多功能裝修機械手裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于建筑裝修設備領域，尤其與一種多功能裝修機械手裝置有關。
【背景技術】
[0002]在建筑裝修操作過程中，常常需要在頂板上測量定位、鉆孔、噴漆和清掃等操作，現有較常見的一般通過操作人員爬上支撐架，在沒有任何安全措施的情況下站在支撐架上完成鉆孔、清掃和噴漆等工作，測量定位時，需要拿著卷尺在支撐架上爬上爬下，有可能還要移動支撐架，勞動強度大，工作效率低，安全性差，并且在作業過程中操作人員容易吸入粉塵，損害健康。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的旨在克服現有建筑頂板裝修人工操作勞動強度大、工作效率低、安全性差等缺陷。提供一種自動升降、橫移實現多種裝修操作的多功能裝修機械手裝置。
[0004]為此，本實用新型采用以下技術方案:多功能裝修機械手裝置，其特征是，所述的裝修機械手裝置包括具有至少4個支腳的支撐底座、底部安裝有萬向輪的升降底座、兩根升降立柱、橫梁、機械手機構和電控系統，所述升降立柱包括軸向插套配合的固定柱和移動柱以及移動柱驅動機構，固定柱豎向固定安裝于支撐底座，升降底座安裝于兩根所述升降立柱的移動柱，隨移動柱的軸向升降而升降，當移動柱位于最低端時安裝于升降底座底部的萬向輪低于支撐底座的支腳底面，能將支撐底座上的支腳支撐離地，可以由升降底座帶同機器人移動；所述橫梁安裝于所述移動柱頂部，由移動柱帶動升降，橫梁上設置有支撐安裝所述機械手機構并對其橫向移動導向的橫移導向機構和驅動機械手機構橫向移動的橫移驅動機構；所述的機械手機構包括伸縮機械臂和安裝于伸縮機械臂上的旋轉機械手，伸縮機械臂安裝于所述橫移導向機構；所述電控系統設置有控制按鈕器，電控系統根據按鈕器的按鈕信號控制移動柱驅動機構、橫移驅動機構和機械手機構動作，實現升降立柱的升降、機械手機構的橫移、伸縮機械臂伸縮和旋轉機械手旋轉。
[0005]作為上述技術方案的補充和完善，本實用新型還包括下述技術特征。
[0006]所述的移動柱驅動機構為線性電機。
[0007]所述的橫移導向機構包括設置于橫梁上的橫向導軌和在橫向導軌上移動的橫向移動件。
[0008]進一步，所述的橫向導軌為設置于橫梁上側和下側的凸棱式橫向導軌，所述的橫向移動件包括橫向移動塊和外圓面呈圓弧凹槽的滾輪，滾輪外圓面與橫向導軌壓靠配合，橫向移動塊上下兩側通過軸支撐分別安裝有所述的滾輪，與橫梁上下兩側的橫向導軌形成對夾式配合，所述的伸縮機械臂安裝于所述橫向移動塊。
[0009]所述的橫移驅動機構包括伺服電機和絲桿副，絲桿副的絲桿通過軸承和軸承座支撐安裝于橫梁，絲桿副的絲桿螺母設置于所述橫向移動塊上，伺服電機固定安裝并與絲桿副的絲桿連接，通過將伺服電機的旋轉轉化為橫向移動塊沿絲桿軸向的移動，實現機械手機構的橫向定位。
[0010]所述的伸縮機械臂包括作為固定臂的底板、作為活動臂的升降套、驅動升降套升降伸縮的伸縮驅動機構和對升降套伸縮起導向作用的升降導向機構，底板安裝于所述的橫向移動塊，伸縮驅動機構包括伺服電機和絲桿副，伸縮導向機構包括升降移動塊和約束升降移動塊移動的豎向導軌，豎向導軌和伺服電機固定于所述底板上，升降套固定于升降移動塊上，絲桿副的絲桿螺母設置于升降移動塊上，絲桿副的絲桿通過軸承支撐安裝于所述底板上，旋轉機械手安裝于升降套內，可以縮小機械手機構占用空間，通過將伺服電機的旋轉轉化為升降移動塊沿絲桿軸向的移動，實現旋轉機械手的豎向進給。
[0011]所述的旋轉機械手包括工具握持器和旋轉電機，工具握持器用于握持鉆孔、噴漆、清潔等等裝修工具。
[0012]所述的裝修機械手裝置還包括安裝于所述升降底座上的激光測距儀，用于測定機器人與建筑物側壁的距離，方便裝修加工處的位置測定和定位，激光測距儀與所述電控系統信號連接，能夠將測距結果自動反饋給電控系統。
[0013]所述的電控系統安裝于所述的升降底座上，能隨機器人移動并減少機器人空間占用。
[0014]本實用新型可以實現以下有益效果:1、通過可握持多種裝修工具的機械手進行裝修操作，實現裝修機械手裝置的多功能性，提高了裝修的自動化水平，減少了裝修勞動強度和對裝修工人的身體傷害；2、通過升降立柱和橫梁組成機架支撐安裝并伺服驅動機械手機構橫移，機械手機構通過伺服驅動旋轉機械手伸縮進給，實現了機械手加工位置的靈活變換和準確定位；3、通過裝有萬向輪的升降底座和具有支腳的支撐底座配合，實現了裝修機械手裝置固定位置支撐和裝修位置的可靈活變換，提高了裝修機械手裝置裝修工作時的穩定性；4、通過采用激光測距儀測定裝修機械手裝置相對于建筑物側壁的距離，實現了自動精確測距，提高了裝修操作的自動化水平和位置定位精確度。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型升高狀態的結構示意圖。
[0016]圖2是本實用新型升降立柱移動柱處于最低狀態時的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行詳細描述。
[0018]如圖1所示，本實用新型包括具有至少4個支腳的支撐底座1、底部安裝有萬向輪2的升降底座3、兩根升降立柱、橫梁5、機械手機構、激光測距儀12和電控系統4，所述升降立柱包括軸向插套配合的固定柱13和移動柱11，固定柱13豎向固定安裝于支撐底座1，移動柱11的升降由作為移動柱驅動機構的線性電機驅動，升降底座3安裝于兩根所述升降立柱的移動柱，隨移動柱的軸向升降而升降，如圖2所示，當移動柱11位于最低端時安裝于升降底座底部的萬向輪低于支撐底座的支腳底面，能將支撐底座1上的支腳支撐離地，可以由升降底座帶同裝修機械手裝置移動；橫梁5安裝于兩根移動柱11的頂部，由移動柱帶動升降，橫梁5上設置有支撐安裝所述機械手機構并對其橫向移動導向的橫移導向機構和驅動機械手機構橫向移動