本申請涉及智能機(ji)器人，尤其涉及一種自動定位取(qu)料裝置(zhi)及砌(qi)墻機(ji)器人。

背景技術：

1、隨著自(zi)(zi)動化(hua)技術的(de)日益發展，現有(you)一(yi)種自(zi)(zi)動砌(qi)墻機(ji)器(qi)人，能(neng)(neng)夠自(zi)(zi)動抓取磚(zhuan)料(liao)并(bing)進(jin)行砌(qi)墻動作，但(dan)是，為(wei)了使得墻體的(de)磚(zhuan)料(liao)拼接整(zheng)齊，提高墻體的(de)牢固(gu)程(cheng)度，自(zi)(zi)動砌(qi)墻機(ji)器(qi)人需要通過(guo)多個傳感器(qi)件來對(dui)抓取的(de)磚(zhuan)料(liao)進(jin)行準確(que)定(ding)位(wei)(wei)，從而機(ji)器(qi)人可(ke)以(yi)得知抓取磚(zhuan)料(liao)的(de)位(wei)(wei)置(zhi)，再將磚(zhuan)料(liao)放置(zhi)于所需要砌(qi)墻的(de)位(wei)(wei)置(zhi)，但(dan)是在(zai)機(ji)器(qi)人的(de)邏輯程(cheng)序(xu)中(zhong)，需要獲取各個傳感器(qi)件反(fan)饋(kui)的(de)信號(hao)，再對(dui)信號(hao)進(jin)行處理，最終需要控制位(wei)(wei)移驅(qu)動機(ji)構(gou)來對(dui)磚(zhuan)塊的(de)位(wei)(wei)置(zhi)逐一(yi)調整(zheng)，導(dao)致定(ding)位(wei)(wei)流程(cheng)麻(ma)煩，砌(qi)墻效率低(di)，同時邏輯判斷過(guo)程(cheng)中(zhong)存在(zai)出現錯(cuo)誤(wu)的(de)可(ke)能(neng)(neng)性，對(dui)墻體的(de)質(zhi)量造成影(ying)響。

技術實現思路

1、有鑒于(yu)此，本申請的(de)目的(de)是(shi)提供一(yi)種自動定(ding)位取料裝置及砌(qi)墻機器人，定(ding)位流程簡(jian)捷(jie)，能夠(gou)減少傳感器件(jian)的(de)設置，節省成本，也(ye)提高了砌(qi)墻質量(liang)。

2、為(wei)達到上述技術目(mu)的，本申請提供(gong)了一(yi)種自動定(ding)位取料裝置，包括：

3、基架；

4、輸(shu)送(song)模組，用于承載(zai)以及(ji)傳輸(shu)磚料，所(suo)述輸(shu)送(song)模組設置在基架上；

5、隔擋(dang)(dang)(dang)模(mo)組(zu)，活(huo)(huo)動(dong)(dong)設置于所(suo)(suo)述(shu)基架并且位于所(suo)(suo)述(shu)輸送模(mo)組(zu)的尾端，所(suo)(suo)述(shu)隔擋(dang)(dang)(dang)模(mo)組(zu)能夠活(huo)(huo)動(dong)(dong)形成阻(zu)擋(dang)(dang)(dang)磚(zhuan)料移(yi)動(dong)(dong)的隔擋(dang)(dang)(dang)部(bu)或者活(huo)(huo)動(dong)(dong)解除所(suo)(suo)述(shu)隔擋(dang)(dang)(dang)部(bu)；

6、位移調(diao)(diao)整(zheng)(zheng)(zheng)模(mo)組，設置(zhi)于所(suo)述(shu)基(ji)架并(bing)且位于所(suo)述(shu)輸(shu)(shu)送(song)模(mo)組的(de)尾端，所(suo)述(shu)位移調(diao)(diao)整(zheng)(zheng)(zheng)模(mo)組用于驅使所(suo)述(shu)磚料移動以調(diao)(diao)整(zheng)(zheng)(zheng)磚料于所(suo)述(shu)輸(shu)(shu)送(song)模(mo)組傳(chuan)輸(shu)(shu)方(fang)向上(shang)的(de)位置(zhi)；

