本發明(ming)涉(she)及鞋業(ye)涂膠(jiao)，尤其涉(she)及一種機器人鞋業(ye)涂膠(jiao)參數配置(zhi)方法、裝(zhuang)置(zhi)、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術：

1、隨著(zhu)社會的發(fa)展，機(ji)器替代人(ren)工(gong)進行各種自動化作業處理，得到(dao)了(le)飛速(su)發(fa)展，機(ji)器人(ren)不(bu)僅可(ke)以進行一些重復性(xing)高(gao)，危(wei)險性(xing)高(gao)的工(gong)作，而(er)且還可(ke)以保(bao)證(zheng)產(chan)品生產(chan)一致性(xing)，穩(wen)定性(xing)以及高(gao)的合格率。涂膠工(gong)藝是制(zhi)鞋行業中基礎且重要的一環。

2、然(ran)而如(ru)今(jin)(jin)的(de)鞋(xie)業產品、品牌繁(fan)多、款式(shi)(shi)繁(fan)多，相同(tong)款式(shi)(shi)中也有多個鞋(xie)碼型號，同(tong)時(shi)機器人(ren)鞋(xie)樣涂(tu)膠(jiao)(jiao)軌跡編(bian)制復雜，導致如(ru)今(jin)(jin)的(de)人(ren)工(gong)示教方(fang)式(shi)(shi)的(de)涂(tu)膠(jiao)(jiao)線路編(bian)程方(fang)式(shi)(shi)，無法(fa)滿足多樣性鞋(xie)業涂(tu)膠(jiao)(jiao)需求，降低(di)了機器人(ren)涂(tu)膠(jiao)(jiao)軌跡的(de)涂(tu)膠(jiao)(jiao)準(zhun)確性。

技術實現思路

1、本發明(ming)提(ti)供一種機(ji)器(qi)(qi)人鞋業(ye)涂膠(jiao)(jiao)參數配置(zhi)(zhi)方法、裝置(zhi)(zhi)、設(she)備(bei)及存儲介質，其(qi)主要目的(de)在(zai)于鞋業(ye)涂膠(jiao)(jiao)機(ji)器(qi)(qi)人在(zai)涂膠(jiao)(jiao)過(guo)程中，能夠快(kuai)速識別的(de)較為準確(que)的(de)涂膠(jiao)(jiao)工藝參數配置(zhi)(zhi)，提(ti)高涂膠(jiao)(jiao)效率及質量。

2、為實現(xian)上(shang)述目的，本發明(ming)提供的一種機(ji)器(qi)人鞋業涂膠參數(shu)配置方法，包括：

3、獲(huo)取(qu)待涂膠鞋(xie)子的鞋(xie)樣模型，利用預構(gou)建的涂膠特(te)征(zheng)工藝庫對所述鞋(xie)樣模型進行(xing)鞋(xie)子結構(gou)匹配(pei)操作，得到結構(gou)匹配(pei)度(du)；

4、根據(ju)所(suo)(suo)述結構(gou)匹配度，判(pan)斷所(suo)(suo)述鞋子結構(gou)匹配操(cao)作(zuo)是否匹配成功；

5、當匹(pi)配(pei)成功時，獲(huo)取匹(pi)配(pei)得到(dao)的(de)(de)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)曲線特征(zheng)集(ji)及歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)涂(tu)膠(jiao)工藝參數(shu)集(ji)，計算所(suo)述(shu)鞋(xie)(xie)樣模型與所(suo)述(shu)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)曲線特征(zheng)集(ji)在(zai)位(wei)置及大小(xiao)上的(de)(de)擬合(he)(he)關(guan)系(xi)，并(bing)根據(ju)所(suo)述(shu)擬合(he)(he)關(guan)系(xi)，對(dui)所(suo)述(shu)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)涂(tu)膠(jiao)工藝參數(shu)集(ji)進(jin)行(xing)對(dui)應位(wei)置擬合(he)(he)更新(xin)，得到(dao)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)涂(tu)膠(jiao)工藝參數(shu)集(ji)，并(bing)將(jiang)所(suo)述(shu)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)涂(tu)膠(jiao)工藝參數(shu)集(ji)發送(song)至(zhi)預構建的(de)(de)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)(zi)(zi)(zi)涂(tu)膠(jiao)設備(bei)中；

