滑塊(2)上固定安裝有第三連桿支架(3)，所述的第三連桿支架(3)上鉸接安裝有第三連桿(4)，所述的第三連桿(4)另一端鉸接安裝在支撐板第三連桿座(5)上;所述的支撐板第三連桿座(5)固定安裝在支撐板(6)上，所述的支撐板(6)上設置有支撐板車輪空隙(11)，所述的支撐板(6)固定安裝有車輪第一立柱(7)和車輪第二立柱(10)，所述的車輪第一立柱(7)上固定安裝有第一彈簧固定座(14)，所述的第一彈簧固定座(14)上固定安裝有第一立柱彈簧(8);所述的車輪第二立柱(10)上固定安裝有第二彈簧固定座(15)，所述的第二彈簧固定座(15)上固定安裝有第二立柱彈簧(9);所述的第一立柱彈簧(8)和第二立柱彈簧(9)與車輪電機固定座(12)固定連接，所述的車輪電機固定座(12)上固定安裝有車輪電機(13)，所述的車輪電機(13)軸上固定安裝有車輪(16 )，所述的車輪(16 )通過支撐板車輪空隙(11)與鋼管內壁接觸;所述的中心軸(I)上固定安裝有第一中心軸座(21)，所述的第一中心軸座(21)上固定安裝有第一連桿支架(22)，所述的第一連桿支架(22)上鉸接安裝有第一連桿(19)，所述的第一連桿(19)另一端鉸接安裝在支撐板第一連桿座(18)上，所述的支撐板第一連桿座(18)固定安裝在支撐板(6)上;所述的中心軸(I)上固定安裝有第二中心軸座(23)，所述的第二中心軸座(23)上固定安裝有第二連桿支架(24)，所述的第二連桿支架(24)上鉸接安裝有第二連桿(20)，所述的第二連桿(20)另一鉸接安裝在支撐板第二連桿座(17)上，所述的支撐板第二連桿座(17)固定安裝在支撐板(6)上；所述的第一連桿(19)與第二連桿(20)長度相同，所述的支撐板第二連桿座(17)到支撐板第一連桿座(18)的距離與第一連桿支架(22)到第二連桿支架(24)的距離相同；所述的中心軸(I) 一端固定安裝有焊接架(27)，所述的焊接架(27)內設置有電解池(29)，所述的電解池(29)中固定安裝有兩個電極(28)和導氣管(30)，所述的兩個電極(28)在電解池(29)中做產生的氣體分別與導氣管(30)的進氣口連接，所述的導氣管(30)另一端與轉動導氣管(31)相連，所述的轉動導氣管(31)上固定安裝有轉動導氣管齒輪(32)，所述的導氣管接頭(33)固定安裝在轉動導氣管(31)末端，所述的導氣管接頭(33)上固定安裝有焊接管(37);所述的焊接架(27)內設置有旋轉電機固定板(36)，所述的旋轉電機固定板(36)上固定安裝有旋轉電機(35)，所述的旋轉電機(35)軸上固定安裝有旋轉電機齒輪(34),所述的旋轉電機齒輪(34 )與轉動導氣管齒輪(32 )嚙合。
【文檔編號】B23K5/24GK106077883SQ201610501802
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月30日
【發明人】不公告發明人
【申請人】張學衡