一種液壓驅動并聯移動機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種液壓驅動并聯移動機器人，所述的并聯移動機器人包括球鉸三角形平臺（A），轉鉸三角形平臺（B），驅動臂（C、D、E），長軸（1、2、3）。三根驅動臂分別以球副和轉動副與球鉸、轉鉸三角形平臺連接，且各驅動臂是由液壓缸驅動的反平行四邊形機構。機器人通過調節驅動臂上三個運動彼此獨立的液壓缸的伸縮變化而實現自身變形和移動。采用反平行四邊形機構作為放大機構，使得整個機構的工作空間和變形量大大增加；利用液壓系統自身優點，具備重載能力；本發明采用三支鏈的并聯機構且自由度為3，穩定性好、剛性高、承載能力強，具有較強的靈活性和變形能力，能夠適應多種復雜的環境。
【專利說明】一種液壓驅動并聯移動機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種特種機器人領域，特別是涉及一種液壓驅動并聯移動機器人。
技術背景
[0002]中國專利申請CN3112512A公開了一種滾動變形機構。該機構是一種具有三條支鏈的并聯機構，每條支鏈上安裝有一個驅動電機，且驅動電機安裝在支鏈的中部以保證機構的對稱性，滾動變形機構具有較強的靈活性和變形能力，通過控制三個電機有序的正反轉可以實現滾動變形機構向前移動和實現轉向運動。由于機構電機的驅動力有限，不利于重載和承受大的沖擊，同時，支鏈兩端為兩半球塊，機構無法如常規并聯平臺分離出靜平臺和動平臺。
【發明內容】
[0003]為了克服重載、承受大沖擊、驅動力大以及完成撞擊清障動作等難題，本發明提供一種液壓驅動并聯移動機器人。該發明采用液壓驅動能提供大功率輸出，同時反平行四邊形機構作為放大機構大大的放大了液壓缸小的伸縮行程，利用并聯平臺自身的變形，并聯移動機器人可以實現多個方向的移動。并聯移動機器人通過在其三角形平臺上安裝清障裝置，利用自身變形實現撞擊動作破壞障礙，實現越障。
[0004]一種液壓驅動并聯移動機器人，包括球鉸三角形平臺、轉鉸三角形平臺、第一驅動臂、第二驅動臂、第三驅動臂、第一長軸、第二長軸和第三長軸；
[0005]所述的球鉸三角形平臺包括第一三角架、第一球槽、第二球槽和第三球槽；
[0006]第一球槽、第二球槽和第三球槽上的U型槽口分別卡入第一三角架的舌形凸臺，并分別通過螺栓固定連接；
[0007]所述的轉鉸三角形平臺包括第二三角架、第一 U型轉鉸、第二 U型轉鉸和第三U型轉鉸；
[0008]第一 U型轉鉸、第二 U型轉鉸和第三U型轉鉸上的開有通孔與沉孔的U型槽口分別卡入第二三角架的舌形凸臺，并分別通過螺栓固定連接；
[0009]所述的第一驅動臂包括轉鉸臂、迷你液壓缸、軸端關節軸承、第一側支撐桿、第二側支撐桿、三叉桿、球鉸臂、配重塊、球頭、第一長軸、第二長軸、第一短軸、第二短軸、第三短軸、第四短軸、第五短軸、第六短軸和中長軸；
[0010]所述的轉鉸臂的末端通孔與三叉桿的末端通孔分別由第三短軸和第四短軸進行轉動連接；
[0011]所述的轉鉸臂的中間通孔與第一側支撐桿的末端通孔和第二側支撐桿的末端通孔分別由第一短軸和第二短軸進行轉動連接；
[0012]所述的轉鉸臂的液壓缸配合通孔與迷你液壓缸的液壓缸末端通孔由第一長軸進行轉動連接；
[0013]迷你液壓缸與軸端關節軸承通過螺紋固定連接，同時軸端關節軸承的魚眼孔與三叉桿的中間通孔由中長軸進行轉動連接；
[0014]第一側支撐桿的首端通孔和第二側支撐桿的首端通孔與球鉸臂的末端通孔由第六短軸和第五短軸進行轉動連接；
[0015]三叉桿的末端通孔與球鉸臂的中間通孔由第二長軸進行轉動連接；
[0016]球鉸臂與配重塊用螺栓進行固定連接，球鉸臂上的球頭固定孔與球頭上長方體側端通孔安裝螺栓進行固定連接。
[0017]所述的第一驅動臂、第二驅動臂和第三驅動臂的結構、尺寸和裝配關系完全相同；
[0018]球鉸三角形平臺的第一球槽與第一驅動臂的球頭連接構成球副，同理，第二驅動臂和第三驅動臂的球頭和分別與第二球槽和第三球槽構成球副；
