本技術涉(she)及(ji)機(ji)械(xie)臂的夾爪結構，特別是涉(she)及(ji)一種夾爪組件。

背景技術：

1、機(ji)械臂是指高(gao)精度，多輸入多輸出(chu)、高(gao)度非(fei)線性、強耦(ou)合的(de)復雜系統。因其獨特的(de)操作靈活(huo)性，已在工業裝配、安(an)全防爆(bao)等領域得到廣泛應(ying)用。

2、夾(jia)爪組件(jian)(jian)是機械臂的(de)常見(jian)組件(jian)(jian)之一，一般為啟動或伺服驅動，通(tong)過(guo)蝸(gua)桿帶(dai)動蝸(gua)輪旋(xuan)轉，使夾(jia)桿受力擺動，將物料夾(jia)起。當前(qian)市面上常見(jian)的(de)夾(jia)爪組件(jian)(jian)在構造上大(da)多類似，在實際(ji)使用過(guo)程中(zhong)存在一些不足，具(ju)有(you)一定的(de)改進空間(jian)。

3、中國專利cn?220179367?u公開(kai)了一種機械手的(de)夾(jia)爪組(zu)件，其夾(jia)持部(bu)分(fen)是由連(lian)接于夾(jia)持桿(gan)、鋸(ju)齒(chi)壓(ya)合板(ban)和(he)調節(jie)板(ban)、調節(jie)槽和(he)鎖定旋(xuan)(xuan)鈕(niu)組(zu)合而成，在(zai)調整(zheng)鋸(ju)齒(chi)壓(ya)合板(ban)的(de)角度(du)時，需要通過松開(kai)或旋(xuan)(xuan)緊鎖定旋(xuan)(xuan)鈕(niu)，因此存在(zai)結構(gou)復(fu)雜和(he)操(cao)作(zuo)不方(fang)便的(de)問(wen)題。

4、中國專利cn?219705234?u公開了(le)一(yi)種新型機械手抓(zhua)取(qu)裝(zhuang)置(zhi)，其夾爪通(tong)過框架(jia)、連(lian)桿與支(zhi)架(jia)連(lian)接，支(zhi)架(jia)的(de)中心設(she)有壓緊(jin)組件，因此同樣存在結構(gou)和操作復(fu)雜的(de)問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本(ben)實(shi)用新型提供一(yi)種夾(jia)爪組件，結構簡單緊湊，占用空(kong)間小，集成度高，易于控制操作。

2、一(yi)(yi)(yi)種夾(jia)爪(zhua)組(zu)(zu)件，包括驅動件、蝸(gua)(gua)輪(lun)、蝸(gua)(gua)桿(gan)(gan)、第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝部(bu)、連(lian)(lian)桿(gan)(gan)機構、夾(jia)爪(zhua)和防滑件，其中(zhong)，蝸(gua)(gua)桿(gan)(gan)固(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝部(bu)，蝸(gua)(gua)桿(gan)(gan)的兩(liang)側分(fen)別嚙合一(yi)(yi)(yi)組(zu)(zu)蝸(gua)(gua)輪(lun)，驅動件的輸(shu)出端(duan)(duan)固(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于蝸(gua)(gua)桿(gan)(gan)以驅動蝸(gua)(gua)桿(gan)(gan)轉動，每組(zu)(zu)蝸(gua)(gua)輪(lun)固(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于一(yi)(yi)(yi)組(zu)(zu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)機構的第(di)一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)，每組(zu)(zu)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)機構的第(di)二(er)端(duan)(duan)固(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于一(yi)(yi)(yi)組(zu)(zu)夾(jia)爪(zhua)的第(di)一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)，夾(jia)爪(zhua)的內(nei)側可(ke)拆(chai)卸地設有防滑件。

