一種智能停車場的制作方法
【專利摘要】一種智能停車場，包括停車區域，車庫，取車區域，多個獨立配置的載車移動裝置和控制器，停車區域或取車區域包括并列布置的多個等待車位；車庫內設置多條泊車道；載車移動裝置包括底盤，載車板和控制模塊；停車區域和取車區域設有人機交互裝置與控制器通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制器通過無線模塊連接；載車移動裝置的控制模塊與控制器通過無線模塊連接；車輛上設有定位模塊與控制器和載車移動裝置的控制模塊通過無線模塊連接。本實用新型載車移動裝置結構簡單，負載更低，移動靈活，支撐效果好；適用差異性比較大的車型，提高了停車場的使用效率。
【專利說明】
一種智能停車場
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種停車場，尤其涉及基于中央控制器協調控制的智能停車場。
【背景技術】
[0002]隨著汽車產業的飛速發展，城市車位資源變得日益緊缺，且停放效率低下，給駕車人員造成的很大不便，為了能高效地利用停車場，社會開始向智能泊車方向發展，各種智能停車系統也應運而生。
[0003]目前常見的智能停車系統包括如下幾種:
[0004]1、車主將輛停在床形的載車板上，搬運裝置將載車板整體和車輛一起搬運至車庫內的停車位置上，取車時，搬運裝置再將載車板整體和車輛一起搬運至取車位置;該停車方式需要配置大量的載車板，并且載車板本身增加了搬運裝置的工作負載；
[0005]2、通過“匚”形的搬運裝置內腔中配置的車輪承載機構將車輛提升并搬運至車庫內的停車位置上，但該搬運裝置的車輪承載機構需要執行多個方向的運動，以適應抬升不同軸距、輪距的車輛，這種要求造成了搬運裝置的結構復雜，而且體形大，需要在車庫內配置更寬的車道，從而降低了車庫的實際使用效率；
[0006]3、通過具有兩排間隔布置、對應前輪的前梳和多排間隔布置、對應后輪的后梳的搬運裝置將車輛提升并搬運至車庫內的停車位置上，但由于該搬運裝置的前梳和后梳是間斷不連貫的，因此能夠適用的車型有限，并且車庫內每個停車位置的尺寸固定，停車位也不能靈活適應軸距、輪距差異性比較大的車型。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型所要解決的技術問題在于提供一種智能停車場及存/取車方法，該停車場的停車位能夠靈活適應軸距、輪距差異性比較大的車型，停車場的實際利用率高，并且無需配置載車板，搬運裝置的結構簡單可靠，移動靈活。
[0008]本實用新型是通過以下技術方案實現的:
[0009]—種智能停車場，其特征在于:
[0010]所述智能停車場包括停車區域，車庫，取車區域，多個獨立配置的載車移動裝置和控制器，其中:
[0011]停車區域或取車區域包括并列布置的多個等待車位，等待車位包括緊臨車庫在地坪上開設的凹坑和配置于凹坑內的停車支架，等待車位的凹坑尾端為開口端，與車庫相連通，且坑底與車庫地坪持平，沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側對稱固定一對停車支架，每個停車支架頂部分別設有一塊停車板，停車板呈單側梳齒形，且兩停車板的梳齒齒尖相對，停車板上板面與停車區域或取車區域的地坪持平，停車板的下方中空，能夠容納載車移動裝置在其下方移動；
[0012]停車區域和取車區域為兩個分別配置在車庫旁側的獨立區域，或者，停車區域和取車區域合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區域；
[0013]車庫內設置多條泊車道，每條泊車道包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板，泊車板呈單側梳齒形，且兩泊車板的梳齒齒尖相對，泊車板的下方中空，能夠容納載車移動裝置在其下方移動，單條泊車道形成一個停車區，或者多條泊車道緊靠并列形成一個停車區，停車區之間通過行車道分隔；
[0014]載車移動裝置包括底盤，活動安裝于底盤上方的載車板和控制模塊，載車板呈雙側梳齒形，其齒形與停車板/泊車板齒形交錯，尺寸對應，載車板能夠在升降組件的驅動下相對底盤垂直移動，從停車板/泊車板的齒隙之間上升至高于停車板/泊車板板面或者下降至低于停車板/泊車板板面，底盤底部設有萬向行走機構，能夠在控制模塊驅動下負載載車移動裝置在停車支架下方、泊車道下方或者行車道內移動；