[0019]轉鉸三角形平臺的第一 U型轉鉸與第一驅動臂的轉鉸臂的首端通孔由第一長軸進行轉動連接，同理，第二驅動臂和第三驅動臂分別由第二長軸和第三長軸與第二U型轉鉸和第三U型轉鉸連接構成轉動副；
[0020]本發明的有益效果是:并聯移動機器人驅動臂采用反平行四邊形機構作為放大機構，將液壓缸小的伸縮變化量放大成與平臺連接的驅動臂兩端的球鉸與轉鉸之間大的距離變化量，使得整個機構的工作空間大大增加，其對應的變形量也更加大。本發明以液壓系統作為驅動單元，利用液壓系統輸出功率大、負載特性好和工作穩定的優點，使并聯移動機器人具有承擔重載的能力，面對一般機器人碰到障礙先回避的固定思維，并聯移動機器人可通過在三角形平臺可安裝清障裝置，利用自身的變形和液壓缸較大的輸出力完成撞擊清障的動作，且并聯移動機器人的三角形平臺可安裝其他探測裝置，使具備更多功能。本發明采用三支鏈的并聯機構，該并聯移動機器人運行平穩、控制簡單，穩定性、剛性、承載能力強，且機構的自由度為3，具有較強的靈活性和變形能力，能夠適應多種復雜的環境。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0021]圖1整體機構圖
[0022]圖2球鉸三角形平臺裝配示意圖
[0023]圖3轉鉸三角形平臺裝配示意圖
[0024]圖4第一驅動臂結構示意圖
[0025]圖5轉鉸臂結構示意圖
[0026]圖6迷你液壓缸和軸端關節軸承裝配示意圖
[0027]圖7側支撐桿結構示意圖
[0028]圖8三叉桿結構示意圖
[0029]圖9球鉸臂、配重塊和球頭裝配示意圖
[0030]圖10球鉸三角形平臺著地翻滾步態示意圖
[0031]圖11轉鉸三角形平臺著地翻滾步態示意圖
【具體實施方式】
[0032]下面結合附圖對本發明做進一步詳細說明:
[0033]一種液壓驅動并聯移動機器人，如圖1所示，液壓驅動并聯移動機器人包括球鉸三角形平臺(A)、轉鉸三角形平臺(B)、第一驅動臂(C)、第二驅動臂(D)、第三驅動臂(E)、第一長軸(I)、第二長軸(2)和第二長軸(3)。
[0034]如圖2所示，所述的球鉸三角形平臺(A)包括第一三角架(Al)、第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)。
[0035]所述的第一三角架(Al)的三個頂端均開有舌形凸臺且凸臺上開有通孔，所述的第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)結構尺寸完全相同，包含球槽部分和U型槽部分，其中，U型槽的側面開有通孔，且其中一側通孔處開有沉孔。
[0036]第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)上的U型槽口分別卡入第一三角架(Al)的舌形凸臺，同時保證開有沉孔的一端面朝向一致，并通過螺栓連接將各球槽與第一三角架(Al)進行固定。
[0037]如圖3所示，所述的轉鉸三角形平臺(B)包括第二三角架(BI)、第一 U型轉鉸(B2)、第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)。
[0038]所述的第二三角架(BI)與第一三角架(Al)的結構尺寸完全相同，所述的第一 U型轉鉸(B2)、第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)結構尺寸完全相同，包括兩開口方向相互垂直的兩個U型槽口，其中帶圓弧端的U型槽口側端面開有通孔用于轉動連接，側端面開有通孔且僅一側開有沉孔的另一 U型端口用以固定連接。
[0039]第一 U型轉鉸(B2)、第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)上的開有通孔與沉孔的U型槽口分別卡入第二三角架(BI)的舌形凸臺，同時保證開有沉孔的一端面朝向一致，并通過螺栓連接將各U型轉鉸與第二三角架(BI)進行固定。
