專利名稱：消防救援機器人液壓裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型是消防救援機器人液壓裝置，涉及消防救援機器人，主要用于驅動消防救援機器人各個功能模塊，確保消防救援機器人實現各項動作，達到消防救援的目的。
背景技術：
從二十世紀八十年代初開始，我國國民經濟迅速而穩步增長，各類工業得到了迅速發展，但各類危險場所的火災以及由火災引發的爆炸傷人事故也隨之不斷發生，已成為現代火災撲救的一大難題。另外，化學危險品泄漏伴隨的毒性、腐蝕性給消防人員的自身安全帶來了嚴重的威脅，在沒有對現場進行充分偵檢和分析的情況下，盲目地采取行動，不僅不能取得預期的效果，而且往往會造成無辜生命的犧牲，付出慘重的代價。消防救援機器人能替代消防人員進行現場搶險救援，對災害現場的滅火、封堵、洗消、破拆等救援作業的展開具有十分重要的作用。目前非常需要該類消防救援機器人，但是國內還無該類產品。

發明內容
本實用新型的目的提供一種結構簡單、成本不高、安全有效的消防救援機器人的液壓裝置。
消防救援機器人的液壓裝置由行走閥塊、比例閥塊、調壓閥塊、平衡閥塊、機械手閥塊、回轉閥塊、組合泵、粗濾器、大臂油缸、小臂油缸、拖斗油缸、行走油馬達、清障油缸、回轉油馬達、爪手油缸和爪手油馬達等液壓元件組成。
本實用新型提出的一種消防救援機器人的液壓裝置，主要由組合泵、行走閥塊、調壓閥塊、比例閥塊、拖斗油缸、機械臂油缸、清障油缸、機械手閥塊組成，由油箱(11)聯接的組合泵(13)分別聯接機器人行走閥塊1(100)和行走閥塊2(200)，是機器人行走動力源的聯接，組合泵第三路分別與調壓閥塊(400)、比例閥塊(500)聯接，調壓閥塊(400)由一個電磁溢流閥(401)、三個電磁換向閥(402)構成，調壓閥塊(400)分別聯接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回轉閥塊(410)，比例閥塊(500)聯接平衡閥塊1(510)和平衡閥塊2(520)，從而與機械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)聯接，同時組合泵第三路并聯聯接機械手閥塊(300)。
本實用新型中，組合閥(13)與油箱之間聯有粗濾器(12)。
本實用新型中，調壓閥塊(400)與回轉閥塊(410)之間聯有回轉接頭(15)。
本實用新型中，比例閥塊(500)與平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)之間有回轉接頭(15)。
本實用新型中，組合泵與機械手閥塊(300)之間聯接有回轉接頭(15)。
本實用新型中，平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)分別與機械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)聯接。
本實用新型中，行走閥塊1(100)是一個電磁換向閥(102)、一個溢流閥(101)、二個安全閥(103)構成。
本實用新型中，回轉閥塊(410)是二個調速閥(412)、二個電磁溢流閥(411)構成。
本實用新型中，比例閥塊(500)是二個電磁比例換向閥(501)構成。
本實用新型中，平衡閥塊1(510)是二個平衡閥(511)構成。
本實用新型中，機械手閥塊(300)是三個電磁換向閥(302)、二個電磁溢流閥(301)構成。
本實用新型中，壓力油運行之后，回油箱(11)路徑上有精濾器(14)。