[0015]停車區域和取車區域設有人機交互裝置與控制器通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制器通過無線模塊連接；
[0016]載車移動裝置的控制模塊與控制器通過無線模塊連接；
[0017]車輛上設有定位模塊與控制器和載車移動裝置的控制模塊通過無線模塊連接。
[0018]停車板/泊車板/載車板長度與車輛軸距對應，停車板/泊車板間距與車輛輪距對應，停車板/泊車板/載車板上的梳齒深度與輪胎寬度對應。
[0019]進一步的，所述升降組件為液壓頂升機構，電動推桿或者剪叉式升降機構。
[0020]再進一步，所述萬向行走機構包括4個被動萬向輪和2個差速驅動輪，4個被動萬向輪分別靠近方形底盤的四個端部配置，2個差速驅動輪沿底盤寬度方向間隔配置于底盤中部左右兩側，4個被動萬向輪和2個差速驅動輪形成2-2-2的配置形式，2個差速驅動輪實現載車移動裝置前進后退及左、右轉彎，4個被動萬向輪起到良好的支撐作用，并且4個被動萬向輪位于2個差速驅動輪內側，總計6個輪子對應四個輪胎的內、外側支撐，考慮到不同車型的輪距差異性，這種萬向行走機構的支承效果好，輪子受力也更均勻，適用于多數車型。[0021 ]再進一步，所述萬向行走機構包括2個被動萬向輪和2個差速驅動輪，2個被動萬向輪靠近方形底盤的前后兩端，沿底盤長度方向配置，2個差速驅動輪沿底盤寬度方向間隔配置于底盤中部左右兩側，這種萬向行走機構的結構緊湊，適用于Smart等小車型。
[0022]再進一步，所述差速驅動輪通過減速器由控制模塊控制的伺服電機驅動，伺服電機由配置于載車移動裝置上的可充電電瓶供電。通過差速驅動輪的差速轉動，實現載車移動裝置的轉彎功能。
[0023]再進一步，所述萬向行走機構包括靠近方形底盤的4個端部配置的4個麥克納姆輪。麥克納姆輪可以在載車移動裝置不轉彎的情況下，實現載車移動裝置的整體平移及前進后退，因為換向過程中不需要載車移動裝置回轉，對行車道的尺寸要求更低，能進一步提高停車場的實際使用效率。
[0024]再進一步，所述智能停車場的車庫為多層車庫，多層車庫之間通過升降電梯相連，進一步停車場單位面積的停車量。
[0025]再進一步，所述載車移動裝置上的控制模塊帶有導航組件和定位組件。控制模塊采用單片機電路，導航組件用于引導載車移動裝置的移動路線，定位組件用于確認載車移動裝置的即時坐標位置，并確保載車板與泊車板或停車板上的梳齒結構配合精準。
[0026]再進一步，所述導航組件為超聲波導航組件、激光導航組件或視覺導引定位組件；以視覺導引定位組件為例，停車時，控制器根據停車區域空置等待車位的情況分配給車主一個距離最近的等待車位，載車移動裝置通過CCD攝像頭獲取周邊環境信息，通過仿生圖像辨識確定自身坐標位置，自動判斷行進路徑，進而引導載車移動裝置到達控制器所分配的等待車位下方。
[0027]進一步的，所述定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的定位傳感器，或者GPS定位器。現以定位傳感器為例，停車時，當載車移動裝置到達等待車位下方后，通過傳感器對等待車位上車輛的定位傳感器掃描，從而確保載車移動裝置到達指定車輛下方指定位置，然后，載車移動裝置將車輛抬舉并離開所述等待車位進入泊車道，載車移動裝置將汽車停放于泊車道上，控制器記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態；取車時，通過存車時控制器記錄的停車位置信息及視覺導引技術，載車移動裝置可以快速找到指定的停車位置，然后再次掃描車輛上的定位模塊，搬運車輛。
[0028]—種應用上述智能停車場的存取車方法:
[0029]存車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制器發出泊車請求，控制器讀取車輛信息并反饋一個停車區域內空置的等待車位后，控制器鎖定該等待車位，使其處于使用狀態，車主將車輛停放在所述等待車位上;車主下車后，載車移動裝置行駛至所述等待車位下方的指定位置，載車移動裝置的升降組件驅動載車板上升至高于停車板，將車輛抬舉并離開所述等待車位進入車庫，控制器重新釋放所述等待車位，使其處于空置狀態;控制器分配車庫的泊車道，載車移動裝置駛入泊車道并在距離同一泊車道內前方車輛某一設定距離停車，或者，如果該條泊車道空置，則在該條泊車道的首停車位停車，載車移動裝置的升降組件驅動載車板下降至低于泊車板，將汽車停放于泊車道上，控制器記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態，載車移動裝置離開，完成存車任務；
