一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，包括：實訓臺模塊，以及安裝設置在實訓臺模塊上的五桿并聯機器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，電氣控制模塊電連接五桿并聯機器人模塊，五桿并聯機器人模塊包括對稱設置在機架上的兩個驅動裝置，每個驅動裝置上均連接驅動臂一端，每個驅動臂另一端均轉軸連接被動臂的一端，兩個被動臂另一端通過轉軸鉸接在一起，轉軸上設置伸縮氣缸，伸縮氣缸上裝有吸嘴。把五桿并聯機器人和虛擬操作機集中到一個平臺上，適用于不同基礎的人員使用；把五桿并聯機器人教學應用相關的控制系統，線路連接，虛擬機及本體集成在一個實訓臺，有助于全面學習五桿并聯機器人。模塊化的掛箱式拼裝結構，拆裝方便，空間利用合理，實現了一機多用。
【專利說明】
一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機器人實訓臺裝置，特別涉及一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺裝置，涉及了五桿并聯機器人本體及其控制系統和機器人的虛擬搭建系統等;主要應用于教學領域，對五桿并聯機器人專業人才的培養、實訓學習。【背景技術】
[0002]目前在教學領域的機器人教學設備為一臺機器人搭配單一電氣柜，功能單一且分散，不能很好的為學生形象化的講解機器人及其原理，且未經過五桿并聯機器人深入學習的人員無法獨立動手操作，大大降低了五桿并聯機器人的實訓任務的趣味性。【實用新型內容】
[0003]本實用新型很好的把五桿并聯機器人本體、控制系統及接線方式、虛擬仿真操作系統集成在一個平臺上面，使學生由感性認識到理性認識，由虛擬仿真到實體操作，深入掌握五桿并聯機器人的知識和操作應用。
[0004]為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案為:一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，包括:實訓臺模塊，以及安裝設置在所述實訓臺模塊上的五桿并聯機器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制模塊電連接所述五桿并聯機器人模塊，所述五桿并聯機器人模塊包括對稱設置在機架上的兩個驅動裝置，每個驅動裝置上均連接驅動臂一端，每個驅動臂另一端均轉軸連接被動臂的一端，兩個所述被動臂另一端通過轉軸鉸接在一起，所述轉軸上設置伸縮氣缸，所述伸縮氣缸上設置吸嘴。
[0005]本實用新型一個較佳實施例中，所述實訓臺還設置有觸控和虛擬操作機模塊，所述觸控和虛擬操作機模塊包括:觸摸屏、設置按鈕的控制按鈕區、五桿并聯機器人虛擬操作機。
[0006]本實用新型一個較佳實施例中，所述五桿并聯機器人虛擬操作機內安裝有虛擬仿真系統軟件。
[0007]本實用新型一個較佳實施例中，所述接線演示模塊和所述電氣控制模塊均設置在掛箱內，所述掛箱設置在所述實訓臺模塊上。
[0008]本實用新型一個較佳實施例中，所述電氣控制模塊的掛箱采用透明材質。
[0009]本實用新型一個較佳實施例中，所述驅動裝置為電機。
[0010]本實用新型一個較佳實施例中，所述實訓臺模塊包括架臺和架臺下面的柜體。
[0011]本實用新型解決了【背景技術】中存在的缺陷，本實用新型具備以下有益效果:[0012 ]1、模塊化。采用獨立掛箱可拆解結構形式，拆裝方便，一機多用。
[0013]2、集成化。把五桿并聯機器人教學應用相關的控制系統，線路連接，虛擬仿真機及本體集成在一個實訓臺，學習更方便系統。
[0014]3、虛擬化。獨立的虛擬仿真系統模塊集成了常見的工業機器人類型，初學者可在虛擬平臺上選擇要學習的五桿并聯機器人，學習方便且避免了實操機器人的危險。
[0015]4、虛實結合。把機器人實體和虛擬仿真機集中到一個平臺上，適用于不同基礎層次人員使用。【附圖說明】
[0016]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0017]圖1是本實用新型的優選實施例的主視圖；
[0018]圖2是本實用新型的優選實施例的立體結構圖；
[0019]圖3是本實用新型的優選實施例的五桿并聯機器人的立體結構圖；
[0020]圖中:1、五桿并聯機器人模塊，2、觸控和虛擬操作機模塊，3、接線演示模塊，4、電氣控制模塊，5、實訓臺模塊，6、機架，7、電機，8、驅動臂，9、被動臂，10、轉軸，11、伸縮氣缸， 12、吸嘴。【具體實施方式】