本實用新型工作時柴油發動機啟動后，帶動組合泵，液壓油從油箱經粗濾器進入組合泵，形成壓力油，組合泵共產生三股壓力油，其中二股分別供應行走閥塊，作為機器人行走部件的動力源。第三股壓力油作為機器人拖斗、機械臂和清障板等其他部件的動力源，第三股壓力油供應調壓閥塊、比例閥塊和機械手閥塊，調壓閥塊主要用來驅動機器人拖斗和清障油缸和回轉閥塊，由于回轉閥塊在回轉臺上，在調壓閥塊連接回轉閥塊之前，要通過回轉接頭進行油路轉換，然后由回轉閥塊驅動機械手回轉馬達。比例閥塊連接平衡閥塊，連接也必須通過回轉接頭進行油路轉換，比例閥塊主要控制機械手大臂油缸和小臂油缸運行時的速度，同時平衡閥塊來控制大臂油缸和小臂油缸的壓力。在供應機械手閥塊之前，壓力油通過回轉接頭進行油路轉換，機械手閥塊主要驅動機械爪手的爪手回轉馬達和爪手油缸。
本實用新型結構簡單、成本不高，制得的機器人在災害現場能進行安全有效的搶險救援，具有良好的應用前景。


圖1是本實用新型的結構示意圖。
上述圖中各部件編號如下行走閥塊1(100)溢流閥(101)電磁換向閥(102)安全閥(103)；行走閥塊2(200)溢流閥(201)電磁換向閥(202)安全閥(203)；機械手閥塊(300)電磁溢流閥(301)電磁換向閥(302)；
調壓閥塊(400)電磁溢流閥(401)電磁換向閥(402)；回轉閥塊(410)電磁溢流閥(411)單向調速閥(412)；比例閥塊(500)電磁比例換向閥(501)；平衡閥塊1(510)平衡閥(511)；平衡閥塊2(520)平衡閥(521)；油箱(11)粗濾器(12)組合泵(13)精濾器(14)回轉接頭(15)行走馬達1(16)；行走馬達2(17)拖斗油缸(18)清障油缸(19)大臂油缸(20)小臂油缸(21)；機械臂回轉馬達(22)爪手回轉馬達(23)爪手伸縮油缸(24)。
具體實施方式
本實用新型一個優選實施例詳述如下參見圖1連接各部件，柴油發動機連接后，連接組合泵，使液壓油從油箱經粗濾器進入組合泵，形成壓力油，組合泵共產生三股壓力油，其中二股分別供應第一行走閥塊和第二行走閥塊，作為機器人行走部件的動力源。第三股壓力油作為機器人拖斗、機械臂和清障板等其它部件的動力源，第三股壓力油供應調壓閥塊、比例閥塊和機械手閥塊，調壓閥塊主要用來驅動機器人拖斗和清障油缸和回轉閥塊，由于回轉閥塊在回轉臺上，在調壓閥塊連接回轉閥塊之前，要通過回轉接頭進行油路轉換，然后由回轉閥塊驅動機械手回轉馬達。比例閥塊分別連接兩個平衡閥塊，連接也必須通過回轉接頭進行油路轉換，比例閥塊主要控制機械手大臂油缸和小臂油缸運行時的速度，同時平衡閥塊來控制大臂油缸和小臂油缸的壓力。在供應機械手閥塊之前，壓力油通過回轉接頭進行油路轉換，機械手閥塊主要驅動機械爪手的爪手回轉馬達和爪手油缸。
本實用新型工作時組合泵產生三股壓力油，其中二股分別供應行走閥塊，行走閥塊由一個電磁換向閥、一個溢流閥和兩個安全閥組成、由溢流閥來控制行走系統壓力，安全閥來穩定液壓油壓力，電磁換向閥進行液壓油路的方向變化，由此驅動行走油馬達，達到前進、后退和轉彎目的。第三股壓力油作為機器人拖斗、機械臂和清障板等其它部件的動力源，第三股壓力油供應調壓閥塊、比例閥塊和機械手閥塊。調壓閥塊由一個電磁溢流閥4和三個電磁換向閥組成，機器人拖斗、機械臂和清障板等其它部件的系統壓力都是由調壓閥塊的電磁溢流閥來控制的，三個電磁換向閥分別供應回轉閥塊、驅動拖斗油缸和驅動清障油缸。調壓閥塊通過轉化接頭連接回轉閥塊，回轉閥塊由兩個調速閥和兩個電磁溢流閥組成，調速閥來控制回轉臺回轉馬達的速度，當回轉臺回轉馬達所受壓力過高時，則由電磁溢流閥溢流。