[0030]取車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制器發出取車請求，控制器讀取車輛信息和停車位置信息并反饋一個取車區域內空置的等待車位后，控制器鎖定所述等待車位，使其處于使用狀態;載車移動裝置移動至所述停車位置下方，載車移動裝置的升降組件驅動載車板上升至高于泊車板，將車輛抬舉并離開泊車道，進入所述等待車位;載車移動裝置的升降組件驅動載車板下降至低于停車板，將汽車停放于所述等待車位上，控制器釋放車輛在車庫4內的停車位置，使其處于空置狀態，載車移動裝置離開，完成存車任務;車主取走車輛后，控制器再釋放取車區域的該等待車位，使其處于空置狀態。
[0031]進一步的，所述取車過程中，如果車輛前/后方的泊車道上停泊有其它車輛，車輛無法離開泊車道，由多個載車移動裝置協作，先將其它車輛載入行車道，待車輛離開泊車道后，再將其它車輛重新載入泊車道并保持某一設定距離停好，控制器重新記錄停車位置信息并鎖定新的該停車位置，使其處于使用狀態。
[0032]本實用新型的有益效果在于:
[0033]1、載車移動裝置結構簡單，負載更低，移動靈活，支撐效果好；
[0034]2、可以根據不同的軸距、輪距設置不同尺寸的等待車位和泊車道，以適應差異性比較大的車型，提高了停車場的使用效率；
[0035]3、車庫內部不是一個個相互獨立分配、尺寸固定的停車單元，而是多條泊車道，泊車道本身能夠適應一定范圍的輪距變化，泊車道連貫設置，不同車長的車輛保持一定間距停泊在泊車道上，每個泊車道上根據車型不同，可以停泊數量不同的車輛，進一步提高了停車場的使用效率；
[0036]4、車庫可以多層配置，通過電梯相連，進一步提高停車場的立體空間利用效率；
[0037]5、車主通過手機APP軟件或者人機交互裝置實現與控制器的信息溝通，便于操作。
【附圖說明】

[0038]圖1為本實用新型中載車移動裝置的一種優選結構立體示意圖
[0039]圖2為圖1的俯視圖
[0040]圖3為停車支架的立體結構示意圖
[0041]圖4為停車支架和圖1載車移動裝置的配合立體示意圖
[0042]圖5?6為載車移動裝置工作時各部件的位置配合示意圖
[0043]圖7為本實用新型一種優選配置方案的平面示意圖
[0044]圖8為圖7的縱剖示意圖
[0045]圖9為本實用新型另一種優選配置方案的平面示意圖
[0046]圖1?9中:I為停車支架，101為停車板，2為載車移動裝置，201為底盤，202為載車板，203為被動萬向輪，204為差速驅動輪，3為停車區域，4為車庫，401為泊車道，402為泊車板，403為行車道，5為取車區域，6為等待車位。
【具體實施方式】
[0047]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0048]如圖7?9所示的智能停車場包括停車區域3，車庫4，取車區域5，多個獨立配置的載車移動裝置2和控制器。
[0049]停車區域3或取車區域5包括并列布置的多個等待車位6，等待車位6包括緊臨車庫4在地坪上開設的凹坑和配置于凹坑內的停車支架I，等待車位6的凹坑尾端為開口端，與車庫4相連通，且坑底與車庫4地坪持平;沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側對稱固定一對停車支架I，每個停車支架I頂部分別設有一塊停車板101，停車板101呈單側梳齒形，且兩停車板1I的梳齒齒尖相對，如圖3所示;停車板101上板面與停車區域3或取車區域5的地坪持平，停車板101的下方中空，能夠容納載車移動裝置2在其下方移動，如圖8所示。
[0050]圖7、圖9中，停車區域3和取車區域5合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區域，其中，圖7中的停/取車區域數量為I個，圖9中的停/取車區域數量為2個。
[0051]圖7、圖9中，車庫4內設置多條泊車道401，每條泊車道401包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板402，泊車板402呈單側梳齒形，且兩泊車板402的梳齒齒尖相對，泊車板402的下方中空，能夠容納載車移動裝置2在其下方移動，多條泊車道401緊靠并列形成一個停車區，停車區之間通過行車道403分隔。