6、當(dang)匹配不成功時，利(li)用預構建的鞋(xie)掃(sao)描模(mo)型，對所(suo)述鞋(xie)樣模(mo)型進(jin)行基于預設特征(zheng)類型的鞋(xie)子(zi)曲(qu)(qu)線提取操作(zuo)，得到鞋(xie)子(zi)曲(qu)(qu)線集(ji)，及(ji)對所(suo)述鞋(xie)樣模(mo)型進(jin)行膠(jiao)合(he)參考位(wei)置(zhi)計算，得到膠(jiao)合(he)參考位(wei)置(zhi)集(ji)；

7、根據所(suo)述鞋(xie)子(zi)曲線(xian)集(ji)及(ji)膠合參考位置集(ji)，創(chuang)建所(suo)述鞋(xie)樣(yang)模型的鞋(xie)子(zi)曲線(xian)特征集(ji)；

8、利用(yong)預構建(jian)的鞋(xie)(xie)業涂膠工藝配(pei)置(zhi)模型，對所(suo)(suo)述(shu)鞋(xie)(xie)子曲線特征(zheng)(zheng)集(ji)進行特征(zheng)(zheng)加工操作，得(de)到可(ke)執行涂膠過(guo)程的各個(ge)路徑點(dian)(dian)以及各個(ge)所(suo)(suo)述(shu)路徑點(dian)(dian)處(chu)的工具坐標系方向(xiang)；

9、根據(ju)各個所述路徑(jing)點(dian)(dian)以及各個所述路徑(jing)點(dian)(dian)處(chu)的工(gong)具坐標系方(fang)向進行插值計算，得到涂膠(jiao)全(quan)路徑(jing)的鞋子涂膠(jiao)工(gong)藝(yi)參數集(ji)；

10、利用所(suo)述鞋(xie)子涂(tu)膠(jiao)設備，根(gen)據(ju)所(suo)述鞋(xie)子涂(tu)膠(jiao)工藝參數(shu)集(ji)對所(suo)述待涂(tu)膠(jiao)鞋(xie)子進行涂(tu)膠(jiao)。

11、可(ke)選的(de)，所述對所述鞋樣模(mo)型(xing)進行基(ji)于預(yu)設特征類型(xing)的(de)鞋子(zi)曲線(xian)提取操(cao)作，得到鞋子(zi)曲線(xian)集，包括(kuo)：

12、獲取所述鞋樣模型的3d模型視圖；

13、對所述3d模型視圖進行基于鞋(xie)面(mian)、鞋(xie)跟(gen)、鞋(xie)頭、外腰及內腰的特(te)征(zheng)類型的曲(qu)線(xian)識別(bie)操作，得到包含鞋(xie)跟(gen)特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)、鞋(xie)頭特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)、外腰特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)、內腰特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)及兩條(tiao)鞋(xie)面(mian)特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)的鞋(xie)子(zi)曲(qu)線(xian)集；

14、所述兩(liang)條鞋面特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)分別與(yu)所述外腰特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)及內(nei)腰特(te)征(zheng)曲(qu)線(xian)相似。

15、可(ke)選(xuan)的(de)，所(suo)述利用預構建(jian)的(de)鞋業涂(tu)膠(jiao)工藝配置(zhi)模型(xing)，對所(suo)述鞋子曲(qu)線特征集進(jin)行特征加工操作，得到可(ke)執(zhi)行涂(tu)膠(jiao)過程(cheng)的(de)各(ge)個路徑(jing)點以及各(ge)個所(suo)述路徑(jing)點處(chu)的(de)工具坐標系方向(xiang)，包括：

16、利用預構建(jian)的鞋業涂膠工(gong)藝配置模型識別所(suo)(suo)述鞋子曲(qu)線特(te)征集的包圍(wei)盒，并計算所(suo)(suo)述包圍(wei)盒的中心點(dian)；

