按摩機的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種具有按摩球的按摩機。
【背景技術】
[0002] 作為以往的按摩機的一例，可以列舉出專利文獻1所記載的按摩機。該按摩機通 過變更突出位置來變更按摩強度，該突出位置是在無負荷狀態下按摩球最接近被施療者的 位置。
[0003] 專利文獻1 :日本特開號公報

【發明內容】

[0004] 發明要解決的問題
[0005] 在上述按摩機中，在被施療者感到按摩的刺激大時，使按摩球的突出位置向遠離 被施療者的身體的方向移動，來減弱按摩。但是，由于突出位置離遠，接受到實打實的按摩 的感覺也變小。即，存在以下擔憂：在減弱按摩時，不再能夠得到接受到實打實的按摩的感 覺。因此，尋求一種被施療者能夠得到豐富多彩的按摩感覺的按摩機。
[0006] 本發明的目的在于提供一種能夠得到豐富多彩的按摩感覺的按摩機。
[0007] 用于解決問題的方案
[0008] 基于一個方式的按摩機具備：按摩球；致動器（actuator)，其驅動上述按摩球；控 制部，其控制上述致動器；以及操作部，其將與操作內容相應的信號輸出到上述控制部。上 述操作部包括硬度操作部和強度操作部，該硬度操作部用于改變被施療者所感到的上述按 摩球的硬度，該強度操作部用于改變被施療者所感到的按摩強度。上述控制部執行以下控 制：柔軟性控制，根據從上述硬度操作部輸出的信號，來改變由上述按摩球的虛擬慣性、虛 擬粘性以及虛擬彈性中的至少一個規定的上述按摩球的柔軟性；以及強度控制，根據從上 述強度操作部輸出的信號，來改變按摩動作時的突出位置和收容位置中的至少一方，該突 出位置是在上述按摩球的軌跡上上述按摩球最接近被施療者的位置，該收容位置是在上述 按摩球的軌跡上上述按摩球最遠離被施療者的位置。
[0009] 優選的是，在上述按摩機中，在上述強度控制中，上述控制部不改變上述按摩球的 軌跡而改變上述收容位置。
[0010] 優選的是，在上述按摩機中，在上述強度控制中，上述控制部僅改變上述突出位置 和上述收容位置中的一方。
[0011] 優選的是，在上述按摩機中，在上述強度控制中，上述控制部改變上述按摩球的軌 跡和上述收容位置。
[0012] 優選的是，在上述按摩機中，上述控制部按每個按摩手法存儲用于驅動上述按摩 球以再現按摩手法的上述按摩球的軌跡，上述控制部能夠執行根據上述按摩手法來變更上 述強度控制和上述柔軟性控制的手法模式，在上述手法模式中，上述控制部根據上述按摩 手法來改變上述突出位置、上述收容位置以及上述柔軟性中的至少一個。
[0013] 優選的是，在上述按摩機中，上述控制部根據按摩對象部位來改變上述突出位置、 上述收容位置以及上述柔軟性中的至少一個。
[0014] 優選的是，在上述按摩機中，上述控制部按每個將多個按摩手法組合而成的按摩 過程存儲用于驅動上述按摩球以再現按摩過程的上述按摩球的軌跡，上述控制部能夠執行 根據上述按摩過程來變更上述強度控制和上述柔軟性控制的過程模式（course mode)，在 上述過程模式中，上述控制部根據上述按摩過程來改變上述突出位置、上述收容位置以及 上述柔軟性中的至少一個。
[0015] 優選的是，在上述按摩機中，上述按摩過程包括多個步驟，各步驟是與按摩手法和 按摩對象部位中的至少一方相關聯地設定的，對于上述多個步驟，上述控制部預先將上述 突出位置、上述收容位置以及上述柔軟性中的至少一個的初始值與各步驟相關聯地進行存 儲。
[0016] 優選的是，在上述按摩機中，上述控制部構成為在執行上述過程模式時受理從上 述硬度操作部和上述強度操作部的至少一方輸出的信號。
[0017] 發明的效果
[0018] 本按摩機能夠得到豐富多彩的按摩感覺。