[0052]如圖1?2所示，載車移動裝置2包括底盤201，活動安裝于底盤201上方的載車板202和控制模塊，載車板202呈雙側梳齒形，其齒形與停車板101/泊車板402齒形交錯，尺寸對應，載車板202能夠在升降組件的驅動下相對底盤201垂直移動，從停車板101/泊車板402的齒隙之間上升至高于停車板101/泊車板402板面或者下降至低于停車板101/泊車板402板面，該實施例中，升降組件為電動推桿;底盤201底部設有萬向行走機構，該實施例中，萬向行走機構包括4個被動萬向輪203和2個差速驅動輪204，4個被動萬向輪203分別靠近方形底盤201的四個端部配置，2個差速驅動輪204沿底盤201寬度方向間隔配置于底盤201中部左右兩側，且4個被動萬向輪203位于2個差速驅動輪204內側，載車移動裝置2能夠在控制模塊驅動下負載載車移動裝置2在停車支架I下方、泊車道401下方或者行車道403內移動；
[0053]停車區域3和取車區域5設有人機交互裝置與控制器通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制器通過無線模塊連接;載車移動裝置2的控制模塊與控制器通過無線模塊連接;車輛上設有定位模塊與控制器和載車移動裝置2的控制模塊通過無線模塊連接。
[0054]停車板101/泊車板402/載車板202長度與車輛軸距對應，停車板101/泊車板402間距與車輛輪距對應，停車板101/泊車板402/載車板202上的梳齒深度與輪胎寬度對應。
[0055]載車移動裝置2上的控制模塊帶有導航組件和定位組件。導航組件為視角導引定位組件;定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的傳感器。
[0056]存車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制器發出泊車請求，控制器讀取車輛信息并反饋一個停車區域3內空置的等待車位6后，控制器鎖定該等待車位6，使其處于使用狀態，車主將車輛停放在所述等待車位6上;車主下車后，載車移動裝置2上的視角導引定位組件通過CCD攝像頭獲取周邊環境信息，通過仿生圖像辨識確定自身坐標位置，自動判斷行進路徑，進而引導載車移動裝置2到達控制器所分配的等待車位6下方的指定位置，然后通過定位組件與其上方的車輛及停車板101精確定位，載車移動裝置2的升降組件驅動載車板202上升至高于停車板101，如圖5?6所示，將車輛抬舉并離開所述等待車位6進入車庫4，控制器重新釋放所述等待車位6，使其處于空置狀態;控制器分配車庫4的泊車道401，載車移動裝置2在視角導引定位組件引導下，駛入泊車道401并在距離同一泊車道401內前方車輛0.3m停車，或者，如果該條泊車道401空置，則在該條泊車道401的首停車位停車，載車移動裝置2的升降組件驅動載車板202下降至低于泊車板402，將汽車停放于泊車道401上，控制器記錄停車位置信息并鎖定該停車位置，使其處于使用狀態，載車移動裝置2離開，完成存車任務；
[0057]取車過程:車主通過手機APP或者人機交互裝置向控制器發出取車請求，控制器讀取車輛信息和停車位置信息并反饋一個取車區域5內空置的等待車位6后，控制器鎖定所述等待車位6，使其處于使用狀態;載車移動裝置2在視角導引定位組件引導下移動至所述停車位置下方，并通過定位組件與其上方的車輛及泊車板402精確定位，載車移動裝置2的升降組件驅動載車板202上升至高于泊車板402，將車輛抬舉并離開泊車道401，在視角導引定位組件引導下進入所述等待車位6;載車移動裝置2的升降組件驅動載車板202下降至低于停車板101，將汽車停放于所述等待車位6上，控制器釋放車輛在車庫4內的停車位置，使其處于空置狀態，載車移動裝置2離開，完成存車任務;車主取走車輛后，控制器再釋放取車區域5的該等待車位6，使其處于空置狀態。
[0058]如圖9所示，車B在取車過程中，其前/后方的泊車道401上停泊有車A和車C，由多個載車移動裝置2協作，先將車A或者車C移入行車道403，待車B離開泊車道401后，再將車A或者車C重新載入泊車道401并保持車A和車C 一設定距離停好，控制器重新記錄車A和車C的停車位置信息并鎖定新的該停車位置，使其處于使用狀態，便于后續車輛停入。
【主權項】
