一種用于自動化藥房裝置的機械手結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動化設備，尤其涉及一種用于自動化藥房裝置的機械手結構。
【背景技術】
[0002]目前，現有藥放中發藥、取藥以及藥品的裝填均需要采用人工方式進行，這種人工抓取或裝填的方式工作量大，易出差錯，藥品的盤點也費時費力，為了彌補上述人工抓取及裝填藥品工作量的問題而衍生了自動化藥房裝置，現有藥房裝置中的藥盒在藥槽中是平穩放置，由于單個藥槽的存藥量有限(一邊為10-20盒之間)，因此在出藥時藥盒要依靠自身重量順著藥槽的斜面下滑，這種依靠自身重量下滑的方式易出現卡死現象需要人工排除障礙，費時費力，影響了取藥及送藥效率。
【發明內容】
[0003]本申請人針對上述現有問題，進行了研宄改進，提供一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，其能自動實現對整個藥槽的抓取動作，自動化程度高，省時省力，占用體積小。
[0004]本發明所采用的技術方案如下:
[0005]一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，包括一塊平臺底板，多對驅動輪間隔排列并布置于平臺底板的上表面，各驅動輪均與轉軸的一端連接，所述轉軸的另一端伸入平臺底板內并通過驅動軸套與帶輪連接，所述帶輪由外接電機驅動控制；在所述平臺底板內還布置用于收緊驅動輪的雙向絲桿，一對第一螺母與所述雙向絲桿螺紋連接，各第一螺母均通過滑動塊與驅動輪座的一端連接，所述驅動輪座的另一端與驅動軸套連接。
[0006]其進一步技術方案在于:
[0007]于所述平臺底板內還布置抬升機構，所述抬升機構包括提升支架，一對軸承座安裝在所述提升支架上，提升絲桿安裝于一對軸承座之間，第二螺母與所述提升絲桿螺紋連接，所述提升絲桿與提升動力源的輸出端連接，所述第二螺母通過緊固件與鉸鏈安裝板固接，所述鉸鏈安裝板通過鉸鏈機構連接平臺底板并驅動平臺底板傾斜；
[0008]于所述機械手平臺的平臺底板內還布置拉伸電機，所述拉伸電機的輸出端通過齒輪齒條機構與滑塊連接，鉤爪安裝在所述滑塊上，所述鉤爪由鉤爪電機驅動作圓周運動，于所述鉤爪的端部還安裝用于配合藥槽底部定位孔的定位柱；
[0009]于所述平臺底板上還布置多個用于驅動輪調節位置的腰型孔，各腰型孔的安裝位置于驅動輪相對應。
[0010]本發明的有益效果如下:
[0011 ] 本發明結構簡單、使用方便，拉伸機構及抬升機構的布置保證了機械手平臺及藥槽在抓取、及導軌上直線位移的一系列動作都在短時間內完成，最短完成時間為2s，本發明利用抬升機構、拉伸機構以及鉤爪實現了藥槽的自動化輸出及推入，利用本發明中兩臺機械手平臺實現了同時加不同種類別的藥，一次性補藥量同樣可以達到30-10盒，降低加藥頻率，提高了整個自動化藥房的出藥能力。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發明側視圖。
[0013]圖2為本發明的俯視圖。
[0014]圖3為本發明的主視圖。
[0015]圖4為本發明中抬升機構的主視圖。
[0016]圖5為本發明中抬升機構的側視圖。
[0017]圖6為本發明中鉤手的動作過程示意圖。
[0018]其中:101、平臺底板;102、驅動輪;103、鉸鏈機構;105、鉤爪;106、定位柱;107、轉軸；108、驅動軸套；109、帶輪；110、驅動輪座；111、雙向絲桿；112、第一螺母；113、拉伸電機；114、齒輪齒條機構；115、滑塊；116、鉤爪電機；117、提升支架；118、提升動力源；119、提升絲桿；120、第二螺母；121、軸承座；122、鉸鏈安裝板；123、腰型孔；2、藥槽；201、