3、根(gen)據(ju)本實用(yong)新型(xing)的夾(jia)爪組(zu)件，利用(yong)蝸(gua)桿驅動(dong)蝸(gua)輪(lun)實現夾(jia)爪的開合(he)，且將防滑(hua)件直接設(she)于夾(jia)爪的內(nei)側，直接通過(guo)安裝(zhuang)部連(lian)接傳動(dong)機(ji)構和夾(jia)爪，結構簡單緊湊，占用(yong)空間(jian)小，集成度高，易(yi)于控制操作。

4、在一實施例中，防滑件(jian)為板(ban)(ban)狀結(jie)構，板(ban)(ban)狀結(jie)構與夾(jia)爪(zhua)的(de)內側之間設有(you)彈性(xing)元(yuan)(yuan)件(jian)，彈性(xing)元(yuan)(yuan)件(jian)提供使(shi)板(ban)(ban)狀結(jie)構脫離夾(jia)爪(zhua)的(de)彈性(xing)力。

5、通過在(zai)板狀結(jie)構上設置彈性(xing)元件(jian)，能夠在(zai)夾爪夾取過程中(zhong)，進一(yi)步(bu)提供彈性(xing)夾持力，以防止夾持物(wu)滑(hua)落，且上述結(jie)構的(de)防滑(hua)件(jian)，直接(jie)連(lian)接(jie)于夾爪的(de)內側，結(jie)構簡單緊湊，不用占用額(e)外的(de)空間。

6、在(zai)一實施例中，彈(dan)性元(yuan)件包括多(duo)(duo)組，多(duo)(duo)組彈(dan)性元(yuan)件間隔設于板狀結構上。

7、通過設置(zhi)多(duo)組彈性(xing)(xing)元件(jian)，能夠(gou)極大程(cheng)度上提供(gong)彈性(xing)(xing)力(li)，以(yi)使(shi)夾(jia)爪穩(wen)定可(ke)靠地夾(jia)取夾(jia)持物，防止夾(jia)持物滑落。

8、在一(yi)實施例(li)中(zhong)，夾(jia)爪組件(jian)還包括緊固件(jian)，彈性元件(jian)為彈簧結(jie)(jie)構，彈簧結(jie)(jie)構設于(yu)板(ban)狀結(jie)(jie)構的(de)安裝孔內(nei)，緊固件(jian)穿過(guo)彈性元件(jian)連接(jie)于(yu)夾(jia)爪的(de)內(nei)側，以使板(ban)狀結(jie)(jie)構與夾(jia)爪之間形成間隙。

9、具體地，當夾(jia)爪抓(zhua)取物(wu)(wu)體時，夾(jia)持(chi)(chi)力(li)(li)(li)通過夾(jia)爪與板(ban)狀結構之間的(de)(de)間隙壓(ya)縮彈性元件，以(yi)產生彈性推力(li)(li)(li)，抓(zhua)取夾(jia)持(chi)(chi)物(wu)(wu)之后，彈性元件的(de)(de)推力(li)(li)(li)作用力(li)(li)(li)保持(chi)(chi)夾(jia)爪的(de)(de)夾(jia)持(chi)(chi)力(li)(li)(li)，防(fang)(fang)止夾(jia)持(chi)(chi)物(wu)(wu)掉(diao)落(luo)，因此(ci)，上(shang)(shang)述布置結構的(de)(de)防(fang)(fang)滑件，能夠更(geng)進一(yi)步使得結構緊(jin)湊，占(zhan)用空間小，且極大(da)程度(du)上(shang)(shang)提高夾(jia)爪的(de)(de)夾(jia)持(chi)(chi)力(li)(li)(li)，以(yi)防(fang)(fang)止夾(jia)持(chi)(chi)物(wu)(wu)滑落(luo)。

10、在一(yi)(yi)(yi)實施例中，第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝(zhuang)部包(bao)括第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝(zhuang)座(zuo)和第(di)二安(an)裝(zhuang)座(zuo)，蝸輪和蝸桿分別設于第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝(zhuang)座(zuo)，第(di)二安(an)裝(zhuang)座(zuo)蓋合在第(di)一(yi)(yi)(yi)安(an)裝(zhuang)座(zuo)上。

