本發明涉及(ji)機械手(shou)臂，具(ju)體為搬運助力機械手(shou)臂。

背景技術：

1、在搬運(yun)工(gong)地鋼筋，方管以及水泥桶等其他(ta)重物時，會(hui)(hui)通過人(ren)工(gong)手動對重物進行抬(tai)起搬運(yun)，搬運(yun)過程中，工(gong)人(ren)長時間保持一個姿勢行走，搬運(yun)負擔較大，因此現有技(ji)術(shu)中也會(hui)(hui)輔(fu)助使用(yong)機械(xie)手臂對重物進行拿取運(yun)輸。

2、目前(qian)市面上的(de)機械手(shou)臂(bei)都是以(yi)伺服電機或者(zhe)液壓油壓驅(qu)動，在(zai)無電力(li)情況(kuang)下(xia)無法(fa)運(yun)行且笨重不易攜(xie)帶，而(er)人體(ti)穿戴的(de)機械手(shou)臂(bei)也(ye)都是通(tong)過采(cai)用伺服電機驅(qu)動，在(zai)無電情況(kuang)下(xia)是無法(fa)運(yun)行的(de)，不適宜復雜環境(jing)以(yi)及(ji)生活應用，針對上述情況(kuang)，我們提出(chu)搬(ban)運(yun)助(zhu)力(li)機械手(shou)臂(bei)。

技術實現思路

1、針對現(xian)有技術(shu)的(de)(de)不(bu)足，本發明公開了搬運助(zhu)力機(ji)(ji)械(xie)手(shou)臂(bei)，以(yi)解決上述背景技術(shu)中提(ti)出(chu)目前市面上的(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)臂(bei)都是以(yi)伺(si)服電機(ji)(ji)或者液壓(ya)油壓(ya)驅動，在無(wu)電力情(qing)況(kuang)下無(wu)法運行(xing)且笨重(zhong)不(bu)易(yi)攜帶，而(er)人體穿戴的(de)(de)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)臂(bei)也(ye)都是通過采(cai)用伺(si)服電機(ji)(ji)驅動，在無(wu)電情(qing)況(kuang)下是無(wu)法運行(xing)的(de)(de)，不(bu)適宜復雜環境(jing)以(yi)及生活應用的(de)(de)問(wen)題。

2、為實現以上目的(de)(de)，本發明通過以下技術方案予以實現，搬運(yun)(yun)助力(li)機(ji)械手臂，包括助力(li)物體搬運(yun)(yun)的(de)(de)抓(zhua)(zhua)取部(bu)、用(yong)于控制(zhi)抓(zhua)(zhua)取部(bu)開合的(de)(de)驅(qu)動部(bu)以及用(yong)于將抓(zhua)(zhua)取部(bu)與控制(zhi)者(zhe)手臂相連接的(de)(de)佩戴部(bu)；

3、抓取(qu)部(bu)包括機械爪和(he)驅動連(lian)桿(gan)；

4、驅動(dong)部包括(kuo)與驅動(dong)連(lian)桿(gan)(gan)相連(lian)接的傳送桿(gan)(gan)；

5、佩戴(dai)部包括用于對(dui)傳送桿與控(kong)制者手臂(bei)進行連(lian)接的綁帶；

6、所述傳(chuan)送桿的一端設置有控制(zhi)機構，所述控制(zhi)機構包(bao)括：

7、佩(pei)戴(dai)架，其用于(yu)綁帶的安裝；

8、弧形(xing)座，其用于佩戴架與傳送桿之間(jian)的傳動。

9、優(you)選的，所(suo)(suo)述(shu)抓取(qu)部還(huan)包括爪座(zuo)(zuo)和連(lian)接臂，所(suo)(suo)述(shu)爪座(zuo)(zuo)的外壁轉動連(lian)接有多組連(lian)接臂，所(suo)(suo)述(shu)連(lian)接臂的一端與(yu)機械爪的一端相鉸接，所(suo)(suo)述(shu)機械爪的外壁與(yu)驅動連(lian)桿的一端相鉸接。