17、根據所(suo)述(shu)(shu)鞋面曲(qu)線特征集(ji)中的(de)離(li)散(san)參(can)數，對所(suo)述(shu)(shu)鞋子曲(qu)線特征集(ji)中的(de)各(ge)個鞋子曲(qu)線進(jin)行離(li)散(san)，得到路徑點(dian)(dian)集(ji)合(he)(he)，并配置所(suo)述(shu)(shu)路徑點(dian)(dian)集(ji)合(he)(he)中目標(biao)路徑點(dian)(dian)的(de)切線方向為(wei)所(suo)述(shu)(shu)目標(biao)路徑點(dian)(dian)的(de)x方向；

18、當所(suo)述目(mu)標(biao)路(lu)徑點屬于所(suo)述鞋跟、鞋頭、內腰及外腰類(lei)型中的(de)任(ren)意一個類(lei)型時，將(jiang)所(suo)述目(mu)標(biao)路(lu)徑點的(de)x方向投影至預設的(de)世界坐(zuo)標(biao)系(xi)x0y平面上，將(jiang)所(suo)述世界坐(zuo)標(biao)系(xi)x0y平面的(de)y方向標(biao)記為所(suo)述目(mu)標(biao)路(lu)徑點的(de)y方向；

19、將所(suo)述目(mu)(mu)標路(lu)徑(jing)點的x方(fang)向(xiang)與y方(fang)向(xiang)進行叉乘，得(de)到所(suo)述目(mu)(mu)標路(lu)徑(jing)點的z方(fang)向(xiang)；

20、獲取所述(shu)(shu)目標(biao)路徑(jing)點至(zhi)所述(shu)(shu)中心點的(de)中心向量，并將所述(shu)(shu)中心向量投(tou)影至(zhi)所述(shu)(shu)世(shi)界坐標(biao)系x0y平(ping)面上，得到參考向量，并計(ji)算所述(shu)(shu)參考向量與所述(shu)(shu)z方向的(de)夾角；

21、若所述(shu)夾角(jiao)為銳角(jiao)時，將根(gen)據(ju)所述(shu)x方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)、y方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)與z方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)，得(de)到所述(shu)目標路徑點的(de)工具坐(zuo)標系方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)；

22、若所(suo)述(shu)夾角為鈍角時(shi)，將所(suo)述(shu)z方(fang)向進行反向操作，根據所(suo)述(shu)x方(fang)向、y方(fang)向與z方(fang)向，得到所(suo)述(shu)目標路徑(jing)點的(de)工(gong)具坐標系方(fang)向；

23、當所述(shu)目(mu)標(biao)路徑點(dian)屬于鞋(xie)面(mian)類型時(shi)，將所述(shu)世界坐標(biao)系x0y平面(mian)中的-z方(fang)向配(pei)(pei)置(zhi)為所述(shu)目(mu)標(biao)路徑點(dian)的z方(fang)向，將所述(shu)x方(fang)向與z方(fang)向的叉乘配(pei)(pei)置(zhi)為目(mu)標(biao)路徑點(dian)的y方(fang)向；

24、根據所(suo)(suo)述x方(fang)向(xiang)(xiang)、y方(fang)向(xiang)(xiang)與z方(fang)向(xiang)(xiang)，得到所(suo)(suo)述目(mu)標路(lu)徑點的工具(ju)坐標系方(fang)向(xiang)(xiang)。

25、可選的，所述(shu)(shu)得到涂膠路徑曲線參數之后，所述(shu)(shu)方(fang)法還(huan)包括(kuo)：

26、將(jiang)所(suo)述鞋樣模(mo)型(xing)的鞋子曲(qu)線特(te)征集與所(suo)述涂(tu)膠路徑曲(qu)線參數(shu)構建(jian)鍵值對；

