一種室內移動機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人的技術領域，具體地說，涉及一種室內移動機器人。
【背景技術】
[0002]隨著人們對生活水平要求、工作效率要求的日益提高，人們逐步研發出各類機器人，用于協助或者取代人類工作。傳統的機器人固定連接在基座上，無法在水平面上移動，也無法完成機器人轉向和掉頭、操作平臺升降等動作；傳統的機器人的功能單一，不具備功能拓展結構，且結構復雜，維修成本高。
【實用新型內容】
[0003]針對現有技術中上述的不足，本實用新型提供一種可移動、旋轉、升降、具有功能拓展結構的室內移動機器人。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型采用的解決方案是:一種室內移動機器人，包括從上至下依次固定連接的運動層殼體、控制層殼體和頸部殼體，運動層殼體底部設置有底盤，底盤上設置有支撐輪開口和一對驅動輪開口。底盤的上表面固定連接有運動組件，運動組件包括支撐輪組、電池組和一對驅動輪組。支撐輪組包括支撐輪安裝架，以及設置在支撐輪安裝架底部的萬向輪，支撐輪安裝架與底盤的上表面固定連接，萬向輪穿過支撐輪開口設置在運動層殼體外部。電池組設置在支撐輪安裝架上表面。驅動輪組包括步進電機、連接器、減速箱、傳動件和行走輪，傳動件與底盤的上表面固定連接，傳動件上表面依次固定連接減速箱、連接器和步進電機，行走輪與傳動件轉動連接，行走輪穿過驅動輪開口設置在運動層殼體外部，行走輪兩側設置有支撐行走輪的軸承座，軸承座與底盤固定連接。
[0005]控制層殼體內旋轉連接有上層支撐板。頸部殼體上端設置有旋轉臺，旋轉臺上設置有升降臺殼體，上層支撐板與升降臺殼體之間設置有驅動升降臺殼體升降的升降梁。升降臺殼體上設置有應用組件。
[0006]進一步地，底盤與上層支撐板之間設置有下支撐梁。
[0007]進一步地，電池組包括電池墊板以及設置在電池墊板上表面的電池塊，電池墊板與支撐輪安裝架固定連接。
[0008]進一步地，上層支撐板與旋轉臺的旋轉中心之間設置有支撐中梁和旋轉連接塊，支撐中梁下端與上層支撐板固定連接，支撐中梁上端通過旋轉連接塊與旋轉臺旋轉連接。
[0009]進一步地，應用組件包括安裝掛鉤，以及卡接在安裝掛鉤之間的顯示器，安裝掛鉤與升降臺殼體固定連接。
[0010]進一步地，頸部殼體表面固定連接有觸摸屏。
[0011]本實用新型的有益效果是，電池塊為該機器人所有部件提供電源；該對驅動輪組中的步進電機精度高，能夠精確驅動行走輪轉向與轉速，且采用該對行走輪的差速驅動方式，確保該機器人能夠在狹小的室內空間轉向和掉頭；旋轉臺使得無需機器人整體轉向即可達到應用組件的旋轉效果；升降梁用于驅動應用組件的上升下降；應用組件可以根據用戶自身的不同需求，安裝不同功能的的應用模塊，包括紅外攝像頭、機械臂和云臺等模塊。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的室內移動機器人的結構示意圖。
[0013]圖2為本實用新型的室內移動機器人去除運動層殼體、控制層殼體、頸部殼體和旋轉臺后的結構示意圖。
[0014]圖3為本實用新型的運動組件安裝在底盤上的結構示意圖。
[0015]圖4為本實用新型的底盤的俯視圖。
[0016]附圖中:
[0017]11、運動層殼體；12、控制層殼體；13、頸部殼體；14、底盤；141、支撐輪開口 ；142、驅動輪開口 ；15、上層支撐板；16、旋轉臺；17、升降臺殼體；2、支撐輪組；21、支撐輪安裝架；22、萬向輪；3、電池組；31、電池墊板；32、電池塊；4、驅動輪組；41、步進電機；42、連接器；43、減速箱；44、傳動件；45、行走輪；46、軸承座；51、升降梁；52、下支撐梁；53、支撐中梁；54、旋轉連接塊；6、應用組件；61、安裝掛鉤；62、顯示器；7、觸摸屏。
【具體實施方式】
[0018]以下結合附圖對本實用新型作進一步描述:
[0019]本實用新型提供一種室內移動機器人，如附圖1所示，包括從上至下依次固定連接的運動層殼體11、控制層殼體12和頸部殼體13，運動層殼體11底部設置有底盤14，如附圖4所示，底盤14上設置有支撐輪開口 141和一對驅動輪開口 142。如附圖3所示，底盤14的上表面固定連接有運動組件，運動組件包括支撐輪組2、電池組3和一對驅動輪組4。支撐輪組2包括支撐輪安裝架21，以及設置在支撐輪安裝架21底部的萬向輪22，支撐輪安裝架21與底盤14的上表面固定連接，萬向輪22穿過支撐輪開口 141設置在運動層殼體11外部。電池組3包括電池墊板31以及設置在電池墊板31上表面的電池塊32，電池墊板31與支撐輪安裝架21固定連接，電池塊32為該機器人所有部件提供電源。