[0040]如圖4所示，所述的第一驅動臂(C)包括轉鉸臂(Cl)、迷你液壓缸(C3)、軸端關節軸承(C7)、第一側支撐桿(C5)、第二側支撐桿(C12)、三叉桿(C11)、球鉸臂(C17)、配重塊(〇15)、球頭((]16)、第一長軸(C2)、第二長軸(C18)、第一短軸(C4)、第二短軸(C6)、第三短軸(C8)、第四短軸(C9)、第五短軸(C13)、第六短軸(C14)和中長軸(C10)。
[0041]所述的第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)與第一驅動臂(C)的結構、尺寸和裝配關系完全相冋。
[0042]如圖5所示，所述的轉鉸臂(Cl)上包括末端通孔(Cla)、中間通孔(Clb)、U型槽(Clc)、液壓缸配合通孔(Cld)和首端通孔(Cle)。
[0043]如圖6所示，所述的迷你液壓缸(C3)包括液壓缸末端通孔(C3a)，所述的軸端關節軸承(C7)包括魚眼孔(C7a)。
[0044]如圖7所示，所述的第一側支撐桿(C5)包括首端通孔(C5a)、U型槽面(C5b)和末端通孔(C5c)。
[0045]所述的第二側支撐桿(C12)的結構尺寸與第一側支撐(C5)桿完全相同。
[0046]如圖8所示，所述的三叉桿(Cll)包括首端通孔(Clla)、中間通孔(Cllb)和末端通孔(Cllc)。
[0047]如圖9所示，所述的配重塊(C15)包括配重塊上表面(C15a)，所述的球鉸臂(C17)包括末端通孔(C17a)、上側表面(C17b)、中間通孔(C17c)、配重塊固定孔(C17d)、球頭固定孔(C17e)和 U 型槽(C17f)。
[0048]如圖4、5、8所示，所述的轉鉸臂(Cl)的末端通孔(Cla)與三叉桿(Cll)的末端通孔(Cl IC )分別由第三短軸(C8 )和第四短軸(C9 )進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證三叉桿(Cll)卡于轉鉸臂(Cl)兩側壁內。
[0049]如圖4、5、7所示，所述的轉鉸臂(Cl)的中間通孔(Clb)與第一側支撐桿(C5)的末端通孔(C5c)和第二側支撐桿(C12)的末端通孔(C12c)分別由第一短軸(C4)和第二短軸(C6)進行轉動連接，且轉鉸臂(Cl)的外側表面與第一側支撐桿(C5)帶U型槽面(C5b)的一側表面貼合，并安裝卡簧進行軸向定位，轉鉸臂(Cl)的另一側中間通孔(Clb)與第二側支撐桿(C12)的配合方式與第一側支撐桿(C5)相同。
[0050]如圖4、5、6所示，所述的轉鉸臂(Cl)的液壓缸配合通孔(Cld)與迷你液壓缸(C3)的液壓缸末端通孔(C3a)由第一長軸(C2)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，且液壓缸末端的凸臺與轉鉸臂(Cl)的U型槽(Clc)配合，同時保證液壓缸的兩徑向油孔背對轉鉸臂(Cl)。
[0051]如圖4、6、8所示，迷你液壓缸(C3)的活塞桿輸出端設有螺紋，與軸端關節軸承(C7)的螺紋孔連接進行固定，同時軸端關節軸承(C7)的魚眼孔(C7a)與三叉桿(Cll)的中間通孔(Cllb)由中長軸(ClO)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證軸端關節軸承(C7)的圓弧端卡于三叉桿(ClI)的U型槽內。
[0052]如圖4、7、9所示，第一側支撐桿(C5)的首端通孔(C5a)和第二側支撐桿(C12)的首端通孔(C12a)與球鉸臂(C17)的末端通孔(C17a)由第六短軸(C14)和第五短軸(C13)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證球鉸臂(Cl7 )的兩外壁卡于第一側支撐桿(C5)和第二側支撐桿(C12)之間。
[0053]如圖4、8、9所示，三叉桿(Cll)的末端通孔(Cllc)與球鉸臂(C17)的中間通孔(C17c)由第二長軸(C18)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證三叉桿(Cll)的末端桿端卡于球鉸臂(C17)的U型槽(C17f)內。
