一種取杯機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，尤其是指一種用于冰淇淋機的取杯機械手。
【背景技術】
[0002]在現有商店，例如麥當勞和肯德基，都有冰淇淋銷售。冰淇淋在取杯到往杯里面注滿冰淇淋的過程都需要人工手動進行拾取和承接，動作單調乏味，無法實現自動化生產，生產成本高。因此，在大商場出現了一種自動冰淇淋售賣機，但現有自動售賣機一般采用氣缸或螺桿的方式驅動杯體進行分杯并拾取，結構復雜、占用空間大且運行穩定性差，嚴重影響自動化制作冰淇淋的效率。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于解決現有自動售賣機存在分杯結構復雜、占用空間大且運行穩定性差而導致嚴重影響自動化制作冰淇淋的效率的問題，提供一種結構簡單、自動化控制且穩定可靠的取杯機械手。
[0004]本實用新型的目的可采用以下技術方案來達到:
[0005]—種取杯機械手，包括驅動機構和夾持機構，所述驅動機構的動力輸出端與所述夾持機構連接；所述夾持機構包括主動卡爪機構、從動卡爪機構、底座和固定安裝于所述底座上的第一電機，所述第一電機的輸出端與所述主動卡爪機構的動力輸入端固定連接，所述主動卡爪機構的動力輸出端與所述從動卡爪機構連接，驅動從動卡爪機構相向或背向運動。
[0006]作為一種優選的方案，所述驅動機構包括推桿電機、滑軌和可滑動安裝于所述滑軌上的滑塊，所述推桿電機的輸出軸與所述滑塊固定連接，且所述滑塊與所述底座固定連接。
[0007]進一步地，所述主動卡爪機構包括依次鉸接的主動齒輪、主動卡爪和第一連桿，所述主動齒輪與所述第一電機的輸出軸固定連接；所述第一連桿的一端與所述主動卡爪的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座上。
[0008]進一步地，所述從動卡爪機構包括依次鉸接的從動齒輪、從動卡爪和第二連桿，所述從動齒輪可旋轉安裝于所述底座上，且與所述主動齒輪相嚙合；所述第二連桿的一端與所述從動卡爪的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座上。
[0009]作為一種優先的方案，所述主動卡爪和從動卡爪的內側面設有用于防滑的鋸齒。
[0010]作為一種優先的方案，所述驅動機構為用于驅動夾持機構豎直運動。
[0011]作為一種優先的方案，所述夾持機構為用于水平夾持運動。
[0012]實施本實用新型，具有如下有益效果:
[0013]本實用新型的驅動機構驅動夾持機構在豎直方向上到相應位置，然后通過控制第一電機轉動，使主動卡爪機構和從動卡爪機構相向或背向運動從而實現夾持和釋放的動作，簡單且快速地進行取杯和放杯，具有結構簡單、自動化控制和穩定可靠的特點。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1是本實用新型取杯機械手的結構示意圖；
[0016]圖2是圖1的夾持機構的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0018]實施例
[0019]參見圖1和圖2，本實施例涉及取杯機械手，包括驅動機構I和夾持機構2，所述驅動機構I的動力輸出端與所述夾持機構2連接，驅動夾持機構2沿豎直方向滑動；所述夾持機構2包括主動卡爪機構21、從動卡爪機構22、底座23和固定安裝于所述底座23上的第一電機24，所述第一電機24的輸出端與所述主動卡爪機構21的動力輸入端固定連接，所述主動卡爪機構21的動力輸出端與所述從動卡爪機構22連接，驅動從動卡爪機構22相向或背向運動。驅動機構I驅動夾持機構2在豎直方向上到相應位置，然后通過控制第一電機24轉動，使主動卡爪機構21和從動卡爪機構22相向或背向運動從而實現夾持和釋放的動作，簡單且快速地進行取杯和放杯，具有結構簡單、控制方便且穩定可靠的特點。
[0020]所述驅動機構I包括推桿電機11、滑軌12和可滑動安裝于所述滑軌12上的滑塊13，所述推桿電機11的輸出軸與所述滑塊13固定連接，且所述滑塊13與所述底座23固定連接。通過控制推桿電機11工作，使推桿進行伸縮運動以驅動夾持機構2在豎直方向上進行上升或下降。更佳的，為了保證夾持機構2在豎直方向上運動的垂直準確性，在豎直方向上設置導軌結構，將夾持機構2安裝于滑塊13上，則在滑軌12的約束和導向作用下，推桿電機11能平穩且準確地驅動夾持機構2滑動。