【附圖說明】
[0019] 圖1是表示第一實施方式的按摩機的整體構造的立體圖。
[0020] 圖2是圖1的按摩機的施療部的主視圖。
[0021] 圖3是圖2的施療部的示意性的側視圖。
[0022] 圖4是圖1的按摩機的操作部的局部平面圖。
[0023] 圖5是表示圖1的按摩機的電氣結構的框圖。
[0024] 圖6的（a)是表示按照初始值的按摩球的軌跡的示意圖，圖6的（b)是表示使按 摩強度比初始值強時的按摩球的軌跡的示意圖，圖6的（c)是表示使按摩強度比初始值弱 時的按摩球的軌跡的示意圖。
[0025] 圖7是說明按摩球的柔軟性的示意圖。
[0026] 圖8是說明按摩球的柔軟性控制的框圖。
[0027] 圖9的（a)是表示第二實施方式中按照初始值的按摩球的軌跡的示意圖，圖9的 (b)是表示使按摩強度比初始值強時的按摩球的軌跡的示意圖。圖9的（c)是表示使按摩 強度比初始值弱時的按摩球的軌跡的示意圖。
[0028] 圖10是說明變形例的柔軟性控制的框圖。
[0029] 附圖標記說明
[0030] 1 :按摩機；22A :縱移動電動機（致動器）；23A :橫移動電動機（致動器）；24A :旋 轉電動機（致動器）；26 :按摩球；30 :操作部；31 :強度操作部；32 :硬度操作部；40 :控制 部。
【具體實施方式】
[0031] (第一實施方式）
[0032] 參照圖1來說明按摩機1的結構。
[0033] 按摩機1具有主體10、施療部20、操作部30、控制部40以及驅動檢測部50 (參照 圖5)。
[0034] 主體10具有支承被施療者的臀部的座部11、支承被施療者的背面的靠背12以及 支承被施療者的下肢的腿放置部（日語：才7卜Y > ) 13。
[0035] 在靠背12的內部配置有沿著靠背12的縱向的導軌（rail) 12A。施療部20以能夠 在導軌12A上移動的方式安裝于導軌12A。
[0036] 參照圖2來說明施療部20的結構。
[0037] 施療部20具有施療塊21、一對臂25以及一對按摩球26。施療塊21具有縱移動 機構22、橫移動機構23以及突出機構24。
[0038] 施療塊21借助縱移動機構22安裝于導軌12A。縱移動機構22具有軸向沿著橫 向X的旋轉軸22B以及形成于旋轉軸22B的齒輪部分22C。齒輪部分22C的一例是小齒 輪（pinion)。齒輪部分22C以能夠在導軌12A上移動的方式與形成于導軌12A上的齒條 (rack)嚙合。旋轉軸22B上連接有作為致動器的縱移動電動機22A。在縱移動電動機22A 旋轉時，施療塊21根據縱移動電動機22A的旋轉方向而在導軌12A上沿縱向Y移動。
[0039] 各臂25借助橫移動機構23和突出機構24安裝于施療塊21。
[0040] 橫移動機構23具有沿與靠背12的縱向Y正交的橫向X延伸的旋轉軸23B。橫移 動機構23的一例是滾珠絲杠。旋轉軸23B上連接有作為致動器的橫移動電動機23A。在橫 移動電動機23A旋轉時，臂25通過滾珠絲杠沿橫向X移動。
[0041] 突出機構24具有沿橫向X延伸的旋轉軸24B。在旋轉軸24B的外周形成有一對齒 輪部分24C，齒輪部分24C分別與臂25相連接。旋轉軸24B上連接有作為致動器的旋轉電 動機24A。在旋轉電動機24A旋轉時，旋轉軸24B的旋轉使各臂25繞旋轉軸23B旋轉。
[0042] 如圖3所示，各臂25具有被旋轉軸23B支承的基端部以及與基端部相反一側的頂 端部，該頂端部上安裝有按摩球26。按摩球26隨著臂25繞旋轉軸23B的旋轉而向被施療 者突出。由此，通過按摩球26對被施療者進行按摩。
[0043] 參照圖4來說明操作部30的結構。
[0044] 操作部30具有強度操作部31、硬度操作部32以