11、上述結構(gou)(gou)的第(di)一安裝部，結構(gou)(gou)簡單緊(jin)湊，占用空(kong)間小，且能夠對蝸(gua)輪蝸(gua)桿起到很好地(di)安裝保護(hu)作用。

12、在一(yi)實(shi)施例(li)中(zhong)，每組連(lian)(lian)桿(gan)機構包(bao)括(kuo)兩(liang)組第(di)一(yi)連(lian)(lian)桿(gan)和(he)一(yi)組第(di)二連(lian)(lian)桿(gan)，其(qi)中(zhong)，兩(liang)組第(di)一(yi)連(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)一(yi)端(duan)(duan)(duan)分(fen)別(bie)固定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于蝸(gua)輪的(de)(de)兩(liang)端(duan)(duan)(duan)，兩(liang)組第(di)一(yi)連(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)另一(yi)端(duan)(duan)(duan)分(fen)別(bie)固定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)于夾爪的(de)(de)第(di)一(yi)端(duan)(duan)(duan)，第(di)二連(lian)(lian)桿(gan)的(de)(de)兩(liang)端(duan)(duan)(duan)分(fen)別(bie)轉(zhuan)動連(lian)(lian)接(jie)于第(di)一(yi)安裝部內和(he)夾爪的(de)(de)內側。

13、通過兩組連桿實現夾爪(zhua)的(de)(de)開合，在確(que)保(bao)整個(ge)夾爪(zhua)組件的(de)(de)穩(wen)定可(ke)靠(kao)性的(de)(de)前提下，能夠盡可(ke)能使(shi)得結構緊湊，減小占(zhan)用空間。

14、在一(yi)實施(shi)例中，第一(yi)安(an)裝座(zuo)與第二(er)(er)安(an)裝座(zuo)之間設有(you)第一(yi)安(an)裝槽(cao)，第一(yi)安(an)裝槽(cao)內設有(you)第一(yi)轉(zhuan)動(dong)(dong)軸(zhou)，夾爪的內側設有(you)第二(er)(er)安(an)裝槽(cao)，第二(er)(er)安(an)裝槽(cao)內設有(you)第二(er)(er)轉(zhuan)動(dong)(dong)軸(zhou)，第二(er)(er)連(lian)桿(gan)的兩端(duan)分別轉(zhuan)動(dong)(dong)連(lian)接(jie)于第一(yi)轉(zhuan)動(dong)(dong)軸(zhou)和第二(er)(er)轉(zhuan)動(dong)(dong)軸(zhou)。

15、上述第一(yi)連桿及(ji)第二連桿的(de)結(jie)構(gou)，進一(yi)步(bu)確保(bao)整個夾爪(zhua)組(zu)件的(de)整體結(jie)構(gou)緊(jin)湊，占用空間小，且(qie)工(gong)作過程穩定可靠。

16、在一(yi)實施例中，夾(jia)爪(zhua)的(de)(de)第一(yi)端(duan)為圓(yuan)弧(hu)(hu)結構(gou)，夾(jia)爪(zhua)的(de)(de)外側為圓(yuan)弧(hu)(hu)面(mian)，夾(jia)爪(zhua)的(de)(de)內(nei)側為與(yu)圓(yuan)弧(hu)(hu)結構(gou)相連的(de)(de)斜面(mian)和與(yu)斜面(mian)相連的(de)(de)平面(mian)以(yi)使夾(jia)爪(zhua)的(de)(de)第二(er)端(duan)的(de)(de)厚(hou)度小(xiao)于夾(jia)爪(zhua)的(de)(de)第一(yi)端(duan)的(de)(de)厚(hou)度。

