一種基于凸輪機構的上料機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種上料機械手，更具體地說，涉及一種基于凸輪機構的上料機械手。
【背景技術】
[0002]在一些竹片生產線場合，需要將碼垛好的竹片逐層抓取并放置在輸送帶上。由于后續工序的要求，竹片上料并按順序整齊的排列好后，需要多塊一起貼面到底板上，因此對上料速度與質量要求較高。目前，竹片貼面的完成方式為人工抓取并貼面，這樣做的缺點在于效率較低，準確度不易保證，且人工成本巨大，實現竹地板自動貼面勢在必行。

【發明內容】

[0003]1.發明要解決的技術問題
[0004]本發明的目的在于克服上述的不足，提供了一種基于凸輪機構的上料機械手，采用本發明的技術方案，用單一驅動源實現有規律的相互配合的豎直與水平的兩個方向的運動，完成竹片的快速上料，為后續的自動貼面做好準備。
[0005]2.技術方案
[0006]為達到上述目的，本發明提供的技術方案為:
[0007]本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手，包括支撐架、水平運動支架和凸輪機構，所述的支撐架包括豎向支撐板和兩相對設置的支撐梁，兩支撐梁垂直固設于豎向支撐板上;所述的水平運動支架包括兩相對設置的豎向連接板和連接兩豎向連接板的底板，兩所述的豎向連接板的頂端均設置有頂板，兩頂板分別通過滑塊滑軌機構與兩支撐梁相連；所述的豎向支撐板與水平運動支架之間設置有拉伸彈簧;所述的支撐梁的下方設置有豎向運動支架;所述的豎向運動支架包括兩相對設置的豎向側板和連接兩豎向側板的水平支撐板;兩所述的豎向側板分別通過滑塊滑軌機構與兩豎向連接板相連;所述的水平支撐板的下方設置有光軸;所述的光軸的上端穿過底板與水平支撐板固連，底板與水平支撐板之間設有套設在光軸上的壓縮彈簧;所述的光軸的下端設有機械手;所述的凸輪機構包括兩相對設置且固設于頂板上的軸承座，兩所述的軸承座之間的由電機控制轉動的轉軸;所述的轉軸上固設有隨轉軸轉動時控制豎向運動支架豎直方向運動的豎直凸輪和隨轉軸轉動時控制水平運動支架水平方向運動的水平凸輪;所述的豎直凸輪和水平凸輪相互垂直設置；所述的豎向支撐板上正對豎直凸輪位置處開設有用于豎直凸輪轉動時運動的豎向運動槽；所述的水平支撐板上正對水平凸輪位置處開設有用于水平凸輪轉動時運動的水平運動槽。
[0008]更進一步地，所述的機械手包括固設于光軸下端的橫梁，所述的橫梁的下方固設有真空吸盤。
[0009]更進一步地，所述的真空吸盤設置有3個。
[0010]3.有益效果
[0011]采用本發明提供的技術方案，與已有的公知技術相比，具有如下有益效果:
[0012](I)本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手，其結構簡單，設計巧妙，電機驅動相互垂直放置的豎直凸輪和水平凸輪轉動，控制豎向運動支架和水平運動支架運動，協調完成豎直與水平方向的運動，進而實現快速抓取并輸送的目的；
[0013](2)本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手，其更換末端機械手方便，可以完成各類原料的快速上料任務。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手的立體圖；
[0015]圖2為本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手的主視圖；
[0016]圖3為本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手的側面圖。
[0017]示意圖中的標號說明:11、豎向支撐板；12、支撐梁；13、豎向運動槽;21、豎向連接板;22、底板;23、頂板;31、豎向側板;32、水平支撐板;33、水平運動槽;4、拉伸彈簧;5、光軸；
6、壓縮彈簧;7、橫梁;8、真空吸盤;91、軸承座;92、轉軸;93、豎直凸輪;94、水平凸輪;95、電機。
【具體實施方式】
[0018]為進一步了解本發明的內容，結合附圖和實施例對本發明作詳細描述。
[0019]實施例
[0020]結合圖1、圖2和圖3，本實施例的一種基于凸輪機構的上料機械手，包括支撐架、水平運動支架和凸輪機構，支撐架包括豎向支撐板11和兩相對設置的支撐梁12，兩支撐梁12垂直固設于豎向支撐板11上;水平運動支架包括兩相對設置的豎向連接板21和連接兩豎向連接板21的底板22，兩豎向連接板21的頂端均設置有頂板23，兩頂板23分別通過滑塊滑軌機構與兩支撐梁12相連，使得水平運動支架通過滑塊滑軌機構做水平方向運動，運動穩妥；豎向支撐板11與水平運動支架之間設置有拉伸彈簧4，起到使水平運動支架復位的作用;支撐梁12的下方設置有豎向運動支架;豎向運動支架包括兩相對設置的豎向側板31和連接兩豎向側板31的水平支撐板32;兩豎向側板31分別通過滑塊滑軌機構與兩豎向連接板21相連，使得豎向運動支架通過滑塊滑軌機構做豎直方向運動，運動穩妥;水平支撐板32的下方設置有光軸5;光軸5的上端穿過底板22與水平支撐板32固連，底板22與水平支撐板32之間設有套設在光軸5上的壓縮彈簧6，起到使豎向運動支架復位的作用;光軸5的下端連接有機械手，更換末端機械手方便，可以完成各類原料的快速上料任務，本實施例中機械手包括固設于光軸5下端的橫梁7，橫梁7的下方固設有真空吸盤8，真空吸盤8設置有3個;凸輪機構包括兩相對設置且固設于頂板23上的軸承座91，兩軸承座91之間的由電機95控制轉動的轉軸92;轉軸92上固設有隨轉軸92轉動時控制豎向運動支架豎直方向運動的豎直凸輪93和隨轉軸92轉動時控制水平運動支架水平方向運動的水平凸輪94;豎直凸輪93和水平凸輪94相互垂直設置;豎向支撐板11上正對豎直凸輪93位置處開設有用于豎直凸輪93轉動時運動的豎向運動槽13;水平支撐板32上正對水平凸輪94位置處開設有用于水平凸輪94轉動時運動的水平運動槽33，結構簡單，設計巧妙，電機91驅動相互垂直放置的豎直凸輪93和水平凸輪94轉動，控制豎向運動支架和水平運動支架運動，協調完成豎直與水平方向的運動，進而實現快速抓取并輸送的目的。