10、優選的(de)(de)(de)，所(suo)述驅動(dong)(dong)連(lian)(lian)桿(gan)遠離機械爪的(de)(de)(de)一端轉動(dong)(dong)連(lian)(lian)接有(you)連(lian)(lian)接座，所(suo)述連(lian)(lian)接座位于爪座的(de)(de)(de)下方(fang)，所(suo)述連(lian)(lian)接座的(de)(de)(de)頂部端面與傳(chuan)送桿(gan)的(de)(de)(de)底端相連(lian)(lian)接。

11、優(you)選(xuan)的(de)，所(suo)述(shu)驅動部(bu)還(huan)包括連(lian)(lian)接架(jia)和限(xian)位座，所(suo)述(shu)連(lian)(lian)接架(jia)的(de)底部(bu)端面與爪(zhua)座的(de)頂部(bu)端面固定(ding)連(lian)(lian)接，所(suo)述(shu)連(lian)(lian)接架(jia)的(de)側壁(bi)固定(ding)連(lian)(lian)接有限(xian)位座，所(suo)述(shu)限(xian)位座用(yong)于對傳送桿的(de)移(yi)動路(lu)徑進行(xing)限(xian)定(ding)。

12、優選(xuan)的(de)，所(suo)述(shu)佩(pei)戴架(jia)(jia)的(de)弧(hu)形端與連接架(jia)(jia)的(de)頂端外(wai)壁轉動(dong)連接，所(suo)述(shu)佩(pei)戴架(jia)(jia)和連接架(jia)(jia)的(de)外(wai)壁均(jun)開設有安(an)裝孔，所(suo)述(shu)安(an)裝孔用于佩(pei)戴部的(de)安(an)裝。

13、優選的，所(suo)述(shu)(shu)佩戴(dai)架的外壁(bi)固定連接有(you)弧(hu)形座(zuo)，所(suo)述(shu)(shu)弧(hu)形座(zuo)的一端轉動(dong)連接有(you)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板，所(suo)述(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板的底端與傳(chuan)(chuan)送(song)(song)桿的頂端相鉸(jiao)接，所(suo)述(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)送(song)(song)板限位滑動(dong)在限位座(zuo)的內部。

14、優(you)選的，所(suo)述連接架與爪座之(zhi)間設置有調(diao)節機構，所(suo)述調(diao)節機構用于對(dui)佩(pei)戴架與爪座之(zhi)間的距離進行調(diao)節。

15、優選的，所述調(diao)節機構包(bao)括：

16、安裝塊，其與爪座(zuo)的頂(ding)部端面固定連(lian)接；

17、連接塊(kuai)，其與連接架的外壁固(gu)定連接，所述連接塊(kuai)與安裝(zhuang)塊(kuai)的設(she)置角度對(dui)應；

18、固定(ding)(ding)螺桿，其用(yong)于對安裝(zhuang)塊與連接(jie)塊之間鎖(suo)定(ding)(ding)。

19、優選(xuan)的，所(suo)述安(an)裝塊(kuai)的外壁開設(she)有多(duo)組(zu)連(lian)接孔，所(suo)述連(lian)接塊(kuai)通過(guo)與(yu)(yu)不同設(she)置高度對其連(lian)接孔連(lian)接改變佩戴架與(yu)(yu)爪(zhua)座(zuo)o之間的距離。