27、將(jiang)所述鍵值對(dui)保存至(zhi)所述涂膠特征工藝庫中。

28、可(ke)選的，所(suo)述(shu)根據所(suo)述(shu)結構匹(pi)配(pei)度，判(pan)斷所(suo)述(shu)鞋(xie)子(zi)結構匹(pi)配(pei)操作是否匹(pi)配(pei)成(cheng)功，包(bao)括(kuo)：

29、當所述結構匹配(pei)度(du)在預設的第(di)一(yi)區間內，則判定匹配(pei)成(cheng)功；

30、當(dang)所述結構匹(pi)配度在(zai)所述第一區間之外(wai)，則判定匹(pi)配不(bu)成功；

31、所述(shu)第一區(qu)間內為(wei)包含1的數(shu)值區(qu)間。

32、可(ke)選(xuan)的，所述方(fang)法還包括：

33、當所述擬合(he)關系在預設的第二(er)區(qu)間(jian)內時，則執行(xing)根據所述擬合(he)關系，對(dui)所述歷史(shi)鞋子涂膠(jiao)工藝參數集進(jin)行(xing)對(dui)應位置擬合(he)更新的過程；

34、當所述擬合關系(xi)在預(yu)設的第二區間外時(shi)，則利用所述鞋(xie)業涂膠工藝配置模型計算新的鞋(xie)子涂膠工藝參數集；

35、所(suo)述第二區間內(nei)為包含0的數值區間。

36、可選的，所述涂(tu)膠特(te)征工藝庫為可查(cha)詢(xun)可編輯。

37、為(wei)了解(jie)決上述問題，本發(fa)明(ming)還提供一種(zhong)機器(qi)人鞋業涂(tu)膠參數(shu)配置裝置，所(suo)述裝置包括：

38、重用(yong)匹(pi)(pi)配(pei)模(mo)(mo)塊(kuai)，用(yong)于獲取待涂膠(jiao)鞋(xie)(xie)子(zi)的(de)鞋(xie)(xie)樣(yang)(yang)模(mo)(mo)型，利用(yong)預構建(jian)的(de)涂膠(jiao)特征(zheng)工(gong)藝(yi)庫(ku)對所(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)樣(yang)(yang)模(mo)(mo)型進(jin)行(xing)鞋(xie)(xie)子(zi)結(jie)構匹(pi)(pi)配(pei)操(cao)作，得到結(jie)構匹(pi)(pi)配(pei)度，及(ji)根據所(suo)述(shu)(shu)結(jie)構匹(pi)(pi)配(pei)度，判(pan)斷所(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)子(zi)結(jie)構匹(pi)(pi)配(pei)操(cao)作是否匹(pi)(pi)配(pei)成(cheng)(cheng)功，及(ji)當(dang)匹(pi)(pi)配(pei)成(cheng)(cheng)功時，獲取匹(pi)(pi)配(pei)得到的(de)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)曲線(xian)特征(zheng)集(ji)(ji)及(ji)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)涂膠(jiao)工(gong)藝(yi)參(can)數(shu)(shu)集(ji)(ji)，計算(suan)所(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)樣(yang)(yang)模(mo)(mo)型與所(suo)述(shu)(shu)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)曲線(xian)特征(zheng)集(ji)(ji)在位(wei)(wei)置(zhi)及(ji)大小(xiao)上的(de)擬(ni)合關系(xi)，并根據所(suo)述(shu)(shu)擬(ni)合關系(xi)，對所(suo)述(shu)(shu)歷(li)史鞋(xie)(xie)子(zi)涂膠(jiao)工(gong)藝(yi)參(can)數(shu)(shu)集(ji)(ji)進(jin)行(xing)對應位(wei)(wei)置(zhi)擬(ni)合更(geng)新，得到鞋(xie)(xie)子(zi)涂膠(jiao)工(gong)藝(yi)參(can)數(shu)(shu)集(ji)(ji)，并將(jiang)所(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)子(zi)涂膠(jiao)工(gong)藝(yi)參(can)數(shu)(shu)集(ji)(ji)發送(song)至預構建(jian)的(de)鞋(xie)(xie)子(zi)涂膠(jiao)設(she)備中；