7、抬升模組(zu)，設(she)置于所(suo)述(shu)(shu)基架并(bing)且位于所(suo)述(shu)(shu)輸送模組(zu)的(de)尾端(duan)，所(suo)述(shu)(shu)抬升模組(zu)用(yong)于驅使磚(zhuan)料朝上運動以離開所(suo)述(shu)(shu)輸送模組(zu)表面(mian)；

8、夾(jia)爪模組，活動設置于基架，所(suo)述夾(jia)爪模組能夠抓取被抬升的磚料以取料。

9、進一步地，所述夾(jia)爪模組包括升降驅(qu)(qu)動(dong)機構(gou)、橫移(yi)驅(qu)(qu)動(dong)機構(gou)、前移(yi)驅(qu)(qu)動(dong)機構(gou)以及夾(jia)爪機構(gou)；

10、所述(shu)升降驅動(dong)機構設(she)置于所述(shu)基架；

11、所(suo)述升降驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)構與所(suo)述橫(heng)移(yi)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)構連接，以能夠(gou)驅(qu)使所(suo)述橫(heng)移(yi)驅(qu)動(dong)機(ji)(ji)構升降；

12、所述橫移驅(qu)動機構(gou)與所述前移驅(qu)動機構(gou)連(lian)接，以能夠驅(qu)使(shi)所述前移驅(qu)動機構(gou)左右橫移；

13、所述(shu)(shu)(shu)前(qian)移(yi)驅(qu)動(dong)機(ji)構與所述(shu)(shu)(shu)夾(jia)爪(zhua)機(ji)構連接，以能夠驅(qu)使所述(shu)(shu)(shu)夾(jia)爪(zhua)機(ji)構沿傳輸方向(xiang)前(qian)后移(yi)動(dong)；

14、所述夾爪機構用于抓取被抬升(sheng)的磚料。

15、進(jin)一步(bu)地，所述夾爪機(ji)構包括安裝座(zuo)以及(ji)設置于所述安裝座(zuo)的第(di)(di)一夾臂、第(di)(di)二夾臂和第(di)(di)一驅動(dong)件(jian)；

16、所述前移驅動機構與所述安(an)裝座連接；

17、所述夾爪(zhua)機(ji)構位于被抬升的磚料的上(shang)方；

18、所述第一(yi)夾臂和所述第二夾臂各自位于被抬升的(de)(de)磚料的(de)(de)前后兩側；

19、所述第(di)一(yi)(yi)驅(qu)動(dong)件能夠帶(dai)動(dong)所述第(di)一(yi)(yi)夾(jia)臂和所述第(di)二夾(jia)臂相互(hu)靠攏以抓取磚料。

20、進一步地，所述輸(shu)送(song)模組(zu)(zu)包括置(zhi)物架體以及(ji)滾輪組(zu)(zu)；

21、所述(shu)置(zhi)物架體設置(zhi)于所述(shu)基架；

22、所(suo)述滾輪組包括(kuo)多個(ge)滾輪件；

23、多個滾輪件沿所述(shu)置物架體(ti)的(de)長度方(fang)向間(jian)隔(ge)排布(bu)；

24、每個所(suo)述滾輪(lun)件轉動(dong)設(she)置于所(suo)述置物架(jia)體以使得磚(zhuan)料能夠放置于滾輪(lun)件上，磚(zhuan)料能夠從所(suo)述輸(shu)送模組的(de)首端(duan)移(yi)動(dong)至所(suo)述輸(shu)送模組的(de)尾端(duan)。

25、進(jin)一步地，所述抬升模組包括底座、多個凸(tu)接塊以及第二(er)驅動件(jian)；

26、多個所述凸接塊沿傳(chuan)輸方向布置；

27、所(suo)述第(di)二驅動件設置于所(suo)述基架；

28、所(suo)(suo)述第二(er)驅動(dong)件與所(suo)(suo)述底(di)座(zuo)連(lian)接以能夠驅使所(suo)(suo)述底(di)座(zuo)上下升(sheng)降；

29、所述凸接塊能夠在兩個所述滾(gun)輪件之間(jian)的間(jian)隔中上(shang)下移動。

30、進一步地(di)，所述隔(ge)擋(dang)模組包括第三驅(qu)動件以及擋(dang)板；

31、所述第(di)三驅動(dong)件設置(zhi)于所述置(zhi)物(wu)架(jia)體的尾(wei)端；

32、所述第三(san)驅(qu)動件與所述擋板連(lian)接；

33、所(suo)述第三驅動件(jian)能夠驅使(shi)所(suo)述擋(dang)板上升以在(zai)所(suo)述輸送(song)模組(zu)的尾端形成隔擋(dang)部；