17、上述結構形(xing)式(shi)的夾爪，結構簡單，外(wai)形(xing)美觀簡潔，占(zhan)用空間小。

18、在一實施例(li)中，夾爪組件(jian)還包括第二(er)安(an)(an)(an)裝部，第二(er)安(an)(an)(an)裝部連接于第一安(an)(an)(an)裝部，驅動件(jian)設于第二(er)安(an)(an)(an)裝部。

19、通過設置第二(er)安(an)裝部固定(ding)驅動件，能(neng)夠確保夾爪組(zu)件的(de)穩定(ding)可靠性(xing)。

20、在一實施例(li)中，第二(er)安裝(zhuang)部呈圓(yuan)筒(tong)形結(jie)構，驅動件為轉動驅動件，轉動驅動件設于圓(yuan)筒(tong)形結(jie)構內，轉動驅動件的(de)輸出(chu)端固定連接于蝸(gua)桿的(de)輸入端。

21、上述結(jie)構形式(shi)的第(di)二安(an)裝部，同樣能夠有(you)效簡化結(jie)構，減(jian)小占用空間。

22、本實用新型提供的夾爪組件，利用蝸桿驅動蝸輪(lun)實現夾爪的開合，且將防(fang)滑件直接(jie)設于(yu)夾爪的內(nei)側，直接(jie)通過安裝部(bu)連接(jie)傳動機構和夾爪，結(jie)構簡(jian)單緊湊，占用空間小，集成度高，易(yi)于(yu)控制操作。

技術特征：

1.一(yi)種夾(jia)爪(zhua)組件，其特(te)征在于(yu)，包括驅動件、蝸輪、蝸桿(gan)、第一(yi)安裝部、連桿(gan)機構、夾(jia)爪(zhua)和(he)防滑件；其中，

2.如權利(li)要求1所(suo)述(shu)的夾(jia)爪(zhua)(zhua)組件(jian)(jian)(jian)，其特征(zheng)在于，所(suo)述(shu)防(fang)滑件(jian)(jian)(jian)為板狀(zhuang)結構(gou)(gou)，所(suo)述(shu)板狀(zhuang)結構(gou)(gou)與所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)的內(nei)側(ce)之間設(she)有彈(dan)性(xing)元件(jian)(jian)(jian)，所(suo)述(shu)彈(dan)性(xing)元件(jian)(jian)(jian)提供使所(suo)述(shu)板狀(zhuang)結構(gou)(gou)脫離所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)的彈(dan)性(xing)力。

3.如(ru)權利要求(qiu)2所述(shu)的(de)夾爪組(zu)件，其(qi)特征在(zai)于，所述(shu)彈性元件包括多組(zu)，多組(zu)彈性元件間隔(ge)設(she)于所述(shu)板狀結構上。

4.如權利要求(qiu)3所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)的夾(jia)爪組件，其特征在于，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)夾(jia)爪組件還包括緊(jin)固件，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)彈性元(yuan)件為(wei)彈簧(huang)結構(gou)(gou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)彈簧(huang)結構(gou)(gou)設于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)板狀(zhuang)結構(gou)(gou)的安裝孔內，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)緊(jin)固件穿過所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)彈性元(yuan)件連接于所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)夾(jia)爪的內側，以使所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)板狀(zhuang)結構(gou)(gou)與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)夾(jia)爪之間形(xing)成(cheng)間隙(xi)。

5.如權利要(yao)求1至(zhi)4中任一(yi)項所(suo)述(shu)(shu)的夾爪組件，其(qi)特征在于(yu)，所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)部(bu)包(bao)括第一(yi)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)和(he)第二安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)，所(suo)述(shu)(shu)蝸輪和(he)所(suo)述(shu)(shu)蝸桿分別設于(yu)所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)，所(suo)述(shu)(shu)第二安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)蓋合在所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)安(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)上(shang)。

6.如權(quan)利要求(qiu)5所述(shu)的夾爪組(zu)件(jian)，其(qi)(qi)特征(zheng)在于，每組(zu)所述(shu)連(lian)桿機構包括(kuo)兩組(zu)第(di)一連(lian)桿和一組(zu)第(di)二連(lian)桿；其(qi)(qi)中，