39、特(te)(te)征(zheng)加(jia)(jia)工(gong)模(mo)塊(kuai)，用于當匹配不成功時(shi)，利用預構(gou)建(jian)(jian)的(de)(de)鞋(xie)(xie)掃描模(mo)型，對(dui)所(suo)(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)樣模(mo)型進(jin)行(xing)(xing)基(ji)于預設特(te)(te)征(zheng)類型的(de)(de)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)曲(qu)線(xian)提取操作(zuo)，得(de)到(dao)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)曲(qu)線(xian)集(ji)(ji)，及(ji)對(dui)所(suo)(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)樣模(mo)型進(jin)行(xing)(xing)膠合(he)參(can)考(kao)位置(zhi)計算，得(de)到(dao)膠合(he)參(can)考(kao)位置(zhi)集(ji)(ji)，及(ji)根據所(suo)(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)曲(qu)線(xian)集(ji)(ji)及(ji)膠合(he)參(can)考(kao)位置(zhi)集(ji)(ji)，創建(jian)(jian)所(suo)(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)樣模(mo)型的(de)(de)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)曲(qu)線(xian)特(te)(te)征(zheng)集(ji)(ji)，及(ji)利用預構(gou)建(jian)(jian)的(de)(de)鞋(xie)(xie)業涂(tu)膠工(gong)藝配置(zhi)模(mo)型，對(dui)所(suo)(suo)述(shu)(shu)鞋(xie)(xie)子(zi)(zi)曲(qu)線(xian)特(te)(te)征(zheng)集(ji)(ji)進(jin)行(xing)(xing)特(te)(te)征(zheng)加(jia)(jia)工(gong)操作(zuo)，得(de)到(dao)可(ke)執行(xing)(xing)涂(tu)膠過程的(de)(de)各(ge)個路(lu)徑(jing)(jing)點以及(ji)各(ge)個所(suo)(suo)述(shu)(shu)路(lu)徑(jing)(jing)點處的(de)(de)工(gong)具坐標(biao)系方向；

40、涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)工(gong)藝參數(shu)配置模(mo)塊，用于根據(ju)各個所(suo)(suo)述路徑點(dian)以及各個所(suo)(suo)述路徑點(dian)處的(de)工(gong)具坐標系方(fang)向進(jin)行(xing)插值計算，得到涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)全路徑的(de)鞋(xie)子(zi)(zi)涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)工(gong)藝參數(shu)集(ji)，及利(li)用所(suo)(suo)述鞋(xie)子(zi)(zi)涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)設(she)備，根據(ju)所(suo)(suo)述鞋(xie)子(zi)(zi)涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)工(gong)藝參數(shu)集(ji)對所(suo)(suo)述待涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)鞋(xie)子(zi)(zi)進(jin)行(xing)涂(tu)(tu)膠(jiao)(jiao)(jiao)。

41、為(wei)了解(jie)決上(shang)述(shu)問題，本(ben)發明還(huan)提供一種電(dian)子設備，所述(shu)電(dian)子設備包(bao)括：

42、至少一個處(chu)理器；以(yi)及，

43、與(yu)所述至(zhi)少一個處理(li)器通信連接的存儲(chu)器；其中，

44、所(suo)述(shu)存(cun)儲器(qi)存(cun)儲有(you)可被所(suo)述(shu)至少一個(ge)處(chu)理器(qi)執行的計算機程(cheng)序，所(suo)述(shu)計算機程(cheng)序被所(suo)述(shu)至少一個(ge)處(chu)理器(qi)執行，以(yi)使所(suo)述(shu)至少一個(ge)處(chu)理器(qi)能夠(gou)執行上述(shu)所(suo)述(shu)的機器(qi)人(ren)鞋業涂膠參數配置方法。

