本發明涉及機器人智能控制領域，具體涉及一種自適應機器人焊接系統及自適應焊接方法。
背景技術：
：目前弧焊機器人已經廣泛應用在國民經濟生產中，焊接質量得到了極大改善，企業的勞動生產效率有效提高，在焊縫跟蹤方面也取得了很大的突破，但是弧焊機器人的自適應方面還欠缺研究。在焊接過程中工件受熱不均或者導熱過快使得材料溫度不可控，這將影響焊接質量，尤其是鋁合金材質的焊接，這種熱導率較高的材質在焊接過程中，大量的熱量能被迅速傳導到基體金屬內部，使得被焊接的工件溫度不同部位嚴重不均，這給焊接質量的提升帶來困擾。技術實現要素：本發明的目的是提供一種自適應機器人焊接系統及自適應焊接方法，以實現機器人在焊接過程中根據焊件的材質調整對應的焊接工藝。為了解決上述技術問題，本發明提供一種自適應機器人焊接系統及自適應焊接方法，所述自適應機器人焊接系統包括：與焊接機器人相連的控制器，與該控制器相連的溫度采集模塊和參數選擇模塊；其中所述溫度采集模塊適于實時采集焊件焊接位置溫度；所述參數選擇模塊預設與焊件材質對應的焊接參數數據庫；所述控制器適于通過所述焊接位置溫度從焊接參數數據庫中選取與焊件材質對應的焊接參數。進一步，所述溫度采集模塊為激光溫度傳感器，且位于焊接機器人的焊接臂前端。進一步，所述自適應機器人焊接系統還包括與控制器相連的人機界面，該人機界面適于向控制器傳遞用戶選擇的焊件材質信息，以便于控制器進行調用。進一步，所述焊接參數包括：焊件材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。又一方面，本發明還提供了一種自適應焊接方法，該方法通過預設與焊件材質對應的焊接參數數據庫；以及通過實時采集焊接位置溫度，從焊接參數數據庫中選取與焊件材質對應的焊接參數，以使焊接機器人調整焊接工藝。進一步，所述焊接參數包括：焊件材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。進一步，若焊體包括多種焊接材質，則根據相應焊接材質調整焊接工藝，即與相應焊接材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。本發明的有益效果是，本發明的自適應機器人焊接系統通過溫度采集模塊和參數選擇模塊實現了機器人在焊接過程中實時調整焊接工藝，即能夠根據焊件的焊接位置溫度，自動選擇相應的焊接工藝(包括最佳的焊接溫度、焊接速度)，使焊接效果處于最佳狀態，在實現了同一工件多焊點連續焊接的同時，保證了焊接質量。附圖說明下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。圖1是本自適應機器人焊接系統的原理框圖；圖2是焊接機器人本體的結構示意圖。其中：1激光溫度傳感器。具體實施方式現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。實施例1如圖1和圖2所示，本實施例1提供了一種自適應機器人焊接系統，包括：與焊接機器人相連的控制器，與該控制器相連的溫度采集模塊和參數選擇模塊；其中所述溫度采集模塊適于實時采集焊件的焊接位置溫度；所述參數選擇模塊預設與焊件材質對應的焊接參數數據庫；所述控制器適于通過所述焊接位置溫度從焊接參數數據庫中選取與焊件材質對應的焊接參數，以使焊接機器人調整焊接工藝。可選的，所述控制器例如但不限于采用plc控制器。所述溫度采集模塊為激光溫度傳感器，且位于焊接機器人的焊接臂前端。可選的，所述激光溫度傳感器例如但不限于采用pms5003t溫度傳感器。所述自適應機器人焊接系統還包括與控制器相連的人機界面，該人機界面適于向控制器傳遞用戶選擇的焊件材質信息，以便于控制器進行調用。所述焊接參數包括：焊件材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。具體的，焊接參數數據庫如下表所示。材質焊接溫度焊接速度at1x1cm/minbt2x2cm/minct3x3cm/min其中，材質例如但不限于不銹鋼、碳鋼其對應的焊接溫度分別是1520℃～1570℃、1450℃～1480℃，焊接速度可以根據相應材質獲得在該對應焊接溫度下的實測值計入到本焊接參數數據庫中，以備在探測到焊接位置溫度后從本焊接參數數據庫中進行調用。實施例2在實施例1的基礎上，本實施例2提供了一種自適應焊接方法，該方法通過預設與焊件材質對應的焊接參數數據庫；以及通過實時對焊接位置的溫度數據采集，從焊接參數數據庫中選取與焊件材質對應的焊接參數，以使焊接機器人調整焊接工藝。所述焊接參數包括：焊件材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。若焊體包括多種焊接材質，則根據相應焊接材質調整焊接工藝，即與相應焊接材質對應的焊接溫度，以及與該焊接溫度對應的焊接速度。具體的，焊接參數數據庫如下表所示。材質焊接溫度焊接速度at1x1cm/minbt2x2cm/minct3x3cm/min其中，材質例如但不限于不銹鋼、碳鋼其對應的溫度分別是1520℃～1570℃、1450℃～1480℃，焊接速度可以根據相應材質獲得在該對應溫度下的實測值計入到本焊接參數數據庫中，以備在探測到焊接位置溫度后從本焊接參數數據庫中進行調用。以上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。當前第1頁12