20、本(ben)發(fa)明公開了搬運助力機(ji)械手臂，其具(ju)備的有益效果(guo)如下，

21、該搬運助力(li)機(ji)械手(shou)臂，機(ji)械手(shou)臂不需要電(dian)(dian)力(li)等設備控制，使得在復雜(za)環(huan)境下依然可以(yi)使用自如，例(li)如水下，沙漠以(yi)及風沙環(huan)境等場(chang)所，解決普(pu)通機(ji)械手(shou)因風沙水霧傳(chuan)動軸傳(chuan)動零件(jian)(jian)過多零件(jian)(jian)易損(sun)電(dian)(dian)路板短(duan)路無(wu)電(dian)(dian)能源耗(hao)盡等問題，對比(bi)現有(you)機(ji)械手(shou)臂好處，方便攜帶，應用范圍廣泛(fan)，結構簡單(dan)易存儲，給(gei)(gei)高(gao)危工作帶來安全保(bao)障，無(wu)電(dian)(dian)力(li)0功耗(hao)更節能環(huan)保(bao)，突破傳(chuan)統(tong)有(you)電(dian)(dian)力(li)供給(gei)(gei)智能穿戴設備思(si)路，降低人(ren)體手(shou)部損(sun)耗(hao)，人(ren)機(ji)合(he)一。

22、該搬運助力機(ji)械(xie)手(shou)臂，通(tong)過綁(bang)帶等(deng)其他佩戴(dai)裝置將佩戴(dai)架與控制(zhi)(zhi)者的手(shou)臂連(lian)接，然后通(tong)過向(xiang)外(wai)或(huo)(huo)(huo)者向(xiang)內移動(dong)手(shou)臂，實(shi)現佩戴(dai)架位置的變動(dong)，進而對(dui)控制(zhi)(zhi)機(ji)械(xie)爪的傳送桿的上下位置進行(xing)調節(jie)，使(shi)得傳送桿一端控制(zhi)(zhi)的機(ji)械(xie)爪張開或(huo)(huo)(huo)者收緊，該過程中0能源0功耗，不需要伺服電機(ji)或(huo)(huo)(huo)者液壓(ya)(ya)油壓(ya)(ya)的驅動(dong)，使(shi)得在(zai)無(wu)電力情(qing)況下依舊可對(dui)重物進行(xing)搬運，局限性較(jiao)小(xiao)。

23、該搬運助(zhu)力機械手臂，本(ben)發明(ming)是利(li)用地球(qiu)引(yin)力以(yi)及重力向下作用力、杠桿(gan)原理以(yi)及肢體支(zhi)點等(deng)作用力，再結合增加(jia)受力面積等(deng)方式形成助(zhu)力，實現機械爪的張開或者閉合，閉合時可鎖緊抓拿(na)重物(wu)。

1.搬運(yun)助力(li)機(ji)械手(shou)臂，包括(kuo)助力(li)物體搬運(yun)的抓取(qu)(qu)部(bu)、用于(yu)(yu)控制(zhi)抓取(qu)(qu)部(bu)開合的驅動(dong)部(bu)以及用于(yu)(yu)將抓取(qu)(qu)部(bu)與控制(zhi)者手(shou)臂相(xiang)連接的佩戴部(bu)；

2.根(gen)據權利要求(qiu)1所述(shu)(shu)的(de)(de)搬(ban)運(yun)助力機(ji)械(xie)手臂(bei)(bei)，其特征在于，所述(shu)(shu)抓(zhua)取部還包括爪(zhua)座(zuo)（1）和連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)臂(bei)(bei)（101），所述(shu)(shu)爪(zhua)座(zuo)（1）的(de)(de)外(wai)壁轉(zhuan)動連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)有多組連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)臂(bei)(bei)（101），所述(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)臂(bei)(bei)（101）的(de)(de)一端(duan)與機(ji)械(xie)爪(zhua)（102）的(de)(de)一端(duan)相鉸接(jie)(jie)，所述(shu)(shu)機(ji)械(xie)爪(zhua)（102）的(de)(de)外(wai)壁與驅動連(lian)(lian)(lian)桿（103）的(de)(de)一端(duan)相鉸接(jie)(jie)。