34、所述第(di)三驅(qu)動件能(neng)夠(gou)驅(qu)使(shi)所述擋板下降以解除所述隔擋部(bu)。

35、進一步地，所述(shu)位(wei)移(yi)調整模組包(bao)括夾持組件(jian)以及位(wei)移(yi)驅動組件(jian)；

36、所(suo)述夾(jia)(jia)持組件用于對磚料的(de)左右兩側(ce)夾(jia)(jia)持；

37、所(suo)述位移驅動組件設置于所(suo)述置物架體；

38、所(suo)述位(wei)移驅(qu)動組件與所(suo)述夾(jia)持組件連接，以(yi)能夠帶動所(suo)述夾(jia)持組件沿所(suo)述置物架體(ti)的長度方向移動。

39、進一步地，所述夾持組(zu)件包括第一夾持件和第二夾持件；

40、所(suo)述第一夾持(chi)件(jian)(jian)和第二夾持(chi)件(jian)(jian)分別各自位于所(suo)述置物架體的長度方向的左右(you)兩側(ce)；

41、所述(shu)第一夾持(chi)件(jian)和所述(shu)第二夾持(chi)件(jian)能夠相互靠近以夾持(chi)磚料。

42、進一步地，所(suo)述夾持組件能(neng)夠(gou)帶動磚料沿所(suo)述置物架體的寬度方向移動。

43、本申請(qing)還提供了一(yi)種砌墻機(ji)器人(ren)，包(bao)括(kuo)所述的(de)自動(dong)定(ding)位取(qu)料裝置。

44、從以(yi)上(shang)技(ji)術方案可以(yi)看出，本(ben)申(shen)請(qing)所(suo)設(she)計的(de)(de)(de)自動(dong)(dong)(dong)定位(wei)(wei)(wei)(wei)取(qu)(qu)(qu)料(liao)(liao)裝置，在對(dui)磚(zhuan)料(liao)(liao)的(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)過程(cheng)中，隔(ge)(ge)擋(dang)模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)活(huo)動(dong)(dong)(dong)形(xing)成隔(ge)(ge)擋(dang)部，此時輸送模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)尾(wei)端(duan)的(de)(de)(de)第一塊(kuai)磚(zhuan)料(liao)(liao)會抵接在隔(ge)(ge)擋(dang)部上(shang)定位(wei)(wei)(wei)(wei)，之后位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)調整模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)對(dui)磚(zhuan)料(liao)(liao)固定。隔(ge)(ge)擋(dang)模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)活(huo)動(dong)(dong)(dong)解除隔(ge)(ge)擋(dang)部，位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)調整模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)帶動(dong)(dong)(dong)磚(zhuan)料(liao)(liao)沿輸送模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)傳輸方向以(yi)預設(she)的(de)(de)(de)行程(cheng)量前移(yi)(yi)，使得第一塊(kuai)磚(zhuan)料(liao)(liao)和第二塊(kuai)磚(zhuan)料(liao)(liao)分(fen)開，而(er)后抬升(sheng)(sheng)模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)將第一塊(kuai)磚(zhuan)料(liao)(liao)抬升(sheng)(sheng)，采用位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)調節(jie)模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)的(de)(de)(de)定程(cheng)控制(zhi)結(jie)合(he)抬升(sheng)(sheng)模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)的(de)(de)(de)抬升(sheng)(sheng)控制(zhi)，實(shi)現(xian)待抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)的(de)(de)(de)磚(zhuan)料(liao)(liao)與其他(ta)(ta)磚(zhuan)料(liao)(liao)分(fen)離開，磚(zhuan)料(liao)(liao)不(bu)易被其他(ta)(ta)物(wu)件阻礙(ai)而(er)導致位(wei)(wei)(wei)(wei)置發生偏移(yi)(yi)，確保夾爪模(mo)(mo)(mo)(mo)組(zu)(zu)能(neng)夠更容易地對(dui)抬升(sheng)(sheng)的(de)(de)(de)磚(zhuan)料(liao)(liao)抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)。上(shang)述(shu)設(she)計實(shi)現(xian)了(le)簡捷的(de)(de)(de)定位(wei)(wei)(wei)(wei)流(liu)程(cheng)，能(neng)夠減少傳感(gan)器件的(de)(de)(de)設(she)置，節(jie)約成本(ben)，待抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)的(de)(de)(de)磚(zhuan)料(liao)(liao)進(jin)行分(fen)離，實(shi)現(xian)單獨抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)，避(bi)免(mian)其他(ta)(ta)物(wu)件阻礙(ai)，確保抓(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)磚(zhuan)料(liao)(liao)的(de)(de)(de)準(zhun)確性，進(jin)而(er)提(ti)高了(le)砌(qi)墻(qiang)質量。

