用于氣管插管的柔性機械臂機構及其遙控系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及的是一種醫療器械領域的技術，具體是一種用于氣管插管的柔性機械臂機構及其遙控系統。
【背景技術】
[0002]近年來隨著自然和人為災害的增多、國際局部戰爭的頻發，凸顯專業醫務人員在搶救中的重要性。在搶救過程中，氣管插管對于挽救生命至關重要，但又要求急救人員具有專業的醫療技能，在醫護專家不易到達的現場，如高樓樓頂、災害現場、航母和核污染現場，更具有現實意義。
[0003]無線網絡的快速發展為新型急救模式的發展提供了可能性，目前，基于網絡的會診系統已用于平時診療和災害救治，現場救治和遠方專家遙操作手術相結合的救治模式是現場救治的理想模式，機器人的臨床應用更使其成為可能。
[0004]經過對現有技術的檢索發現，中國專利文獻號CN101670138B，公開日2010.3.17，
公開了一種氣管插管引導器，包括:設有弧形端的導桿和與導桿尾端連接的把柄，導桿為空心桿；把柄上設有可操縱導桿弧形端柔性段彎曲度或彎曲方向調節的操縱件，導桿弧形端連接有一段彎曲度或彎曲方向可微調的柔性段，柔性段由若干中心設有穿孔的梯形圓柱體和牽拉線組成，牽拉線穿梭于梯形圓柱體穿孔，將若干梯形圓柱體連接成一體，牽拉線的一端與把柄上的操縱件連接設置在導桿弧形端的柔性段在牽拉線的牽引下，可操縱導桿遠端的柔性段按照設計要求方向彎曲，形成獨特的"S"形彎曲。但該技術僅能就S形彎曲進行旋轉推進氣管導管，操作復雜，增加遙操作的難度。
【發明內容】
[0005]本發明針對現有技術存在的上述不足，提出一種用于氣管插管的柔性機械臂機構及其遙控系統，通過周向相差90°的彎曲件實現平面內任意角度的彎曲，醫護人員根據人體氣管內部的弧形通過控制鋼絲繩的長度控制彎曲角度，可輔助醫護人員建立人工氣道，提高搶救成功率。
[0006]本發明是通過以下技術方案實現的:
[0007]本發明涉及一種用于氣管插管的柔性機械臂機構，包括:基座、鋼絲繩和彎曲結構，其中:彎曲結構垂直設置于基座上，鋼絲繩穿過彎曲結構的邊緣，并且鋼絲繩同時分別收線和放線。
[0008]所述的鋼絲繩的一端固定設置于彎曲結構的頂部，另一端通過傳動機構固定設置于牽引電機的出力盤上。
[0009]所述的基座上設有與所述氣管導管相配合的孔。
[0010]所述的彎曲結構包括:串聯設置的彎曲單元。
[0011]所述的彎曲單元包括:沿周向相差90°設置的兩個串聯的彎曲件。
[0012]所述的彎曲件包括:圓柱和設置于圓柱上方的圓板。
[0013]所述的圓柱下方邊緣為齒形。
[0014]所述的圓板中央和圓柱中央設有與所述氣管導管相配合的孔。
[0015]所述的圓板的外徑大于圓柱的外徑。
[0016]所述的兩個彎曲件的圓板的邊緣分別對應設置有四個穿繩孔。
[0017]所述的四個穿繩孔在圓板的邊緣均勻分布。
[0018]本發明涉及一種用于氣管插管的遙控系統，包括:上述柔性機械臂機構、遙操作主手模塊、內窺鏡、后方中央控制模塊、圖像顯示模塊、后方網絡傳輸模塊、急救現場中央控制模塊、氣管插管器械模塊和急救現場網絡傳輸模塊，其中:醫護人員根據人體內的內窺鏡反映在圖像顯示模塊上的信息操作遙操作主手模塊，遙操作主手模塊采集醫護人員手術動作，并將動作信息傳送至后方中央控制模塊，后方中央控制模塊通過后方網絡傳輸模塊傳送至急救現場中央控制模塊，轉換成柔性機械臂機構可識別的命令并傳送至柔性機械臂機構；柔性機械臂機構接收命令完成氣管插管，內窺鏡采集圖像信息后通過急救現場網絡傳輸模塊傳送至圖像顯示模塊進行反饋，直至插管到位。
技術效果
[0019]與現有技術相比，本發明可在人體口腔內部進行任意方向的彎曲，并保證氣管導管末端始終沿著人體氣管方向；柔性機械臂機構運轉靈活，制作成本低，便于大批量生產；操作由醫生全程控制，安全性高，在緊急情況下為后續救護工作贏得條件。
【附圖說明】
[0020]圖1為柔性機械臂機構示意圖；
[0021]圖2為彎曲單元示意圖；
[0022]圖3為柔性機械臂機構彎曲狀態示意圖；
[0023]圖4為柔性機械臂機構彎曲狀態俯視圖；
[0024]圖5為遙控系統示意圖；
[0025]圖中:1為基座，2為彎曲單元，3為鋼絲繩，4為氣管導管，5為彎曲件，6為穿繩孔，7為圓柱，8為圓板。
【具體實施方式】
[0026]下面對本發明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發明技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
實施例1
[0027]如圖1所示，本實施例包括:氣管導管4、鋼絲繩3、傳動機構、牽引電機和彎曲結構，其中:鋼絲繩3通過傳動機構與牽引電機相連，鋼絲繩3 —端穿過彎曲結構的邊緣固定在彎曲結構的頂部，另一端與電機的出力盤相連；彎曲結構垂置設置于基座1上，氣管導管4穿過基座1和彎曲結構設置。
[0028]所述的彎曲結構包括:串聯設置的彎曲單元2。
[0029]所述的氣管導管4為柔性中空塑料導管。
[0030]如圖2所示，所述的彎曲單元2包括:沿周向相差90°設置的兩個串聯的彎曲件 5。
[0031]所述的彎曲件5包括:圓柱7和設置于圓柱7上方的圓板8。
[0032]所述的圓柱7的下方邊緣為齒形。
[0033]所述的圓板8中央和圓柱7中央設有與所述氣管導管4相配合的孔。
[0034]所述的圓板8的外徑大于圓柱7的外徑。
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