[0054]如圖4、9所示，球鉸臂(C17)上的配重塊固定孔(C17d)與配重塊(C15)上的通孔安裝螺栓進行固定連接，同時配重塊上表面(C15a)與球鉸臂(C17)的上側表面(C17b)平行，球鉸臂(C17)上的球頭固定孔(C17e)與球頭(C16)上長方體側端通孔安裝螺栓進行固定連接，同時球頭的球面端向外。
[0055]如圖1、2、4所示，球鉸三角形平臺(A)的第一球槽(A2)與第一驅動臂(C)的球頭(C16)連接構成球副，同理，第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)的球頭(D16)和(E16)分別與第二球槽(A3)和第三球槽(A4)構成球副。
[0056]如圖1、3、4、5所示，轉鉸三角形平臺(B)的第一 U型轉鉸(B2)上的圓弧端通孔與第一驅動臂(C)的轉鉸臂(Cl)的首端通孔由第一長軸(I)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時轉鉸臂(Cl)的首端卡于第一 U型轉鉸(A2)帶圓弧端的U型槽口內，同理，第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)分別由第二長軸(2)和第三長軸(3)與第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)連接構成轉動副。
[0057]球鉸三角形平臺(A)的球槽上有沉孔的一面與轉鉸三角形平臺(B)的U型轉鉸上有沉孔的一面分別朝向外側。
[0058]具體使用方法:
[0059]液壓驅動并聯移動機器人是由三個液壓缸驅動的并聯移動機器人，三個液壓缸間的運動彼此獨立，并聯移動機器人是通過調節驅動臂上三個液壓缸的伸縮變化而實現移動的。如圖10和圖11所示，為并聯移動機器人的兩種姿態下的翻滾運動，具體的翻滾過程描述如下:
[0060]如圖10所示為并聯移動機器人的球鉸三角形平臺支撐地面時并聯移動機器人的一個翻滾步態周期，并聯移動機器人的運動步驟為(a)_ (b)- (c)- (d)- (e)- (f)- (g),步驟(a):并聯移動機器人處在運動的初始狀態，此時三個液壓缸均處于最短行程狀態，球鉸三角形平臺以三個球鉸臂接觸地面；步驟(b):三個驅動臂上的液壓缸同時伸長，且第一驅動臂的行程大于第二和第三驅動臂，第二和第三驅動臂的行程相同，此時并聯移動機器人球鉸三角形平臺和第二、第三驅動臂支撐地面；步驟(C):并聯移動機器人的第一驅動臂上的液壓缸縮回，且第二和第三驅動臂保持不變，此時并聯移動機器人由第二、第三驅動臂上的球鉸臂和球鉸三角形平臺上連接第二、第三球槽的一邊支撐地面；步驟(d):并聯移動機器人的第一驅動臂保持不變，第二和第三驅動臂上的液壓缸加速伸長，使得并聯移動機器人的質心超出支撐區域，此時并聯移動機器人處于不穩定狀態；步驟(e):并聯移動機器人在慣性力的作用下實現傾倒，此時第二、第三驅動臂上的轉鉸臂和轉鉸三角形平臺上連接第二、第三U型轉鉸的一邊支撐地面；步驟(f):并聯移動機器人的第二、第三驅動臂上的液壓缸同時快速縮回，且第一驅動臂保持不變，此時并聯移動機器人處于翻滾的臨界狀態；步驟(g):并聯移動機器人的三個驅動臂上的液壓缸同時伸長至相同行程，此時并聯移動機器人完成一個翻滾周期，由轉鉸三角形平臺支撐地面，同時并聯移動機器人處于另一翻滾周期的初始狀態。
[0061]如圖11所示為并聯移動機器人的轉鉸三角形平臺支撐地面時并聯移動機器人的一個翻滾步態周期，并聯移動機器人的運動步驟為(a)-(b)-(c)-(d)-(e)-(f)-(g)-(h)，步驟(a):并聯移動機器人處在運動的初始狀態，此時三個液壓缸均處于最短行程狀態，轉鉸三角形平臺及三個轉鉸臂接觸地面；步驟(b):第一驅動臂上的液壓缸伸長，同時第二、第三驅動臂保持不變，此時并聯移動機器人質心超出支撐區域，并聯移動機器人處于不穩定狀態；步驟(c):并聯移動機器人在慣性力的作用下實現傾倒，此時第二、第三驅動臂上的轉鉸臂和轉鉸三角形平臺上連接第二、第三U型轉鉸的一邊支撐地面；步驟(d):并聯移動機器人的第二、第三驅動臂上的液壓缸