定位孔。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖，說明本發明的【具體實施方式】。
[0020]如圖1、圖2、圖3所示，一種用于自動化藥房裝置的機械手結構包括一塊平臺底板101，多對驅動輪102間隔排列并布置于平臺底板101的上表面，各驅動輪102均與轉軸107的一端連接，轉軸107的另一端伸入平臺底板101內并通過驅動軸套108與帶輪109連接，帶輪109由外接電機驅動控制；在平臺底板101內還布置用于收緊驅動輪102的雙向絲桿111，一對第一螺母112與雙向絲桿111螺紋連接，各第一螺母112均通過滑動塊與驅動輪座110的一端連接，驅動輪座110的另一端與驅動軸套108連接。于上述平臺底板101上還布置多個用于驅動輪102調節位置的腰型孔123，各腰型孔123的安裝位置于驅動輪102相對應。
[0021]如圖4、圖5及圖6所示，于平臺底板101內還布置抬升機構，抬升機構包括提升支架117，一對軸承座121安裝在提升支架117上，提升絲桿119安裝于一對軸承座121之間，第二螺母120與提升絲桿119螺紋連接，提升絲桿119與提升動力源118的輸出端連接，第二螺母120通過緊固件與鉸鏈安裝板122固接，鉸鏈安裝板122通過鉸鏈機構103連接平臺底板101并驅動平臺底板101傾斜。
[0022]如圖1至圖3所示，于機械手平臺5的平臺底板101內還布置拉伸電機113，拉伸電機113的輸出端通過齒輪齒條機構114與滑塊115連接，鉤爪105安裝在滑塊115上，鉤爪105由鉤爪電機116驅動作圓周運動，于鉤爪105的端部還安裝用于配合藥槽2底部定位孔201的定位柱106。
[0023]本發明的具體工作過程如下:
[0024]由外接移動機構帶動本發明結構至合適位置后，此時如圖2、圖3及圖6所示，鉤爪105由拉伸電機113驅動并通過齒輪齒條機構114帶動滑塊115在平臺底板101上作直線位移，由于鉤爪105安裝在滑塊115上，因此帶動鉤爪105也作直線位移，鉤爪105到達指定位置后，由鉤爪電機116啟動并驅動鉤爪105沿圓周方向抬起，如圖6所不，鉤爪105 —端的定位柱106向上抬起后伸入藥槽2底部的定位孔201內配合，然后繼續向上抬起藥槽2，使藥槽2傾斜，定位柱106與鉤爪105配合完畢后拉伸電機113再次驅動并通過齒輪齒條機構114帶動滑塊115在平臺底板101上作直線位移，如圖1至圖3所示，使帶有藥盒的藥槽2從腔室內拉出并進入平臺底板101上，平臺底板101上的驅動輪102由外接電機驅動轉動使藥槽2快速進入平臺底板101，當藥槽2完全進入平臺底板101后，雙向絲桿111由外接動力源驅動使一對第一螺母112在雙向絲桿111上作直線位移，第一螺母112通過滑動塊與驅動輪座110的一端連接，驅動輪座110的另一端與驅動軸套108連接，由此控制各驅動輪102在腰型孔123中調節位置，從而達到調節各對驅動輪102之間的相對距離，使其適應各種尺寸的藥槽2，并且夾緊藥槽2在本發明結構的動作過程中保持平穩不掉落，最后由移動機構帶動本發明移動至與外接工作平臺相對應，然后由驅動輪102驅動藥槽2輸送至工作平臺，工作平臺接收藥槽2的動作過程與上述本發明結構接收藥槽2的動作過程相一致。相反的，當藥槽2需要從工作平臺進入藥庫時，本發明結構的運動過程不變，當藥槽2需要輸送至藥庫I時，提升動力源118啟動并帶動提升絲桿119運動，提升絲桿119帶動第二螺母120位移，由于第二螺母120通過鉸鏈安裝板122、鉸鏈機構103與平臺底板101連接，鉸鏈安裝板122的直線位移通過鉸鏈機構103轉化成平臺底板101的傾斜運動，平臺底板101的最大傾斜角度為0°?5°，平臺底板101傾斜至與腔室底部的傾斜角度相同，由本發明結構將帶有藥盒的藥槽2輸入至腔室內，藥槽2的輸送過程與上述接收過程相同。