[0021]工作時假設真空吸盤8初始位置在竹片上方，電機91工作，豎直凸輪93隨著轉軸92轉動，豎直凸輪93抵在水平支撐板32，擠壓水平支撐板32使得豎向運動支架下降，到達竹片抓取高度，真空吸盤8工作抓取竹片;抓取后豎直凸輪93繼續轉動，豎直凸輪93輪廓的最低點逐漸上升，豎向運動支架在壓縮彈簧6的作用下，上升到頂端，豎直凸輪93的基圓位于最低點，真空吸盤8保持在頂端；同時水平凸輪94的基圓作用結束，在水平凸輪94擠壓豎向支撐板11，擠壓豎向支撐板11使得水平運動支架向右運動，當到達最右端時，真空吸盤8釋放竹片;釋放竹片后，水平凸輪94繼續旋轉，水平凸輪94輪廓的最左側的點距轉軸92的距離減少，在拉伸彈簧4的作用下，水平運動支架開始向左運動，回到初始位置，轉軸92繼續轉動，完成下一個循環動作。
[0022]本發明的一種基于凸輪機構的上料機械手，用單一驅動源實現有規律的相互配合的豎直與水平的兩個方向的運動，完成竹片的快速上料，為后續的自動貼面做好準備。
[0023]以上示意性的對本發明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發明的實施方式之一，實際的結構并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本發明創造宗旨的情況下，不經創造性的設計出與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬于本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種基于凸輪機構的上料機械手，其特征在于:包括支撐架、水平運動支架和凸輪機構，所述的支撐架包括豎向支撐板(11)和兩相對設置的支撐梁(12)，兩支撐梁(12)垂直固設于豎向支撐板(11)上;所述的水平運動支架包括兩相對設置的豎向連接板(21)和連接兩豎向連接板(21)的底板(22)，兩所述的豎向連接板(21)的頂端均設置有頂板(23)，兩頂板(23)分別通過滑塊滑軌機構與兩支撐梁(12)相連;所述的豎向支撐板(11)與水平運動支架之間設置有拉伸彈簧(4);所述的支撐梁(12)的下方設置有豎向運動支架;所述的豎向運動支架包括兩相對設置的豎向側板(31)和連接兩豎向側板(31)的水平支撐板(32);兩所述的豎向側板(31)分別通過滑塊滑軌機構與兩豎向連接板(21)相連;所述的水平支撐板(32)的下方設置有光軸(5);所述的光軸(5)的上端穿過底板(22)與水平支撐板(32)固連，底板(22)與水平支撐板(32)之間設有套設在光軸(5)上的壓縮彈簧(6);所述的光軸(5)的下端連接有機械手;所述的凸輪機構包括兩相對設置且固設于頂板(23)上的軸承座(91)，兩所述的軸承座(91)之間的由電機(95)控制轉動的轉軸(92);所述的轉軸(92)上固設有隨轉軸(92)轉動時控制豎向運動支架豎直方向運動的豎直凸輪(93)和隨轉軸(92)轉動時控制水平運動支架水平方向運動的水平凸輪(94);所述的豎直凸輪(93)和水平凸輪(94)相互垂直設置;所述的豎向支撐板(11)上正對豎直凸輪(93)位置處開設有用于豎直凸輪(93)轉動時運動的豎向運動槽(13);所述的水平支撐板(32)上正對水平凸輪(94)位置處開設有用于水平凸輪(94)轉動時運動的水平運動槽(33)。2.根據權利要求1所述的一種基于凸輪機構的上料機械手，其特征在于:所述的機械手包括固設于光軸(5)下端的橫梁(7)，所述的橫梁(7)的下方固設有真空吸盤(8)。3.根據權利要求2所述的一種基于凸輪機構的上料機械手，其特征在于:所述的真空吸盤(8)設置有3個。
【專利摘要】本發明公開了一種基于凸輪機構的上料機械手，包括支撐架、水平運動支架、機械手、豎向運動支架和凸輪機構，凸輪機構包括兩相對設置且固設于頂板上的軸承座，兩軸承座之間的由電機控制轉動的轉軸；轉軸上固設有隨轉軸轉動時控制豎向運動支架豎直方向運動的豎直凸輪和隨轉軸轉動時控制水平運動支架水平方向運動的水平凸輪；豎直凸輪和水平凸輪相互垂直設置；豎向支撐板上正對豎直凸輪位置處開設有用于豎直凸輪轉動時運動的豎向運動槽；水平支撐板上正對水平凸輪位置處開設有用于水平凸輪轉動時運動的水平運動槽。本發明用單一驅動源實現有規律的相互配合的豎直與水平的兩個方向的運動，完成竹片的快速上料，為后續的自動貼面做好準備。
【IPC分類】B25J9/12, B27M3/04, B25J15/06
【公開號】CN105583844
【申請號】CN201610118166
【發明人】朱豐沛, 劉亞俊, 葛浩勇, 韓宗晨, 馬璧
【申請人】江蘇豪林自動化科技有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2016年3月2日