技術特征：

1.一種自動定位取料裝(zhuang)置，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所(suo)述的自動定位取料裝置，其(qi)特征(zheng)在于，所(suo)述夾爪(zhua)模組（600）包括(kuo)升降驅(qu)動機(ji)構(gou)(gou)(gou)（610）、橫移驅(qu)動機(ji)構(gou)(gou)(gou)（620）、前移驅(qu)動機(ji)構(gou)(gou)(gou)（630）以及夾爪(zhua)機(ji)構(gou)(gou)(gou)（640）；

3.根據權利要求2所(suo)述(shu)的自動(dong)定位取料裝(zhuang)置(zhi)，其特征在于，所(suo)述(shu)夾爪機構（640）包(bao)括(kuo)安裝(zhuang)座(zuo)（641）以及設置(zhi)于所(suo)述(shu)安裝(zhuang)座(zuo)（641）的第一夾臂(bei)（642）、第二夾臂(bei)（643）和第一驅動(dong)件（644）；

4.根據權利(li)要求1所(suo)述(shu)的(de)自動定(ding)位取料裝置(zhi)(zhi)，其特征在于(yu)，所(suo)述(shu)輸送模(mo)組(zu)(zu)（200）包括置(zhi)(zhi)物架體（210）以及滾輪組(zu)(zu)；

5.根據權利要(yao)求4所述的自動定位取(qu)料裝置，其特征在于，所述抬升(sheng)模組（500）包括底座（510）、多個(ge)凸接塊（520）以(yi)及第二驅動件（530）；

6.根據權(quan)利要求4所述的(de)自動(dong)定位取料裝置，其(qi)特(te)征在于，所述隔擋模組(zu)（300）包括第三驅動(dong)件（310）以(yi)及擋板(ban)（320）；

7.根據(ju)權利(li)要求4所述的自動定位(wei)取料裝(zhuang)置(zhi)，其特征(zheng)在于，所述位(wei)移(yi)調(diao)整(zheng)模組(zu)（400）包括夾(jia)持組(zu)件(jian)以及位(wei)移(yi)驅動組(zu)件(jian)（430）；

8.根(gen)據權(quan)利要求7所述的自動(dong)定(ding)位取料裝(zhuang)置，其(qi)特征在于，所述夾持組(zu)件(jian)包括(kuo)第一夾持件(jian)（410）和第二(er)夾持件(jian)（420）；

9.根據權利要求7所述的自動(dong)定位取(qu)料裝置，其特征在于，所述夾持組件(jian)能夠帶動(dong)磚料（700）沿所述置物架體（210）的寬度方向移動(dong)。

10.砌墻(qiang)機器人，其特(te)征在于，包括如權(quan)利要求1至9仍以一項所(suo)述的自動定位取(qu)料裝置。

技術總結
本申請公開了一種自動定位取料裝置及砌墻機器人，包括基架、輸送模組、隔擋模組、位移調整模組、抬升模組以及夾爪模組。輸送模組用于承載以及傳輸磚料；隔擋模組能夠活動形成阻擋磚料移動的隔擋部或者活動解除隔擋部；位移調整模組用于驅使磚料移動以調整磚料于輸送模組傳輸方向上的位置；抬升模組用于驅使磚料朝上運動以離開輸送模組表面；夾爪模組能夠抓取被抬升的磚料以取料。上述設計實現了簡捷的定位流程，能夠減少傳感器件的設置，節約成本，待抓取的磚料進行分離，實現單獨抓取，避免其他物件阻礙，確保抓取磚料的準確性，進而提高了砌墻質量。

技術研發人員：凌宇,謝劍翔,劉嘉璐,張博,付志超,吳嘉琪,劉福來,盧灝,王學良
受保護的技術使用者：廣東電網有限責任公司廣州供電局
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19