[0021]所述主動卡爪機構21包括依次鉸接的主動齒輪211、主動卡爪212和第一連桿213，所述主動齒輪211與所述第一電機24的輸出軸固定連接；所述第一連桿213的一端與所述主動卡爪212的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座23上。所述從動卡爪機構22包括依次鉸接的從動齒輪221、從動卡爪222和第二連桿223，所述從動齒輪221可旋轉安裝于所述底座23上，且與所述主動齒輪211相嚙合；所述第二連桿223的一端與所述從動卡爪222的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座23上。
[0022]如圖2所示，本夾持機構2在工作時，第一電機24驅動主動齒輪211轉動從而帶動從動齒輪221轉動，通過齒輪、卡爪和連桿之間形成的連桿驅動機構使主動卡爪212和從動卡爪222同步相向或背向動作，實現夾持取杯和釋放放杯的目的。對于主動卡爪212和從動卡爪222之間形成的開口大小，可通過控制第一電機的轉動角度來實現對開口的大小的調節，控制簡單、方便且通用性高。第一電機可采用步進電機，當然其它具有轉動角度可調節控制的電機也適用。
[0023]為了增大卡爪與冰淇淋杯體之間的摩擦力，提高取杯時卡爪對杯體的夾持力，所述主動卡爪212和從動卡爪222的內側面設有用于防滑的鋸齒3。
[0024]以上所揭露的僅為本實用新型較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種取杯機械手，其特征在于:包括驅動機構和夾持機構，所述驅動機構的動力輸出端與所述夾持機構連接；所述夾持機構包括主動卡爪機構、從動卡爪機構、底座和固定安裝于所述底座上的第一電機，所述第一電機的輸出端與所述主動卡爪機構的動力輸入端固定連接，所述主動卡爪機構的動力輸出端與所述從動卡爪機構連接，驅動從動卡爪機構相向或背向運動。2.根據權利要求1所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述驅動機構包括推桿電機、滑軌和可滑動安裝于所述滑軌上的滑塊，所述推桿電機的輸出軸與所述滑塊固定連接，且所述滑塊與所述底座固定連接。3.根據權利要求1或2所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述主動卡爪機構包括依次鉸接的主動齒輪、主動卡爪和第一連桿，所述主動齒輪與所述第一電機的輸出軸固定連接；所述第一連桿的一端與所述主動卡爪的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座上。4.根據權利要求1或2所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述從動卡爪機構包括依次鉸接的從動齒輪、從動卡爪和第二連桿，所述從動齒輪可旋轉安裝于所述底座上，且與所述主動齒輪相嚙合；所述第二連桿的一端與所述從動卡爪的中部鉸接、另一端鉸接于所述底座上。5.根據權利要求1所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述主動卡爪和從動卡爪的內側面設有用于防滑的鋸齒。6.根據權利要求1或2所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述驅動機構為用于驅動夾持機構豎直運動。7.根據權利要求1或2所述的一種取杯機械手，其特征在于:所述夾持機構為用于水平夾持運動。
【專利摘要】本實用新型公開了一種取杯機械手，包括驅動機構和夾持機構，所述驅動機構的動力輸出端與所述夾持機構連接；所述夾持機構包括主動卡爪機構、從動卡爪機構、底座和固定安裝于所述底座上的第一電機，所述第一電機的輸出端與所述主動卡爪機構的動力輸入端固定連接，所述主動卡爪機構的動力輸出端與所述從動卡爪機構連接，驅動從動卡爪機構相向或背向運動。本實用新型通過控制第一電機轉動，使主動卡爪機構和從動卡爪機構相向或背向運動從而實現夾持和釋放的動作，具有結構簡單、自動化控制和穩定可靠的有益效果。
【IPC分類】B25J9/00, B25J15/08, B25J9/12
【公開號】CN205166923
【申請號】CN201520832016
【發明人】王新兵
【申請人】廣州市廣紳電器制造有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2015年10月23日