3.根據權(quan)利要(yao)求(qiu)2所述(shu)的(de)搬運助力(li)機械(xie)手臂(bei)，其特征在于(yu)，所述(shu)驅(qu)動(dong)連桿(gan)(gan)（103）遠離機械(xie)爪（102）的(de)一端轉(zhuan)動(dong)連接(jie)(jie)有連接(jie)(jie)座(zuo)(zuo)（104），所述(shu)連接(jie)(jie)座(zuo)(zuo)（104）位于(yu)爪座(zuo)(zuo)（1）的(de)下方，所述(shu)連接(jie)(jie)座(zuo)(zuo)（104）的(de)頂部端面與傳送桿(gan)(gan)（202）的(de)底端相連接(jie)(jie)。

4.根據權利要(yao)求1所述(shu)(shu)的搬運(yun)助力機械手臂，其特征(zheng)在于，所述(shu)(shu)驅動(dong)部(bu)(bu)還(huan)包括連(lian)(lian)(lian)接(jie)架（2）和限(xian)位座（201），所述(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)架（2）的底部(bu)(bu)端面與爪座（1）的頂(ding)部(bu)(bu)端面固(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)(lian)接(jie)，所述(shu)(shu)連(lian)(lian)(lian)接(jie)架（2）的側壁固(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)(lian)接(jie)有(you)限(xian)位座（201），所述(shu)(shu)限(xian)位座（201）用于對傳送桿（202）的移動(dong)路徑進行(xing)限(xian)定(ding)(ding)。

5.根據權利(li)要求1所(suo)述的(de)(de)(de)搬運助力機械手臂，其特征在于(yu)，所(suo)述佩(pei)戴(dai)(dai)架(jia)（401）的(de)(de)(de)弧形端與連(lian)接架(jia)（2）的(de)(de)(de)頂端外(wai)壁轉動連(lian)接，所(suo)述佩(pei)戴(dai)(dai)架(jia)（401）和連(lian)接架(jia)（2）的(de)(de)(de)外(wai)壁均開(kai)設有安(an)(an)裝(zhuang)孔（6），所(suo)述安(an)(an)裝(zhuang)孔（6）用于(yu)佩(pei)戴(dai)(dai)部的(de)(de)(de)安(an)(an)裝(zhuang)。

6.根據(ju)權利(li)要求(qiu)5所(suo)述(shu)(shu)的(de)搬運助力機(ji)械手臂(bei)，其特征(zheng)在(zai)于(yu)，所(suo)述(shu)(shu)佩戴(dai)架（401）的(de)外壁(bi)固定連接(jie)(jie)有弧形(xing)座（402），所(suo)述(shu)(shu)弧形(xing)座（402）的(de)一端(duan)轉動(dong)連接(jie)(jie)有傳送(song)板（403），所(suo)述(shu)(shu)傳送(song)板（403）的(de)底端(duan)與(yu)傳送(song)桿（202）的(de)頂端(duan)相鉸接(jie)(jie)，所(suo)述(shu)(shu)傳送(song)板（403）限(xian)位滑動(dong)在(zai)限(xian)位座（201）的(de)內部。

7.根據權利(li)要求6所述的(de)搬運助力機械手臂，其特征在(zai)于，所述連接架(jia)（2）與(yu)(yu)爪座（1）之間(jian)設(she)置有調(diao)節(jie)機構（5），所述調(diao)節(jie)機構（5）用于對佩戴架(jia)（401）與(yu)(yu)爪座（1o）之間(jian)的(de)距離進(jin)行調(diao)節(jie)。

8.根據權利要求7所(suo)述的搬運助力機械(xie)手(shou)臂(bei)，其特征在(zai)于，所(suo)述調節(jie)機構（5）包括：

9.根據(ju)權利要(yao)求8所述(shu)的搬運助力機械手臂，其(qi)特征在于，所述(shu)安裝(zhuang)塊（501）的外壁開設(she)有(you)多組連接(jie)(jie)孔(kong)（504），所述(shu)連接(jie)(jie)塊（502）通(tong)過(guo)與(yu)不同設(she)置(zhi)高度對其(qi)連接(jie)(jie)孔(kong)（504）連接(jie)(jie)改(gai)變佩(pei)戴架(jia)（401）與(yu)爪(zhua)座（1o）之(zhi)間(jian)的距離。