[0020]如附圖3所示，驅動輪組4包括步進電機41、連接器42、減速箱43、傳動件44和行走輪45，傳動件44與底盤14的上表面固定連接，傳動件44上表面依次固定連接減速箱43、連接器42和步進電機41，行走輪45與傳動件44轉動連接，行走輪45穿過驅動輪開口142設置在運動層殼體11外部，行走輪45兩側設置有支撐行走輪45的軸承座46，軸承座46與底盤14固定連接。該對驅動輪組4中的步進電機41精度高，能夠精確驅動行走輪45轉向與轉速，且采用該對行走輪45的差速驅動方式，確保該機器人能夠在狹小的室內空間轉向和掉頭。
[0021]如附圖2所示，控制層殼體12內旋轉連接有上層支撐板15。底盤14與上層支撐板15之間設置有下支撐梁52。頸部殼體13表面固定連接有觸摸屏7 ;頸部殼體13上端設置有旋轉臺16，旋轉臺16使得無需機器人整體轉向即可達到應用組件6的旋轉效果。旋轉臺16上設置有升降臺殼體17，上層支撐板15與升降臺殼體17之間設置有驅動升降臺殼體17升降的升降梁51，升降梁51用于驅動應用組件6的上升下降。上層支撐板15與旋轉臺16的旋轉中心之間設置有支撐中梁53和旋轉連接塊54，支撐中梁53下端與上層支撐板15固定連接，支撐中梁53上端通過旋轉連接塊54與旋轉臺16旋轉連接。如附圖1所示，升降臺殼體17上設置有應用組件6，應用組件6包括安裝掛鉤61，以及卡接在安裝掛鉤61之間的顯示器62，安裝掛鉤61與升降臺殼體17固定連接；應用組件6也可以根據用戶自身的不同需求，安裝不同功能的的應用模塊，包括紅外攝像頭、機械臂和云臺等模塊。
【主權項】
1.一種室內移動機器人，其特征是:包括從上至下依次固定連接的運動層殼體(11)、控制層殼體(12)和頸部殼體(13)，運動層殼體(11)底部設置有底盤(14)，底盤(14)上設置有支撐輪開口(141)和一對驅動輪開口(142);底盤(14)的上表面固定連接有運動組件，運動組件包括支撐輪組(2)、電池組(3)和一對驅動輪組(4);支撐輪組(2)包括支撐輪安裝架(21)，以及設置在支撐輪安裝架(21)底部的萬向輪(22)，支撐輪安裝架(21)與底盤(14)的上表面固定連接，萬向輪(22)穿過支撐輪開口(141)設置在運動層殼體(11)外部；電池組(3)設置在支撐輪安裝架(21)上表面；驅動輪組(4)包括步進電機(41)、連接器(42)、減速箱(43)、傳動件(44)和行走輪(45)，傳動件(44)與底盤(14)的上表面固定連接，傳動件(44)上表面依次固定連接減速箱(43)、連接器(42)和步進電機(41)，行走輪(45)與傳動件(44)轉動連接，行走輪(45)穿過驅動輪開口(142)設置在運動層殼體(11)外部，行走輪(45)兩側設置有支撐行走輪(45)的軸承座(46)，軸承座(46)與底盤(14)固定連接; 控制層殼體(12)內旋轉連接有上層支撐板(15);頸部殼體(13)上端設置有旋轉臺(16)，旋轉臺(16)上設置有升降臺殼體(17)，上層支撐板(15)與升降臺殼體(17)之間設置有驅動升降臺殼體(17)升降的升降梁(51);升降臺殼體(17)上設置有應用組件(6)。2.根據權利要求1所述的室內移動機器人，其特征是:所述的底盤(14)與上層支撐板(15)之間設置有下支撐梁(52)。3.根據權利要求1所述的室內移動機器人，其特征是:所述的電池組(3)包括電池墊板(31)以及設置在電池墊板(31)上表面的電池塊(32)，電池墊板(31)與支撐輪安裝架(21)固定連接。4.根據權利要求1所述的室內移動機器人，其特征是:所述的上層支撐板(15)與旋轉臺(16)的旋轉中心之間設置有支撐中梁(53)和旋轉連接塊(54)，支撐中梁(53)下端與上層支撐板(15)固定連接，支撐中梁(53)上端通過旋轉連接塊(54)與旋轉臺(16)旋轉連接。5.根據權利要求1所述的室內移動機器人，其特征是:所述的應用組件(6)包括安裝掛鉤￠1)，以及卡接在安裝掛鉤￠1)之間的顯示器(62)，安裝掛鉤￠1)與升降臺殼體(17)固定連接。6.根據權利要求1所述的室內移動機器人，其特征是:所述的頸部殼體(13)表面固定連接有觸摸屏(7)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種室內移動機器人，包括從上至下依次固定連接的運動層殼體、控制層殼體和頸部殼體，運動層殼體底部設置有底盤，底盤的上表面固定連接有運動組件，運動組件包括支撐輪組、電池組和一對驅動輪組。驅動輪組包括步進電機、連接器、減速箱、傳動件和行走輪。控制層殼體內旋轉連接有上層支撐板，頸部殼體上端設置有旋轉臺，旋轉臺上設置有升降臺殼體，上層支撐板與升降臺殼體之間設置有升降梁，升降臺殼體上設置有應用組件。步進電機能夠精確驅動行走輪轉向與轉速，采用該對行走輪的差速驅動方式，確保該機器人能夠在狹小的室內空間轉向和掉頭；且能夠達到應用組件升降、功能拓展的效果。
【IPC分類】B25J19/00, B25J5/00, B25J9/08
【公開號】CN204997659
【申請號】CN201520719712
【發明人】彭倍, 駱德淵, 王凱
【申請人】彭倍
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年9月16日