45、為了解決上(shang)述(shu)問題，本發明還提(ti)供一種(zhong)計算(suan)(suan)機可讀存(cun)儲(chu)介質(zhi)，所(suo)述(shu)計算(suan)(suan)機可讀存(cun)儲(chu)介質(zhi)中存(cun)儲(chu)有至少(shao)一個計算(suan)(suan)機程(cheng)序，所(suo)述(shu)至少(shao)一個計算(suan)(suan)機程(cheng)序被(bei)電(dian)子設備中的(de)(de)處理(li)器執行以實現(xian)上(shang)述(shu)所(suo)述(shu)的(de)(de)機器人(ren)鞋業涂膠參(can)數配置方法(fa)。

46、本發(fa)明實施(shi)例先通過工(gong)(gong)藝(yi)重(zhong)用方(fang)法，將(jiang)結構(gou)匹配度較高(gao)(gao)的(de)(de)(de)歷(li)史鞋(xie)子曲(qu)(qu)線(xian)(xian)特(te)(te)征(zheng)(zheng)集及(ji)(ji)歷(li)史鞋(xie)子涂(tu)(tu)膠(jiao)工(gong)(gong)藝(yi)參(can)數(shu)集進行(xing)提(ti)取，所述(shu)歷(li)史鞋(xie)子曲(qu)(qu)線(xian)(xian)特(te)(te)征(zheng)(zheng)集包含(han)鞋(xie)子的(de)(de)(de)特(te)(te)征(zheng)(zheng)曲(qu)(qu)線(xian)(xian)、特(te)(te)征(zheng)(zheng)類型(xing)等(deng)數(shu)據有(you)助(zhu)于提(ti)供擬合(he)(he)關(guan)系，所述(shu)歷(li)史鞋(xie)子涂(tu)(tu)膠(jiao)工(gong)(gong)藝(yi)參(can)數(shu)集包含(han)能控(kong)制鞋(xie)子涂(tu)(tu)膠(jiao)設(she)(she)備進行(xing)3d移動(dong)噴(pen)涂(tu)(tu)的(de)(de)(de)參(can)數(shu)，因(yin)此根(gen)據擬合(he)(he)關(guan)系可以快速進行(xing)噴(pen)涂(tu)(tu)，提(ti)高(gao)(gao)噴(pen)涂(tu)(tu)效(xiao)率；當(dang)鞋(xie)子不配時，即鞋(xie)子為新(xin)款(kuan)，則通過鞋(xie)業(ye)涂(tu)(tu)膠(jiao)工(gong)(gong)藝(yi)配置模(mo)型(xing)進行(xing)特(te)(te)征(zheng)(zheng)加工(gong)(gong)，得到較為合(he)(he)適的(de)(de)(de)鞋(xie)子涂(tu)(tu)膠(jiao)工(gong)(gong)藝(yi)參(can)數(shu)集，從而(er)提(ti)高(gao)(gao)噴(pen)涂(tu)(tu)適應性(xing)及(ji)(ji)質(zhi)(zhi)量(liang)；其中(zhong)，所述(shu)鞋(xie)業(ye)涂(tu)(tu)膠(jiao)工(gong)(gong)藝(yi)配置模(mo)型(xing)從鞋(xie)面、鞋(xie)跟(gen)、鞋(xie)頭、外(wai)腰及(ji)(ji)內腰五(wu)個特(te)(te)征(zheng)(zheng)類型(xing)，以及(ji)(ji)鞋(xie)面及(ji)(ji)其他的(de)(de)(de)兩(liang)個類型(xing)計(ji)算(suan)方(fang)式(shi)，進一步提(ti)高(gao)(gao)模(mo)型(xing)計(ji)算(suan)準確性(xing)。因(yin)此，本發(fa)明實施(shi)例提(ti)供的(de)(de)(de)一種機(ji)器(qi)(qi)人鞋(xie)業(ye)涂(tu)(tu)膠(jiao)參(can)數(shu)配置方(fang)法、裝(zhuang)置、設(she)(she)備及(ji)(ji)存儲介質(zhi)(zhi)，能夠(gou)提(ti)高(gao)(gao)機(ji)器(qi)(qi)人鞋(xie)業(ye)涂(tu)(tu)膠(jiao)的(de)(de)(de)效(xiao)率及(ji)(ji)質(zhi)(zhi)量(liang)。