1.一種智能停車場，其特征在于: 所述智能停車場包括停車區域(3)，車庫(4)，取車區域(5)，多個獨立配置的載車移動裝置(2)和控制器，其中: 停車區域(3)或取車區域(5)包括并列布置的多個等待車位(6)，等待車位(6)包括緊臨車庫(4)在地坪上開設的凹坑和配置于凹坑內的停車支架(I)，等待車位(6)的凹坑尾端為開口端，與車庫(4)相連通，且坑底與車庫(4)地坪持平，沿凹坑長度方向，在凹坑開口端的兩側對稱固定一對停車支架(I)，每個停車支架(I)頂部分別設有一塊停車板(101)，停車板(101)呈單側梳齒形，且兩停車板(101)的梳齒齒尖相對，停車板(101)上板面與停車區域(3)或取車區域(5)的地坪持平，停車板(101)的下方中空，能夠容納載車移動裝置(2)在其下方移動； 停車區域(3)和取車區域(5)為兩個分別配置在車庫(4)旁側的獨立區域，或者，停車區域(3)和取車區域(5)合并為一體，為兼具停/取車功能的整體區域； 車庫(4)內設置多條泊車道(401)，每條泊車道(401)包括兩塊間隔平行對稱布置的泊車板(402)，泊車板(402)呈單側梳齒形，且兩泊車板(402)的梳齒齒尖相對，泊車板(402)的下方中空，能夠容納載車移動裝置(2)在其下方移動，單條泊車道(401)形成一個停車區，或者多條泊車道(401)緊靠并列形成一個停車區，停車區之間通過行車道(403)分隔， 載車移動裝置(2)包括底盤(201)，載車板(202)和控制模塊，載車板(202)呈雙側梳齒形，其齒形與停車板(101)/泊車板(402)齒形交錯，尺寸對應，載車板(202)能夠在升降組件的驅動下相對底盤(201)垂直移動，從停車板(101)/泊車板(402)的齒隙之間上升至高于停車板(101)/泊車板(402)板面或者下降至低于停車板(101)/泊車板(402)板面，底盤(201)底部設有萬向行走機構，能夠在控制模塊驅動下負載載車移動裝置(2)在停車支架(I)下方、泊車道(401)下方或者行車道(403)內移動； 停車區域(3)和取車區域(5)設有人機交互裝置與控制器通過有線/無線模塊連接，或者，車主手機APP與控制器通過無線模塊連接； 載車移動裝置(2)的控制模塊與控制器通過無線模塊連接； 車輛上設有定位模塊與控制器和載車移動裝置(2)的控制模塊通過無線模塊連接；停車板(101)/泊車板(402)/載車板(202)長度與車輛軸距對應，停車板(101)/泊車板(402)間距與車輛輪距對應，停車板(101)/泊車板(402) /載車板(202)上的梳齒深度與輪胎寬度對應。2.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述升降組件為液壓頂升機構，電動推桿或者剪叉式升降機構。3.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述萬向行走機構包括4個被動萬向輪(203)和2個差速驅動輪(204)，4個被動萬向輪(203)分別靠近方形底盤(201)的四個端部配置，2個差速驅動輪(204)沿底盤(201)寬度方向間隔配置于底盤(201)中部左右兩側，且4個被動萬向輪(203)位于2個差速驅動輪(204)內側。4.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述萬向行走機構包括2個被動萬向輪(203)和2個差速驅動輪(204)，2個被動萬向輪(203)靠近方形底盤(201)的前后兩端，沿底盤(201)長度方向配置，2個差速驅動輪(204)沿底盤(201)寬度方向間隔配置于底盤(201)中部左右兩側。5.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述萬向行走機構包括靠近方形底盤(201)的4個端部配置的4個麥克納姆輪。6.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述智能停車場的車庫(4)為多層車庫，多層車庫之間通過升降電梯相連。7.根據權利要求1所述的智能停車場，其特征在于:所述載車移動裝置(2)上的控制模塊帶有導航組件和定位組件。8.根據權利要求7所述的智能停車場，其特征在于:所述導航組件為超聲波導航組件、激光導航組件或視覺導引定位組件;所述定位組件為與車輛上的定位模塊成對配置的定位傳感器，或者GPS定位器。
【文檔編號】E04H6/18GK205713341SQ201620545719
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月7日
【發明人】吳明暉, 沈韜, 黃海軍
【申請人】上海工程技術大學