7.如權利(li)要求6所(suo)述(shu)(shu)(shu)的夾爪組件，其特征(zheng)在(zai)于，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)一(yi)安(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)與所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)安(an)裝(zhuang)(zhuang)座(zuo)之(zhi)間(jian)設(she)有第(di)(di)(di)一(yi)安(an)裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)一(yi)安(an)裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)內設(she)有第(di)(di)(di)一(yi)轉(zhuan)動軸，所(suo)述(shu)(shu)(shu)夾爪的內側設(she)有第(di)(di)(di)二(er)(er)安(an)裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)安(an)裝(zhuang)(zhuang)槽(cao)內設(she)有第(di)(di)(di)二(er)(er)轉(zhuan)動軸，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)連(lian)桿的兩(liang)端分(fen)別轉(zhuan)動連(lian)接于所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)一(yi)轉(zhuan)動軸和所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)轉(zhuan)動軸。

8.如權(quan)利要求1至(zhi)4中任一(yi)(yi)項(xiang)所(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)組件(jian)，其特征(zheng)在(zai)于(yu)，所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)第一(yi)(yi)端(duan)(duan)為圓弧(hu)結構，所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)外側為圓弧(hu)面，所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)內(nei)側為與所(suo)述(shu)圓弧(hu)結構相連(lian)(lian)的(de)(de)(de)(de)斜面和與所(suo)述(shu)斜面相連(lian)(lian)的(de)(de)(de)(de)平面以使所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)第二端(duan)(duan)的(de)(de)(de)(de)厚度(du)小于(yu)所(suo)述(shu)夾(jia)爪(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)第一(yi)(yi)端(duan)(duan)的(de)(de)(de)(de)厚度(du)。

9.如權利要求1至4中任(ren)一項所(suo)(suo)述的(de)夾爪組件(jian)，其特征在于，所(suo)(suo)述夾爪組件(jian)還包(bao)括第(di)(di)二安(an)裝(zhuang)(zhuang)部，所(suo)(suo)述第(di)(di)二安(an)裝(zhuang)(zhuang)部連(lian)接于所(suo)(suo)述第(di)(di)一安(an)裝(zhuang)(zhuang)部，所(suo)(suo)述驅(qu)動(dong)件(jian)設于所(suo)(suo)述第(di)(di)二安(an)裝(zhuang)(zhuang)部。

10.如權利要(yao)求(qiu)9所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)夾爪組件，其特征在(zai)于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)二安裝(zhuang)部呈圓筒(tong)形結構，所(suo)(suo)述(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)件為轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)件，所(suo)(suo)述(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)件設(she)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)圓筒(tong)形結構內，所(suo)(suo)述(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)件的(de)輸出(chu)端固定連接于所(suo)(suo)述(shu)(shu)蝸桿(gan)的(de)輸入(ru)端。

技術總結
一種夾爪組件，包括驅動件、蝸輪、蝸桿、第一安裝部、連桿機構、夾爪和防滑件，其中，蝸桿固定連接于第一安裝部，蝸桿的兩側分別嚙合一組蝸輪，驅動件的輸出端固定連接于蝸桿以驅動蝸桿轉動，每組蝸輪固定連接于一組連桿機構的第一端，每組連桿機構的第二端固定連接于一組夾爪的第一端，夾爪的內側可拆卸地設有防滑件。該夾爪組件，利用蝸桿驅動蝸輪實現夾爪的開合，且將防滑件直接設于夾爪的內側，直接通過安裝部連接傳動機構和夾爪，結構簡單緊湊，占用空間小，集成度高，易于控制操作。

技術研發人員：唐懷武,溫正煜,樓煜峰,沈崗,梁衍學
受保護的技術使用者：西湖大學（杭州）智能產業研究院有限公司
技術研發日：20240131
技術公布日：2024/9/19