快速伸長至與第一驅動臂上的液壓缸行程相同，且第一驅動臂保持不變，此時并聯移動機器人的質心超出支撐區域，并聯移動機器人處于不穩定狀態；步驟(e):并聯移動機器人在慣性力的作用下實現傾倒，此時第二、第三驅動臂上的球鉸臂和球鉸三角形平臺連接第二、第三球槽的一邊支撐地面；步驟(f):并聯移動機器人的第一驅動臂上的液壓缸縮回，且第二、第三驅動臂保持不變，此時并聯移動機器人處于翻倒的準備狀態；步驟(g):并聯移動機器人的第二、第三驅動臂上的液壓缸快速縮回至與第一驅動臂上的液壓缸行程相同，此時并聯移動機器人的質心超出支撐區域，并聯移動機器人處于翻倒的臨界狀態；步驟(h):并聯移動機器人在慣性力的作用下實現翻倒，此時并聯移動機器人完成一個翻滾周期，由球鉸三角形平臺支撐地面，同時并聯移動機器人處于另一翻滾周期的初始狀態。
【權利要求】
1.一種液壓驅動并聯移動機器人，其特征在于: 一種液壓驅動并聯移動機器人，包括球鉸三角形平臺(A)、轉鉸三角形平臺(B)、第一驅動臂(C)、第二驅動臂(D)、第三驅動臂(E)、第一長軸(I)、第二長軸(2)和第三長軸(3); 所述的球鉸三角形平臺(A)包括第I三角架(Al)、第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)； 所述的第I三角架(Al)的三個頂端均開有舌形凸臺且凸臺上開有通孔，所述的第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)結構尺寸完全相同，包含球槽部分和U型槽部分，其中，U型槽的側面開有通孔，且其中一側通孔處開有沉孔； 第一球槽(A2)、第二球槽(A3)和第三球槽(A4)上的U型槽口分別卡入第I三角架(Al)的舌形凸臺，同時保證開有沉孔的一端面朝向一致，并通過螺栓連接將各球槽與第I三角架(Al)進行固定； 所述的轉鉸三角形平臺(B)包括第II三角架(BI)、第一 U型轉鉸(B2)、第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)； 所述的第II三角架(BI)與第I三角架(Al)的結構尺寸完全相同，所述的第一 U型轉鉸(B2)、第二 U型轉鉸(B3)和 第三U型轉鉸(B4)結構尺寸完全相同，包括兩開口方向相互垂直的兩個U型槽口，其中帶圓弧端的U型槽口側端面開有通孔用于轉動連接，側端面開有通孔且僅一側開有沉孔的另一U型端口用以固定連接； 第一 U型轉鉸(B2)、第二 U 型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)上的開有通孔與沉孔的U型槽口分別卡入第II三角架(BI)的舌形凸臺，同時保證開有沉孔的一端面朝向一致，并通過螺栓連接將各U型轉鉸與第II三角架(BI)進行固定； 所述的第一驅動臂(C)、第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)的結構、尺寸和裝配關系完全相同； 球鉸三角形平臺(A)的第一球槽(A2)與第一驅動臂(C)的球頭(C16)連接構成球副，同理，第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)的球頭(D16)和(E16)分別與第二球槽(A3)和第三球槽(A4)構成球副； 轉鉸三角形平臺(B)的第一 U型轉鉸(B2)上的圓弧端通孔與第一驅動臂(C)的轉鉸臂(Cl)的首端通孔由第一長軸(I)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時轉鉸臂(Cl)的首端卡于第一 U型轉鉸(B2)帶圓弧端的U型槽口內，同理，第二驅動臂(D)和第三驅動臂(E)分別由第二長軸(2)和第三長軸(3)與第二 U型轉鉸(B3)和第三U型轉鉸(B4)連接構成轉動副； 球鉸三角形平臺(A)的球槽上有沉孔的一面與轉鉸三角形平臺(B)的U型轉鉸上有沉孔的一面分別朝向外側。