[0021]現在結合附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細的說明，這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。
[0022]本實訓臺是為職業技能培訓、高等研究教學而開發的五桿并聯機器人模塊化實訓平臺，給學員提供了一個綜合實訓環境，使之全面認識、綜合訓練和相互提升諸多單科專業知識;本實訓臺集理論教學、技能實訓、教學方法、教學評價于一體，把五桿并聯機器人教學應用相關的控制系統，線路連接，虛擬仿真系統及機器人本體集成在同一個實訓臺，學員可先通過虛擬仿真機搭建要學習的五桿并聯機器人，對機器人建立初步印象，然后結合實訓臺上其他模塊，深入學習五桿并聯機器人的機械部分和電氣控制部分，并近一步的學習編程控制五桿并聯機器人的動作。
[0023]通過本實訓臺可進行的實訓內容包括但不僅限于:五桿并聯機器人的機械原理和電氣控制原理、機器人的控制系統和正反運動學解析、機械系統安裝和調試、電氣元件的原理及功能、運動控制技術、氣動技術應用、高級編程指令學習、電氣控制電路類實訓、系統維護與故障檢測等理論知識和應用技術。
[0024]如圖1、圖2和圖3所示，一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，包括:實訓臺模塊5,以及安裝設置在實訓臺模塊5上的五桿并聯機器人模塊1，接線演示模塊3和電氣控制模塊4， 電氣控制模塊4電連接五桿并聯機器人模塊1，五桿并聯機器人模塊1包括對稱設置在機架6 上的兩個電機7,每個電機7上均連接驅動臂8—端，每個驅動臂8另一端均轉軸連接被動臂9 的一端，兩個被動臂9另一端通過轉軸10鉸接在一起，轉軸10上設置伸縮氣缸11，伸縮氣缸 11上設置有吸嘴12。
[0025]實訓臺還設置有觸控和虛擬操作機模塊2，觸控和虛擬操作機模塊2包括:觸摸屏、 設置按鈕的控制按鈕區、五桿并聯機器人虛擬操作機，五桿并聯機器人虛擬操作機內安裝有虛擬仿真系統軟件。
[0026]接線演示模塊3和電氣控制模塊4均設置在掛箱內，掛箱設置在實訓臺模塊5上。
[0027]電氣控制模塊4的掛箱采用透明材質。實訓臺模塊5包括架臺和架臺下面的柜體。
[0028]其中，五桿并聯機器人模塊1包括:五桿并聯機器人本體和用于演示抓取的工件；觸控和虛擬操作機模塊2包括:觸摸屏、控制按鈕區、五桿并聯機器人虛擬操作機;接線演示模塊3和電氣控制模塊4采用掛箱形式，前者開放性的展示了系統的電氣接線線路，后者主要是可視化的電氣控制柜;實訓臺模塊5包括實訓臺架臺和下面的實訓柜體。
[0029]以上依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定技術性范圍。
【主權項】
1.一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，包括:實訓臺模塊，以及安裝設置在所述實訓臺 模塊上的五桿并聯機器人模塊，接線演示模塊和電氣控制模塊，其特征在于，所述電氣控制 模塊電連接所述五桿并聯機器人模塊，所述五桿并聯機器人模塊包括對稱設置在機架上的 兩個驅動裝置，每個驅動裝置上均連接驅動臂一端，每個驅動臂另一端均轉軸連接被動臂 的一端，兩個所述被動臂另一端通過轉軸鉸接在一起，所述轉軸上設置伸縮氣缸，所述伸縮 氣缸上設置吸嘴。2.根據權利要求1所述的一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，其特征在于:所述實訓臺 還設置有觸控和虛擬操作機模塊，所述觸控和虛擬操作機模塊包括:觸摸屏、設置按鈕的控 制按鈕區、五桿并聯機器人虛擬操作機。3.根據權利要求1所述的一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，其特征在于:所述接線演 示模塊和所述電氣控制模塊均設置在掛箱內，所述掛箱設置在所述實訓臺模塊上。4.根據權利要求3所述的一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，其特征在于:所述電氣控 制模塊的掛箱采用透明材質。5.根據權利要求1所述的一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，其特征在于:所述驅動裝 置為電機。6.根據權利要求1所述的一種模塊化五桿并聯機器人實訓臺，其特征在于:所述實訓臺 模塊包括架臺和架臺下面的柜體。
【文檔編號】B25J9/00GK205600724SQ201620120824
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年2月15日
【發明人】王偉, 張明文, 寧金, 霰學會
【申請人】蘇州哈工海渡工業機器人有限公司