比例閥塊由兩個電磁比例換向閥組成，來控制機械手大臂油缸和小臂油缸的速度，同時電磁比例換向閥供出的液壓油在控制機械手大臂油缸和小臂油缸之前，需要進入平衡閥塊，比例閥塊與平衡閥塊之間通過轉化接頭連接，用平衡閥塊平衡油缸兩邊的壓力，平衡閥塊有兩個平衡閥組成，保證機械手大臂油缸和小臂油缸的油缸壓力平衡。在提供機械手閥塊之前，壓力油通過回轉接頭進行油路轉換，機械手閥塊由三個電磁換向閥和兩個電磁溢流閥組成，控制機械手爪的回轉馬達和爪手油缸，在運行時，必須首先要前導電磁換向閥工作，然后運行后面的電磁換向閥才能實現機械手爪的回轉和夾持動作。所有的壓力油在裝置中運行之后，回油時經過精濾器回到油箱，完成一次工作循環。
權利要求1.一種消防救援機器人的液壓裝置，主要由組合泵、行走閥塊、調壓閥塊、比例閥塊、拖斗油缸、機械臂油缸、清障油缸、機械手閥塊組成，其特征是由油箱(11)聯接的組合泵(13)分別聯接機器人行走閥塊1(100)、行走閥塊2(200)，作為機器人行走動力源的聯接，組合泵第三路分別與調壓閥塊(400)、比例閥塊(500)聯接，調壓閥塊(400)由一個電磁溢流閥(401)、三個電磁換向閥(402)構成，調壓閥塊(400)分別聯接拖斗油缸(18)、清障油缸(19)、回轉閥塊(410)，比例閥塊(500)聯接平衡閥塊1(510)和平衡閥塊2(520)，從而與機械臂大臂油缸(20)和小臂油缸(21)聯接，同時組合泵第三路還聯接機械手閥塊(300)。
2.如權利要求1所述的裝置，其特征是組合閥(13)與油箱(11)之間聯有粗濾器(12)。
3.如權利要求1所述的裝置，其特征是調壓閥塊(400)與回轉閥塊(410)之間聯有回轉接頭(15)。
4.如權利要求1所述的裝置，其特征是比例閥塊(500)與平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)之間聯有回轉接頭(15)。
5.如權利要求1所述的裝置，其特征是回轉接頭(15)與機械手閥塊(300)聯接。
6.如權利要求1所述的裝置，其特征是平衡閥塊1(510)、平衡閥塊2(520)分別與機械臂大臂油缸(20)、小臂油缸(21)聯接。
7.如權利要求1所述的裝置，其特征是行走閥塊1(100)是一個電磁換向閥(102)、一個溢流閥(101)、二個安全閥(103)構成。
8.如權利要求1所述的裝置，其特征是回轉閥塊(410)是二個調速閥(412)、二個電磁溢流閥(410)構成。
9.如權利要求1所述的裝置，其特征是比例閥塊(500)是二個電磁比例換向閥(501)構成。
10.如權利要求1所述的裝置，其特征是平衡閥塊1(510)是二個平衡閥(511)構成。
11.如權利要求1所述的裝置，其特征是機械手閥塊(300)是三個電磁換向閥(302)、二個電磁溢流閥(301)構成。
12.如權利要求1所述的裝置，其特征是壓力油運行之后，回油箱(11)路徑上有精濾器(14)。
專利摘要本實用新型是一種消防救援機器人液壓裝置，該液壓裝置主要由組合泵、行走閥塊、調壓閥塊、比例閥塊、機器人拖斗、機械臂、機械爪手、清障板組成。本實用新型由組合泵分別供應機器人的行走模塊和機器人拖斗、機械臂和清障板等功能模塊，作為它們的動力源。通過電磁比例閥控制機械臂大臂油缸、小臂油缸伸縮速度，通過調速閥控制機械臂回轉臺的回轉速度。本實用新型通過控制消防救援機器人各個功能模塊，確保消防救援機器人安全實現各項動作，達到消防救援的目的。
文檔編號A62C99/00GK2780256SQ20052004066
公開日2006年5月17日 申請日期2005年4月5日 優先權日2005年4月5日
發明者胡傳平, 陳引初, 李建中, 胡斌 申請人:公安部上海消防研究所