2.根據權利要求1所述的一種液壓驅動并聯移動機器人，其特征在于: 所述的第一驅動臂(C)包括轉鉸臂(Cl)、迷你液壓缸(C3)、軸端關節軸承(C7)、第一側支撐桿(C5)、第二側支撐桿(C12)、三叉桿(C11)、球鉸臂(C17)、配重塊(C15)、球頭(C16)、第一長軸(C2)、第二長軸(C18)、第一短軸(C4)、第二短軸(C6)、第三短軸(C8)、第四短軸(〇9)、第五短軸((:13)、第六短軸((:14)和中長軸(ClO)； 所述的轉鉸臂(Cl)上包括末端通孔(Cla)、中間通孔(Clb)、U型槽(Clc)、液壓缸配合通孔(Cld)和首端通孔(Cle)；迷你液壓缸(C3)包括液壓缸末端通孔(C3a)，所述的軸端關節軸承(C7)包括魚眼孔(C7a)； 所述的第一側支撐桿(C5 )包括首端通孔(C5a)、U型槽面(C5b )和末端通孔(C5c ); 所述的第二側支撐桿(C12)的結構尺寸與第一側(C5)支撐桿完全相同； 所述的三叉桿(Cll)包括首端通孔(Clla)、中間通孔(Cllb)和末端通孔(Cllc)；所述的配重塊(C15)包括配重塊上表面(C15a)，所述的球鉸臂(C17)包括末端通孔(C17a)、上側表面(C17b)、中間通孔(C17c)、配重塊固定孔(C17d)、球頭固定孔(C17e)和U型槽(C17f)； 所述的轉鉸臂(Cl)的末端通孔(Cla)與三叉桿(Cll)的末端通孔(Cllc)分別由第三短軸(CS)和第四短軸(C9)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證三叉桿(Cll)卡于轉鉸臂(Cl)兩側壁內； 所述的轉鉸臂(Cl)的中間通孔(Clb)與第一側支撐桿(C5)的末端通孔(C5c)和第二側支撐桿(C12)的末端通孔(C12c)分別由第一短軸(C4)和第二短軸(C6)進行轉動連接，且轉鉸臂(Cl)的外側表面與第一側支撐桿(C5)帶U型槽面(C5b)的一側表面貼合，并安裝卡簧進行軸向定位，轉鉸臂(Cl)的另一側中間通孔(Clb)與第二側支撐桿(C12)的配合方式與第一側支撐桿(C5)相同； 所述的轉鉸臂(Cl)的液壓缸配合通孔(Cld)與迷你液壓缸(C3)的液壓缸末端通孔(C3a)由第一長軸(C2)進行轉動連接,并安裝卡簧進行軸向定位,且液壓缸末端的凸臺與轉鉸臂(Cl)的U型槽(Clc)配合，同時保證液壓缸的兩徑向油孔背對轉鉸臂(Cl)； 迷你液壓缸(C3)的活塞桿輸出端設有螺紋，與軸端關節軸承(C7)的螺紋孔連接進行固定，同時軸端關節軸承(C7)的魚眼孔(C7a)與三叉桿(Cll)的中間通孔(Cllb)由中長軸(ClO)進行轉動連接,并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證軸端關節軸承(C7)的圓弧端卡于三叉桿(Cll)的U型槽內； 第一側支撐桿(C5)的首端通孔(C5a)和第二側支撐桿(C12)的首端通孔(C12a)與球鉸臂(C17)的末端通孔(C17a)由第六短軸(C14)和第五短軸(C13)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證球鉸臂(C17)的兩外壁卡于第一側支撐桿(C5)和第二側支撐桿(C12)之間； 三叉桿(C11)的末端通孔(C11c)與球鉸臂(C17)的中間通孔(C17c)由第二長軸(C18)進行轉動連接，并安裝卡簧進行軸向定位，同時保證三叉桿(Cll)的末端桿端卡于球鉸臂(C17)的 U 型槽(C17f)內； 球鉸臂(C17)上的配重塊固定孔(C17d)與配重塊(C15)上的通孔安裝螺栓進行固定連接，同時配重塊上表面(C15a)與球鉸臂(C17)的上側表面(C17b)平行，球鉸臂(C17)上的球頭固定孔(C17e)與球頭(C16)上長方體側端通孔安裝螺栓進行固定連接，同時球頭的球面端向外。
【文檔編號】B25J9/00GK103465255SQ201310438884
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月24日 優先權日:2013年9月24日
【發明者】姚燕安, 沈海闊, 丁萬, 黃齊來 申請人:北京交通大學