[0025]以上描述是對本發明的解釋，不是對發明的限定，本發明所限定的范圍參見權利要求，在不違背本發明的基本結構的情況下，本發明可以作任何形式的修改。
【主權項】
1.一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，其特征在于:包括一塊平臺底板(101)，多對驅動輪(102)間隔排列并布置于平臺底板(101)的上表面，各驅動輪(102)均與轉軸(107)的一端連接，所述轉軸(107)的另一端伸入平臺底板(101)內并通過驅動軸套(108)與帶輪(109)連接，所述帶輪(109)由外接電機驅動控制；在所述平臺底板(101)內還布置用于收緊驅動輪(102)的雙向絲桿(111)，一對第一螺母(112)與所述雙向絲桿(111)螺紋連接，各第一螺母(112)均通過滑動塊與驅動輪座(110)的一端連接，所述驅動輪座(110)的另一端與驅動軸套(108)連接。2.如權利要求1所述的一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，其特征在于:于所述平臺底板(101)內還布置抬升機構，所述抬升機構包括提升支架(117)，一對軸承座(121)安裝在所述提升支架(117)上，提升絲桿(119)安裝于一對軸承座(121)之間，第二螺母(120)與所述提升絲桿(119)螺紋連接，所述提升絲桿(119)與提升動力源(124)的輸出端連接，所述第二螺母(120)通過緊固件與鉸鏈安裝板(122)固接，所述鉸鏈安裝板(122)通過鉸鏈機構(103)連接平臺底板(101)并驅動平臺底板(101)傾斜。3.如權利要求1所述的一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，其特征在于:于所述機械手平臺(5)的平臺底板(101)內還布置拉伸電機(113)，所述拉伸電機(113)的輸出端通過齒輪齒條機構(114)與滑塊(115)連接，鉤爪(105)安裝在所述滑塊(115)上，所述鉤爪(105)由鉤爪電機(116)驅動作圓周運動，于所述鉤爪(105)的端部還安裝用于配合藥槽(6)底部定位孔(601)的定位柱(106) ο4.如權利要求1所述的一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，其特征在于:于所述平臺底板(101)上還布置多個用于驅動輪(102)調節位置的腰型孔(123)，各腰型孔(123)的安裝位置于驅動輪(102)相對應。
【專利摘要】本發明涉及一種用于自動化藥房裝置的機械手結構，包括一塊平臺底板，多對驅動輪間隔排列并布置于平臺底板的上表面，各驅動輪均與轉軸的一端連接，所述轉軸的另一端伸入平臺底板內并通過驅動軸套與帶輪連接，所述帶輪由外接電機驅動控制；在所述平臺底板內還布置用于收緊驅動輪的雙向絲桿，一對第一螺母與所述雙向絲桿螺紋連接，各第一螺母均通過滑動塊與驅動輪座的一端連接，所述驅動輪座的另一端與驅動軸套連接。本發明結構簡單、使用方便，利用抬升機構、拉伸機構以及鉤爪實現了藥槽的自動化輸出及推入，利用本發明中兩臺機械手平臺實現了同時加不同種類別的藥，一次性補藥量同樣可以達到30-10盒，降低加藥頻率，提高了整個自動化藥房的出藥能力。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN104985593
【申請號】CN201510427261
【發明人】俞曉
【申請人】江蘇新光數控技術有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年7月20日